JPS60263687A - 産業用ロボツトのハンド装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 この発明は産業用ロボットのハンド装置１％に棒状長尺
ワークの長手中８♀把持する把樗爪機構の簡易化に関す
るものである。

〔従来技術〕

従来の産業用ロボットのハンド装置として例えば実公昭
５６−４０５４９号公報に長尺ワークの長手中間を把持
する工業用ハンドが示されているが、ワークの把持寸法
の差異に対応するため把持爪の作動機構に複雑なリンク
装置が設けられている。このため構成部品数が多く、ａ
作信頼性が低くなり。

またｐｌ整のために煩雑な手数が掛かる不具合があった
。

〔発明の概要〕

この発明は上記の欠点を解消するもので２把持爪を簡易
な機構によって動作させて、調整等の手数が掛らず動作
信頼度の高い産業用ロボットのハンド装置を提供しよう
とするものでるる。

〔発明の実施例〕

以下、第１〜第４図によってこの発明の一実施例を説明
する。

図中、（１）は産業用ロボットの腕体−１（２）は軛体
（１）の先端に設けられた回動軸、（３）は回動軸（２
ンに固定さ′、ｎｆｃハンド装置のフレーム、　１４１
ｔｉ前後進動作方向が回動軸（２１＠の延長上に設けら
ｎた第１作動機ｓ、　（４ａ）ハフレーム（３）に設け
られた軸受（４ｂ）に枢持された第１作動機構（４）の
回転体、　（４ｃ）は回転体（４ａ）の回転軸線に設け
られたねじ穴、（５）はねじ穴（４Ｃ）にねじ込まれた
第１把持爪、　（５ａ）は第１把持爪（５）にキー溝状
に設けられた縦通溝、（６）は一端がフレーム（３）に
固定されて他端は縦通溝（５ａ）に遊嵌された保持片、
（７）は第１把持爪（５）の先端に一側が対向したワー
ク、　（４１１は第２作動機構で、（ロ）転軸線が第１
作動機構（４）の回転軸線に対し第１把持爪（５）の先
端側にお（・１１２０°離れた方向に配置され、第１作
動機構（４１と同様な回転体（４１ａ）、＠受（ａｌｂ
）、ねじ穴（４１ｃ）が設けられている。６９は第２把
持爪で。

基部はねじ穴（４１ｃ）にねじ込まれて縦通溝（５ａ）
と同様な縦通溝（５ｉ　ａ）が設けしれてワーク（７）
方向へ屈折され、さめに屈折されてワーク（７）外面の
法線に沿う把持部（５１ｂ）が形成されている。ａｌｌ
は一端かフレーム（３）に固定◇れ他端は縦通溝（５１
ａ）に遊嵌された保持片、（４２１は第３作動機構で、
第１作動機構（４）を中心として第２作動機構１４１１
と対称に配置され、第１作動機構（４）と同様な回転体
（４２ａ）　、軸受（４２ｂ）　、ねじ穴（４２ｃ）が
設けられている。６３は第３作動機構Ｑ３に係合されて
第２把持爪６１１と同様に構成され、かつ第１把持爪（
５１の軸線を中心に第２把持爪６１と対称に配置された
第３把持爪、ＩＲは一端がフレーム（３）に固定され他
端は第３把持爪めの縦通溝（５２ａ）に遊嵌された保持
片、（８）は第１〜第３作動機構ｆ４１　ｌ１ｌＯ２の
回転動作を相互に連動させる伝動機構で、（８ａ）は回
転体（４ａ）の及第１把押爪（５）側の端部に固定され
た伝動機構（８）の第１かさ歯車、（ｓｂ）は回転体（
４１ａ）に固定されて第１かさ歯車（８ａ）とかみ合う
第２かさ歯車、　（８ｃ）は回転体（４２ａ）に固定さ
れて第１かさ歯車（８ａ）とかみ合う第３かさ歯車、（
９）はフレーム（３）に設けられて第１作動機構（４）
に回転連結された電動機である。

すなわち、第１〜第３かさ歯車（８ａ）〜（８ｃ）は同
一歯数に製作され、またねじ穴（４ｃ）（４１ｃ）（４
２ｃ）のねじはともに同方向ねじ、同ピツチに製作され
ている。また、第１〜第３把持爪（５１６Ｄ６３は保持
片（６）旬Ｉ２によってそれぞれの回転動作が阻止され
て回転体（４ａ）（４１ａ）（４２ａ）の回転によって
前後進動作するように保持されている。そして電動機（
９）が付勢されて第１作動機構（４）の回転体（４ａ）
が−ｈ向へ回転すると第１把持爪（５１はワーク（７）
方向、すなわち把持中心方向へ前進する。また、第２．
第３かさ歯車（８ｂ）（８ｃ）により回転体（４１ａ）
（４２ａ）はそれぞれ回転体（４ａ）に対して逆転する
。これによって第２．第２把持爪６１１　ａａはねじ部
がそれぞれ回転体（４１ａ）（４２ａ）に引退動作する
。そして２把持部（５１ｂ）（５２ｂ）はそれぞれ把持
中心方向へ前進し、かつ第１把持爪（５１との３者が同
速腋で前進してワーク（７）か把持される。

また、上記３者によるワーク（７）の把持動作時に対し
て電動機（９）が逆転付勢されたときには伝動機構（８
）等が反対動作して上記３者が把持中心から後退してワ
ーク（７）の把持が解除される。このように３つの把持
爪（５１ｅｉｌｌめ、１つの電動機（９）、伝動機構（
８）等による簡易な装置構成により、少ない部品数で形
成されて容易に調整でき、動作信頼度が高く安価に製作
できるハｙド装置を得ることができる。

なお、上記３者は等速で直線運動しロー距離変位して把
持中心に対して動作するので、横断面円形のワーク（７
）ｔあれば外径付法に差異があっても把持されたワーク
（７）の中心位置は一定となり、産業用ロボットのティ
ーチング操作等を容易に行なうことができる。また第１
〜第４図の実施例では第１把持爪（５）と把持部（５１
ｂ）（５２ｂ）との角度を１２０°としたが、この角度
は第１〜第３かさ歯車（８ａ）〜（８Ｃ）の角度を適宜
に設定することによって容易に適宜な角度を選択するこ
とができる。また電動機（９）を第１作動機構（４）に
連結せず、第２．第３作動機構ｈ　ｉ１２のいずれかに
連結しても同じ作用を得ることができる。

第５〜第８図はこの発明の他の実施例を示すもので１図
中、第１〜第４図と同符号は相当部分を示し、（３）は
正面において中央部に下りに開口した後退湾曲部（３ａ
）が設けられたフレーム、　（＋ｂ）は後退湾曲部（３
ａ）の中央部に設定される把持中心、（４）は第１作動
機構で、　（４ａ）Ｖｉフレーム（３）に設けられた軸
受（４ｂ）に−側が枢持され他側にねじ棒（４Ｃ）が形
成された第１作動機構（４）の回転体、（５）は角材か
らなり軸線中心がねじ棒（４Ｃ）にねじ込まれた第１把
持爪、（６）はフレーム（３）に固定されて第１把持爪
（５）の外面が遊嵌された保持体、０１・は第２作＠機
構。

（４？は第３作動機構で第１作動機構（４１とともに把
持中心（３ｂ）の三方に配置されてそれぞれ第１作動機
構（４）と同様に構成され、第２作動機構（４１）は回
転体（４１ａ）、軸受（４１ｂ）、ねじ棒（４ｃ）とは
逆ねじからなるねじ棒（４１ｃ）を持ち、第２把持爪６
１）、保持体却が配置され、また第３作動機構（４２は
回転体（４２ａ）　、軸受（４２ｂ）、ねじ棒（４Ｃ）
とは逆ねじからなるねじ棒（４２ｃ）を持ち、第３把持
爪り、保持体１２が配置されている。（８ａ）は回転体
（４ａ）に固定された伝動機構＋８１の第１かさ歯車、
　（ｓｂ）は回転体（４１ａ）に固定された第２かさ歯
車、　（Ｂｅ）は回転体（４２ａ）に固定された第３か
さ歯車、　（ａａ）はフレーム（３）に枢着されて一端
には第１かさ歯車（８ａ）とかみ合うかさ歯車、他端に
は第２かさ歯車（８ｂ）とかみ合うかさ歯車が固定され
た伝動機構（８）の第１伝動軸、　（８ｅ）はフレーム
（３）に枢着されて一端には第１かさ歯車（８ａ）にか
み合うかさ歯車、他端には第３かさ歯車（８ｃ）にかみ
合うかさ歯車が固定された伝動機構（８）の第２伝動軸
である。

すなわち、第１作動機構（４）の回転体（４ａ）が電動
＠（９）によって駆動され１回転が第１かさ歯車（８ａ
）。

第１伝動軸（Ｓａ）　、第２かさ歯車（８ｂ）によって
第２作動機構ｔ４１１に、また第１かさ歯車（８ａ）　
、第２伝動軸（８ｅ）　、第３かさ歯車（８ｃ）によっ
て第３作動機構（０に伝達される。これによって第１〜
第３把持爪（５）６υ６の０３者が把持中心（３ｂ）に
対して接近、離反動作するので詳細な説明を省略するが
この実施例にお（・でも第１〜第４図の実施例と同様な
作用が得られることは明白である。

〔発明の効果〕

以上説明したとおりこの発明は、フレームに設けられて
把持中心に対して三方に配置され回転入力により前後進
動作する作動機構を介して装着された把持爪と、１つの
作動機構の回転運動を他の２つの作動機構に伝達する伝
動機構を設け１作動機構の１つを電動機により駆動して
把持爪を把持中心に対して接近、離反動作させたもので
ある。

これによって簡易な装置構成により少ない部品数で形成
されて容易に調整でき、動作信頼度が高（安価に製作で
きる産業用ロボットのハンド装置を実現するものである
。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明による産業用ロボットのハンド装置の
一実施例を示す産業用ロボットのｈ体先端部正面図、第
２図は第１図の要部を一部縦断して示す拡大図、第３図
は第２図の厘−厘線断面図。 第４図は第２図のｆｆ−ＩＶ線断向図、第５図はこの発
明による産業用ロボットのハンド装置の他の実施例を示
す第２図相当図、第６図は第５図の■−■細断面図、第
７図は第６図の■−■線断面図。 第８図は第６図の■−■線断面図である。 ＋３１　＝−７レ−ム、　（３１））−・・把持中心、
　＋４１　＋４１１　＋４３　＝・作動機構、　（５＋
１５υａａ・・・把持爪、（８）・・・伝動機構、（９
；・・・電動機０ なお１図中同一部分または相当部分は同一符号により示
す。 代理人大岩増雄 ｌ１１１１！Ｉ 第　２　図 ■」 ＩＩ　３　区 ３ ＠　４　ｇ Ｉ５ＷＡ 第６国 ＩＩ　７　国 ４９３−

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. フレームに設けられ把持中心に対して三方に配置されそ
   れぞれ回転入力により前後進動作する作動機構を介して
   装着された把持爪と、上記フレームに設けられて上記作
   動機構の１つの回転運動を上記作動ｍ構の他２つＶＣ伝
   達する伝動ｍｓと、上記フレームに設けられて上記作動
   機構の１つを回転駆動し上記作動機構及び伝動機構を介
   して上記把持爪をそれぞれ上記把持中心に対して接近、
   離反動作させる電動機とを備えた産業用ロボットのハン
   ド装置。