JPS60257381A - 車両用障害物検知システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、超音波を用いた車両用障害物検知システム
に関し、特に、検知された障害物の位置を表示するため
の表示装置が改善された車両用障害物検知システムに関
する。

従来の技術 超音波を用いた車両用障害物検知装置として、たとえば
特開昭５７−１６８１７８号公報に記載の発明が知られ
ている。第″１図を参照して、当該公報に記載の発明に
ついて、簡単に説明をする。

超音波の送受部１は、車両後方の幅方向はぼ中央部に取
付けられている。そして、送受部１が車両後方１８０６
の範囲に回転され、各角度ごとに矢印のように超音波が
投射されて、その反射波のｈ無を調べることにより、車
両後方の障害物の検出がなされる。

ところで、このような従来の装置では、検出された障害
物の表示は、たとえば［車両後方１．２ｍ、車両右側方
０．５ｍＪのように、車両の所定の場所（たとえば送受
部１の取付場所）を基準とし、そこから障害物までの後
方および側方の各距離が表示されＣいた。

しかし、このような距離表示では、ドライバにとって車
両と障害物との相対的な位置関係が直感的に判断しにく
いという欠点があった。このため、車両をバックさせな
がらの車庫入れや縦列駐車をする場合において、せっか
く障害物が検出されたにもかかわらず、その表示方法が
まずいためドライバに十分に役立っていないという欠点
があった。

さらに、従来の送受部１は車両後方の幅方向中央部に設
けられているため、その検出範囲が車両後方１８０°の
範囲内であり、点線へで示す車両側方の障害物が見落と
されるという欠点も指摘されていた。

発明が解決しようとする問題点 それゆえに、この発明は、検出された障害物の表示装置
が改善され、ドライバがその表示内容によって直感的に
車両と障害物との相対的な位ｗｒ！４係をつかめるよう
にされた超音波を用いた車両用障害物検知システムを提
供ず−ることを目的としている。

問題点を解決するための手段 この発明は、超音波を用いた車両用障害物検知システム
において、検出した障害物を表示する表示手段が、車両
のコーナを中心とする車両周囲を、実際の寸法に比例し
た寸法で表示する表示パネルを含み、表示パネルは、車
両の周囲の実際の寸法に比例した寸法の複数のブロック
単位に区分され−Ｃいて、障害物のある表示ブロックが
点灯するように構成されている。

以下には、この発明の構成および特徴等をより明瞭にす
るため、図面を参照して一実施例の説明をする。

実施例 第２図略よ、この発明の一実施例の概略楕成を示すブロ
ック図である。図において、超音波発生回路３ては、連
続してたとえば４０ＫＨ２の超音波が発生され、その超
音波はアンドゲート４の一方入力端子に与えられている
。マイクロコンピュータ５は、モータドライバ６を介し
てステッピングモータ７を制御し、該ステッピングモー
タ７を所定の角度に回動停止させる。これによって、ス
テッピングモータ７で駆動される超音波センサ（［音波
送受部）８が所定の方向に向けられる。

この状態で、マイクロコンピュータ５は障害物の検知を
開始するために、たとえば３００μｓのパルス信号を出
力し、その出力信号は、アンドゲート４の他方入力端子
およびノリツブ７０ツブ９のセラ１一端子に、同時に与
えられる。よって、アンドゲート４から３００μｓのパ
ルス信号でトリガされた超音波が出力され、まｌζフリ
ップノロツブ９は、３００μｓのパルス信号の立上がり
のタイミングでセットされる。

アンドゲート４から出力される超音波信号は、増幅回路
１０で増幅され、出力回路１１を介して超音波センサ８
の超音波投射部８１に与えられ、超音波は所定の方向＜
ｍ音波センサ８が向けられている方向を含む一定の角度
範囲内）に投射される。そして、投射方向に障害物が存
在する場合は、その障害物の表面で超音波が反射され、
その反射波が検出部８２で検出され、る。

検出された反則波は、増幅回路１２で増幅され、検波整
形回路１３で検波され、整形されて、パルス波としてフ
リップフロップ９のリセット端子に与えられる。

これによって、前述したように予めセットされていたフ
リツノフロップ９は、検波整形回路１３から与えられる
パルス波の立上がりのタイミングでリセットされる。こ
のため、フリップフロップ９の出力は、マイクロコンビ
コータ５の出力パルスの立上がりでハイレベルになり、
検波整形回路１３からの出力パルスの立上がりでローレ
ベルに反転するパルス信号となる。

マイクロコンピュータ５では、このフリップフロップ９
から与えられるパルス信号に基づいて、その信号がハイ
レベルの時間、言い換えればフリップフロップ９のセッ
トされている時間を計測することにより、超音波センサ
８から超音波が投射され、その超音波が障害物で反射さ
れて検出されるまでの時間を計測する。そして、この時
間に超音波の速度を乗じ、２分の１することにより、超
音波センサ８から障害物までの距離を算出するのである
。そして、この棹出結果と超音波センサ８の向き、すな
わちモータドライバ６を介してステッピングモータ７を
制御した制御角度とに基づいて、車両からＩａ杏物まで
の方向と距離とを拝出し、表承駁２１４で表示するので
１１５する。

第３図ば、車両２の後側方障害物検出範囲のブロック分
けと車両２の一方の１′９方コー・づに配置された超音
波センサ８の検出方向との閏Ｗ−を示す平面図である。

図示のにうに、障害物検出区域はＡ〜丁の２０のブロッ
クに区分されていて、各ブロックは、たとえば長辺ｉｍ
、ｍ辺０．５０１にされている。そして、超音波センサ
８によって△〜Ｒの２０のブロック内の障害物が検出さ
れる。

超音波センサ８は、ブロック単位に区分された障害物検
出区域に対応して、（１）〜（１９）の１９の角度にそ
れぞれ方向が制御されて、超音波の投射およびその反射
波の検出が行なわれる。

また、マイクロ」ンビュータ５（第２図参照）には、各
測定角度（１）＝（１９）のそれぞれにつき、超音波セ
ンサ８からの測定方面とブロック区分線との交点までの
距離が予め記憶されている。

たとえば、測定方向（１）、すなわち測定角度θ、の場
合では、超音波センサ８から第１の交点ａまでの距離、
第２の交点すまでの距離および第３の交点Ｃまでの距離
が、予め記憶されている。測定方向（２）〜（１９）に
ついても同じように、超音波センサ８から各交点までの
距離が記憶されている。

第４図は、この実施例の特徴となる表示装置１４の外観
構成を示す。たとえば運転席前のインストルメンタルパ
ネル（図示せず）上に、図示のような表示装［１４が設
けられる。この表示装置１４は、縮尺された模擬車両１
４３と、その車両１／Ｉ３後方に配置された障害物検知
表示パネル１４２とを備える。表示パネル１４２は、第
３図に示す障害物検出範囲のブロック区分と対応して設
けられている。すなわち、表示パネル１４２の各表示ブ
ロック１４４は、実際の車両周囲の寸法に比例した寸法
に規定されている。

表示パネル１４２は、仕切り１４３で仕切られた表示ブ
ロック１４４ごとに、色付きレンズが配置されていて、
その後方にはＬＥＤや豆ランプ等（図示せず）が設けら
れている。そして、後述するように、障害物の検出され
た位置に対応する表示ブロックが、点灯して輝くように
されている。

なお、各表示ブロック１４４の色付きレンズは、たとえ
ば車両からの距離によってその色を変えるようにすれば
、ドライバがより直観的に車両と障害物との距離を把握
でき、好ましいものにできる。

なお、このような表示装置１４は、ＣＲＴ等によって構
成してもよい。

第５図は、この発明の一実施例の動作を説明するための
フロー図である。次に、第２図ないし第４図を参照しつ
つ、第５図の流れに従って、この実施例の動作について
説明をする。

測定動作が開始されると、マイクロコンピュータ５は、
モータドライバ６を介してステッピングモータ７を駆動
し、超音波センサ８の測定方向を基準位置に向ける初期
設定を行なう。この基準位置は、たとえば第３図におい
て、車両幅方向と平行に、図示の真下側に向かう方向で
ある。

そして、次に、マイクロコンピュータ５はステッピング
モータ７をθ１だけ回動させ、超音波センサ８の検出方
向を（１）の方向に定める。そして超音波測定を行ない
、この方向における障害物の有無を検出する。

そして、もし障害物が検出された場合は、前述したよう
にして超音波センサ８から障害物までの距離見が測定さ
れる。さらに、その距離見と予め記憶されている各交点
ａ、ｂ、ｃまでの距離とが比較される。その結果、障害
物までの距離史が第１の交点ａよりも短ければ、表示ブ
ロック■のランプが点幻され、その表示ブロックが光る
。これによって、ドライバは障害物の存在するブロック
を瞬時に認識でき、障害物と車両との相対的な位置関係
を正確に把握することができる。

同様にして、マイクロコンピュータ５はステッピングモ
ータ７を制御し、超音波センサ８の検出方向を（２）か
ら順に（１つ）まで移動させ、各検出方向において障害
物の検出の有無を判別し、その距離と検出ブロックとの
距離を比較して、表示ブロック上に表示を行なう。

上述の説明では、車両の一方後方コ−すに設けられた超
音波センサ８の検出動作を例にとって説明したが、この
実施例は、車両後方の両方のコーナ部に超音波センサ８
が設けられており、車両後側方３６０°にわたって障害
物の有無が検出でき、かつその障害物の位置が正確に模
擬表示されるので、より確実な障害物の検出を行なうこ
とができる。

なお、垣音波センサは、左右いずれかの後方コーナにだ
け設けてもよいことはもちろんである。

その場合、国産車のように右ハンドルのものについては
、右後方に設けるのが、運転車にとって好ましい。

上記実施例のほか、たとえば障害物検出区域のブロック
分けおよびそれに対応する表示＠習のブロック分けは、
上述のように長方形ブロックとする以外に、超音波セン
サを中心に扇形のブロックに分けてもよい。

なお、車両は自動車に限らず、電車やその他であっても
よい。

発明の効果 以上のように、この発明によれば、検出された障害、物
と車両との相対的な位置関係が正確にかつ瞬時に認識で
きるような表示がなされる車両用障害物検知システムを
提供することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、従来の車両用障害物検知装置の概略を説明す
るための図である。第２図は、この発明の一客施例の＃
Ｉ成を示すブロック図である。第３図は、この発明の一
実施例の障害物検出区域のブロック区分と超音波センサ
による障害物検出方向との関係を説明するための平面図
である。第４図は、この発明の一実施例に用いられる表
示装置の外観図である。第５図は、この発明の一実施例
の動作を説明するためのフロー図である。 図において、２は車両、３は超音波発生回路、５はフィ
クロコンピュータ、７はステッピングモータ、８は超音
波センサ、１４は表示装置を示す。 特許出願人　ダイハツ工業株式会社 第１図 へ 第２図

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）　車両のコーナに設けられた超音波センサと、そ
   の超音波センサの出力に基づいて、車両のコーナを中心
   とする車両周囲の障害物の有無を検知する検知手段と、
   その検知手段の出力を表示する表示手段とを備える車両
   用障害物検知システムにおいて、 前記表示手段は、前記車両のコーナを中心とする車両周
   囲を、実際の寸法に比例したゴ法で表示する表示パネル
   を含み、その表示パネルは、車両周囲の実際の寸法に比
   例した寸法の複数のブ［１ツク単位に区分されていて、
   障害物の検知された表示ブロックが点灯するようにされ
   ていることを特徴とする、車両用障害物検知システム。
2. （２）　前記超音波センサは、投射および反射波検出方
   向が一定の範囲に定められたスポット型のセン１ノであ
   り、該投射および反射波検出方向は可変可能なものであ
   って、 前記検知手段は、 測定方向ごとに、予め定める距離範囲を記憶する記憶手
   段と、 前記超音波センサの投射および反射波検出方向を前記い
   ずれかの測定方向に設定するセンサ駆動手段と、 設定された方向にあける障害物の有無を判別し、障害物
   があるときは車両のコーナから障害物までの距離を算出
   する手段と、 前記算出手段の算出結果が、前記記憶手段に記憶された
   予め定める距離範囲のいずれに該当するかを判別する手
   段とを含む、特許請求の範囲第１項記載の車両用障害物
   検知システム。