JPS60262008A - 係船中船舶の船位検知装置 - Google Patents
係船中船舶の船位検知装置Info
- Publication number
- JPS60262008A JPS60262008A JP59117777A JP11777784A JPS60262008A JP S60262008 A JPS60262008 A JP S60262008A JP 59117777 A JP59117777 A JP 59117777A JP 11777784 A JP11777784 A JP 11777784A JP S60262008 A JPS60262008 A JP S60262008A
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- Japan
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- ship
- infrared
- oscillator
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- sensor
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は例えば岸壁に係船された船舶の船位変動を検
知する船位検知装置に関する。
知する船位検知装置に関する。
従来よシ、係船中船舶においては、荷役作業を行なう場
合、接岸、係船後の係船索のゆるみ・切断、潮位、潮流
及び風力等によって、船舶が変位するため、係船ウィン
チ駆動及びパラスト注排水等を実施して、その変位番補
正している。
合、接岸、係船後の係船索のゆるみ・切断、潮位、潮流
及び風力等によって、船舶が変位するため、係船ウィン
チ駆動及びパラスト注排水等を実施して、その変位番補
正している。
ところが、上記係船中船舶にあっては、その船位の変化
を例えば水平方向で約１０ａｎ程−の高精度で検知する
手段が開発されていないため、煩雑な係船ウィンチ駆動
及びパラスト注排水等を自動化する仁とが難かしく、こ
れが荷役作業における省人化の妨けとなっている。
を例えば水平方向で約１０ａｎ程−の高精度で検知する
手段が開発されていないため、煩雑な係船ウィンチ駆動
及びパラスト注排水等を自動化する仁とが難かしく、こ
れが荷役作業における省人化の妨けとなっている。
□このため、荷役作業の省人化に寄与するように、係船
中船舶の船位な高精度龜検知して、係船ウィンチ駆動及
び□バラスト注排水を自動化することが要請されている
。
中船舶の船位な高精度龜検知して、係船ウィンチ駆動及
び□バラスト注排水を自動化することが要請されている
。
この発明は上記の事情に鑑みてなされたもので、陸地に
設けられ、赤外線像を投光する赤外線投光手段と、この
赤外線投光手段で投光された赤外線像を船舶に搭□載、
してイメージセンサで撮像し、′前記船舶の船位を検知
する検知手段とを備えることによって、係船中船舶の船
位制御の自動化に寄与するように、船舶の船位を正確、
かつ高精度に検知し得るようにした係船中船舶の船位検
知装置を提供することを目的とする。
設けられ、赤外線像を投光する赤外線投光手段と、この
赤外線投光手段で投光された赤外線像を船舶に搭□載、
してイメージセンサで撮像し、′前記船舶の船位を検知
する検知手段とを備えることによって、係船中船舶の船
位制御の自動化に寄与するように、船舶の船位を正確、
かつ高精度に検知し得るようにした係船中船舶の船位検
知装置を提供することを目的とする。
以下、この発明の一実施例について図面を参照して詳細
に説明する。
に説明する。
第１図はこの発明による係船中船舶の船位検釦装置を示
すもので、図中１０は岸壁１１に係船された船舶である
。この船舶１０には例えば左右側□側に一対の二次元型
マトリックスタイプのイメージセンサ１２が搭載される
。このイメージセンサ１２は上記岸壁１１に設けられた
赤外線投光器１３から投光される赤外線像１４を第２図
に示すように撮像１５する。
すもので、図中１０は岸壁１１に係船された船舶である
。この船舶１０には例えば左右側□側に一対の二次元型
マトリックスタイプのイメージセンサ１２が搭載される
。このイメージセンサ１２は上記岸壁１１に設けられた
赤外線投光器１３から投光される赤外線像１４を第２図
に示すように撮像１５する。
ここで、第３図に示すように、上記イメージセンサ１２
の出力端は操作・表示用データ人力・表示装置１６の接
続された船体変位演算回路１７の入力端に接続される。
の出力端は操作・表示用データ人力・表示装置１６の接
続された船体変位演算回路１７の入力端に接続される。
この船体変位演算回路１７の他の入力端には赤外線投光
器１３とイメージセンサ１２とのなす旋回角θ設定用旋
回角発振器１８、イメージセンサ１２の俯仰角α設定用
俯仰角発振器１９、対物レンズ１２１ト対物レンズ１２
２とのレンズ間ｂ（イメージ像調整式）設定用レンズ間
距離発振器２０及び−各港における岸壁１ノ（イメージ
センサ１２）から赤外線投光器１３までの垂直間距離ａ
、 ｋ１設定用データベース２１が接続される。そし
て。
器１３とイメージセンサ１２とのなす旋回角θ設定用旋
回角発振器１８、イメージセンサ１２の俯仰角α設定用
俯仰角発振器１９、対物レンズ１２１ト対物レンズ１２
２とのレンズ間ｂ（イメージ像調整式）設定用レンズ間
距離発振器２０及び−各港における岸壁１ノ（イメージ
センサ１２）から赤外線投光器１３までの垂直間距離ａ
、 ｋ１設定用データベース２１が接続される。そし
て。
上記船体変位演算回路１７の出力端は上記旋回角θ、俯
仰角α、レンズ間ｂ１垂直間距離ａ。
仰角α、レンズ間ｂ１垂直間距離ａ。
ｋ、調整駆動用サーボモータ２２及び係船ウィンチ・ノ
々ラスト注排水制御装置２３、警報装置（図示せず）等
に接続される０ すなわち、上記船位検知装置は各港における岸壁１１か
ら赤外線投光器１３（イメージセンサ１２から赤外線投
光器１３）までの垂直間距離ａ 、 ｋ、がデータベー
ス２１に内蔵されており、まずデータ入力・表示装置１
６の操作によって、各港に対応した変位計算が行なわれ
るように設定される。そして、船位検知装置はレンズ間
距離発振器２０とサーボモータ２２及びイメージセンサ
１２によって、対物レンズ１２１と接眼レンズ１２２と
のレンズ間を調整し、イメージセンサ１２の略中夫に赤
外線投光器１３の赤外線像１４が適正な長さで撮像１５
されるように設定する。次に、船位検知装置はイメージ
センサ旋回角発振器１８、イメージセンサ俯 ）仰角発
振器１９と上記サーボモータ２２及びイメージセンサ１
２によって、撮像１５の長さが最大となるようにごメ７
−ジセンサ１２の旋回角の設定及びその角度データの収
集が行なわれる０さて、上記のように構成された係船中
船舶の船位検知装置は次のようシー動作する。すなわち
、船舶１２が岸壁１１に係船されると、まず、船位検知
装置は上述したよう書う赤外線投光器１３からの赤外線
像１４がイメージセンサ１２の略中央部に撮像１５する
ように第４図に示す如くイメージセンサ１２のレンズ間
ｂ１旋回角０、俯仰角α、垂直間距離１が設定される。
々ラスト注排水制御装置２３、警報装置（図示せず）等
に接続される０ すなわち、上記船位検知装置は各港における岸壁１１か
ら赤外線投光器１３（イメージセンサ１２から赤外線投
光器１３）までの垂直間距離ａ 、 ｋ、がデータベー
ス２１に内蔵されており、まずデータ入力・表示装置１
６の操作によって、各港に対応した変位計算が行なわれ
るように設定される。そして、船位検知装置はレンズ間
距離発振器２０とサーボモータ２２及びイメージセンサ
１２によって、対物レンズ１２１と接眼レンズ１２２と
のレンズ間を調整し、イメージセンサ１２の略中夫に赤
外線投光器１３の赤外線像１４が適正な長さで撮像１５
されるように設定する。次に、船位検知装置はイメージ
センサ旋回角発振器１８、イメージセンサ俯 ）仰角発
振器１９と上記サーボモータ２２及びイメージセンサ１
２によって、撮像１５の長さが最大となるようにごメ７
−ジセンサ１２の旋回角の設定及びその角度データの収
集が行なわれる０さて、上記のように構成された係船中
船舶の船位検知装置は次のようシー動作する。すなわち
、船舶１２が岸壁１１に係船されると、まず、船位検知
装置は上述したよう書う赤外線投光器１３からの赤外線
像１４がイメージセンサ１２の略中央部に撮像１５する
ように第４図に示す如くイメージセンサ１２のレンズ間
ｂ１旋回角０、俯仰角α、垂直間距離１が設定される。
このとき、赤外線投光器１３からの赤外線像１４の長さ
Ｌ及び垂直間距離ａとイメージセンサ１２撮倖１５され
る像の長さＮの関係は接眼レンズ１２２の焦点距離（固
定値）をｋ。（、に＝−；）とすると、 となる。
Ｌ及び垂直間距離ａとイメージセンサ１２撮倖１５され
る像の長さＮの関係は接眼レンズ１２２の焦点距離（固
定値）をｋ。（、に＝−；）とすると、 となる。
そして、例えば船舶１０がＸ方向に変位すると、イメー
・ゾセンサー２の撮像１５はそのＸ方向の変位量寛ｄが
イメージセンサ− 像の変位をＮｄとすると となり、船体変位演算回路１７で算出される。
・ゾセンサー２の撮像１５はそのＸ方向の変位量寛ｄが
イメージセンサ− 像の変位をＮｄとすると となり、船体変位演算回路１７で算出される。
また、船舶１０がＹ方向に変位すると、船舶１０のＹ方
向へのドリフト前及び後の像の長さＮｄｏ及びＮｄ、は
それぞれ初期設定置＝おける定数をｋＲ（ｋ＠ ＝Ｌ＊
Ｊ・−＝Ｌ・−・歯θ）、船舶１０のＹ方向へのドリフ
ト量をｙａとするとＮｄ、 ＝Ｌ ｅ＠ｌ＠”１９ ｅ
− となる０この結果、船舶１０のＹ方向へのドリフト量ｙ
ｄはＹ方向のドリフ目＝よって、イメージセンサ−２に
受光される撮像１５の減少分ΔＮが と、なることで、 ａ ｙｄ＝ Ｊ ＊ｍａθ４．ΔＮ ｅａｓｅとなり、船体
変位演算回路１７で算出される。
向へのドリフト前及び後の像の長さＮｄｏ及びＮｄ、は
それぞれ初期設定置＝おける定数をｋＲ（ｋ＠ ＝Ｌ＊
Ｊ・−＝Ｌ・−・歯θ）、船舶１０のＹ方向へのドリフ
ト量をｙａとするとＮｄ、 ＝Ｌ ｅ＠ｌ＠”１９ ｅ
− となる０この結果、船舶１０のＹ方向へのドリフト量ｙ
ｄはＹ方向のドリフ目＝よって、イメージセンサ−２に
受光される撮像１５の減少分ΔＮが と、なることで、 ａ ｙｄ＝ Ｊ ＊ｍａθ４．ΔＮ ｅａｓｅとなり、船体
変位演算回路１７で算出される。
さらに、上記船位検知装置は船舶１０が海面に対し略直
交する上下方向に変位した場合においても、略同様に正
確に検知する仁とができるもので、ここでは便宜−ヒ、
その説明は省略する０ここで、上記船体変位演算回路１
７は算出した変位量ｘｄ 、ドリフト量ｙａ及び上下方
向の゛変位量に応じて、係船ウィンチ中パラスト注排水
制御装置２３等を所定の状態に駆動し、船舶１０の船位
な元の位置に保持制御する。
交する上下方向に変位した場合においても、略同様に正
確に検知する仁とができるもので、ここでは便宜−ヒ、
その説明は省略する０ここで、上記船体変位演算回路１
７は算出した変位量ｘｄ 、ドリフト量ｙａ及び上下方
向の゛変位量に応じて、係船ウィンチ中パラスト注排水
制御装置２３等を所定の状態に駆動し、船舶１０の船位
な元の位置に保持制御する。
このように、上記船位検知装置は赤外線投光−器１３か
ら投光される赤外線像１４をイメージセンサ−２で受光
し、船舶１０の変位を検知するように構成したことで、
他の光源からのノイズ等の影！を受けることがないと共
に、耐振性が優れ、しかも磁場等の影響を受けることな
く、昼及び夜間を問うことなく正確かつ高精度に変位量
な検知することができる。これによれば、全自動の係船
中船位保持システム（全自動パラスト注排水システムも
含む）を極めて容易に構成し得ることで、荷役作業の省
人化に効果的に寄与できる。
ら投光される赤外線像１４をイメージセンサ−２で受光
し、船舶１０の変位を検知するように構成したことで、
他の光源からのノイズ等の影！を受けることがないと共
に、耐振性が優れ、しかも磁場等の影響を受けることな
く、昼及び夜間を問うことなく正確かつ高精度に変位量
な検知することができる。これによれば、全自動の係船
中船位保持システム（全自動パラスト注排水システムも
含む）を極めて容易に構成し得ることで、荷役作業の省
人化に効果的に寄与できる。
以上詳述したように、この発明によれば陸地に設けられ
、赤外線像を投光する赤外線投光手段と、この赤外線投
光手段で投光された赤外線像を船舶に搭載したイメージ
センサで撮偉し、前記船舶の船位な検知する検知手段と
を備えることによって、係船中船舶の船位制御の自動化
に寄与するように、船舶の船位な正確、かつ高精度に検
知し得るようにした係船中船舶の船位検知装置を提供す
ることができる。
、赤外線像を投光する赤外線投光手段と、この赤外線投
光手段で投光された赤外線像を船舶に搭載したイメージ
センサで撮偉し、前記船舶の船位な検知する検知手段と
を備えることによって、係船中船舶の船位制御の自動化
に寄与するように、船舶の船位な正確、かつ高精度に検
知し得るようにした係船中船舶の船位検知装置を提供す
ることができる。
第１図はこの発明の一実施例に係る係船中給 ｉ舶の船
位検知装置を示す配置図、第２図は第１図の要部を示す
詳細図、第３図は第１図の要部を示す構成説明図、第４
図は１１２図の動作状態を示す状態説明図である。 １０・・・船舶、１１・・・岸壁、１２・・・イメージ
センサ、１３・・・赤外線投光器、１４・・・赤外線像
、１５・・・撮像、１６・・・データ入カφ表示装置、
１７・・・船体変位演算回路、１８・・・旋回角発振器
、１９・・・俯仰角発振器、２″″′０・・・レンズ間
距離発振器、２１・・・データベース、２２・・・サー
ブモータ、２３・・・係船ウィンチ・パラスト注排水制
御装置。 出１人復代理人 弁理士 鈴 江 武 彦第１図 １
位検知装置を示す配置図、第２図は第１図の要部を示す
詳細図、第３図は第１図の要部を示す構成説明図、第４
図は１１２図の動作状態を示す状態説明図である。 １０・・・船舶、１１・・・岸壁、１２・・・イメージ
センサ、１３・・・赤外線投光器、１４・・・赤外線像
、１５・・・撮像、１６・・・データ入カφ表示装置、
１７・・・船体変位演算回路、１８・・・旋回角発振器
、１９・・・俯仰角発振器、２″″′０・・・レンズ間
距離発振器、２１・・・データベース、２２・・・サー
ブモータ、２３・・・係船ウィンチ・パラスト注排水制
御装置。 出１人復代理人 弁理士 鈴 江 武 彦第１図 １
Claims (1)
- 陸地に設けられるもので、赤外線像を投光する赤外線投
光手段と、この赤外線投光手段で投光された赤外線像を
船舶に搭載したイメージセンサで撮慣し、前記船舶の船
位な一知する検知手段とを具備したことを特徴とする係
船中船舶の船位検知装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59117777A JPS60262008A (ja) | 1984-06-08 | 1984-06-08 | 係船中船舶の船位検知装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59117777A JPS60262008A (ja) | 1984-06-08 | 1984-06-08 | 係船中船舶の船位検知装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60262008A true JPS60262008A (ja) | 1985-12-25 |
Family
ID=14720064
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59117777A Pending JPS60262008A (ja) | 1984-06-08 | 1984-06-08 | 係船中船舶の船位検知装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60262008A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63222213A (ja) * | 1987-03-12 | 1988-09-16 | Opt:Kk | 距離計及び距離測定用標尺 |
| JPH01173811A (ja) * | 1987-12-28 | 1989-07-10 | Fujitsu Ltd | 撮像装置による測距方法 |
| JPH03282317A (ja) * | 1990-03-30 | 1991-12-12 | Yamatake Honeywell Co Ltd | 移動体の離間距離計測方法およびその装置 |
| JPH03282316A (ja) * | 1990-03-30 | 1991-12-12 | Yamatake Honeywell Co Ltd | 移動体の離間距離計測方法およびその装置 |
| JPH03282315A (ja) * | 1990-03-30 | 1991-12-12 | Yamatake Honeywell Co Ltd | 移動体の離間距離計測方法およびその装置 |
| JPH03282314A (ja) * | 1990-03-30 | 1991-12-12 | Yamatake Honeywell Co Ltd | 移動体の離間距離計測方法およびその装置 |
-
1984
- 1984-06-08 JP JP59117777A patent/JPS60262008A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63222213A (ja) * | 1987-03-12 | 1988-09-16 | Opt:Kk | 距離計及び距離測定用標尺 |
| JPH01173811A (ja) * | 1987-12-28 | 1989-07-10 | Fujitsu Ltd | 撮像装置による測距方法 |
| JPH03282317A (ja) * | 1990-03-30 | 1991-12-12 | Yamatake Honeywell Co Ltd | 移動体の離間距離計測方法およびその装置 |
| JPH03282316A (ja) * | 1990-03-30 | 1991-12-12 | Yamatake Honeywell Co Ltd | 移動体の離間距離計測方法およびその装置 |
| JPH03282315A (ja) * | 1990-03-30 | 1991-12-12 | Yamatake Honeywell Co Ltd | 移動体の離間距離計測方法およびその装置 |
| JPH03282314A (ja) * | 1990-03-30 | 1991-12-12 | Yamatake Honeywell Co Ltd | 移動体の離間距離計測方法およびその装置 |
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