JPS60252903A - 階層分散システムのｎ：１バツクアツプシステム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は、制御対象プロセスの特性に対応して階層分散
配置されたコントローラからなるマルチコントローラシ
ステムに於いて複雑な信号切替回路や論理判定・・−ド
ウエアを設けること無くして一台のコントローラ故障時
に、そのコントローラをバックアップすることを可能な
らしめるＮ：１バツクアツプ方法に関する。

〔発明の背景〕

従来、火力発電プラント等では、電力の安定供給の要請
からプラントを構成する機器及びその制御装置を冗長化
したシステム構成として、一部の機器や５装置の故障が
プラントの運転停止に直結しないよりに設計されるのが
一般的である。捷た・制御装置はプラントの種々の機能
系統に対応して分散して配置されたサブループコントロ
ーラと。

それらの統括制御を行なうマスクコントローラからなり
、いわゆる階層分散配置マルチコントローラシステムと
して構成される。

階層分散形マルチコントローラシステムの冗長化方式と
して・従来工りＮ；１バックアップ方式が適用されてい
る。従来のＮ：１バックアップ方式とその問題点を第１
図、第２図により以下に説明する。第１図に従来のＮ：
１バツクアツプを用いた制御システムの例を示す。

制御システムは１機能系統毎にＮ台に分散配置されたＳ
ＬＣ（サブループコントローラ）３゜８ＬＣ３の統括制
御を行なうＭＣ（マスクコントローラ）２．Ｎ台の５Ｌ
Ｃ３の１台が故障時にバックアップを行なう上位計算機
１のトランスミッタ９等のプラントからの入力信号を集
中゛して入力ｆるＰＳＣ４（プロセスシグナルコントａ
−５）・セレクタステーション１１からの手動間／閉指
令と上位計算機１からのパルス指令をアナログ制御指令
に変換するＡＭ６　Ｆアナログメモリ）・５ＬＣ３から
の制御指令とＡＭ６からの制御指令との切替を行なう切
替器５及び、制御装置からの制御信号をコントロールバ
ルブ１０を制御するための空気信号に変換する電空変換
器７・更には、制御装置異常時にコントロールバルブ１
０をロックするための電磁弁８により構成される◎ この制御システムに於いて、５ＬＣ３が正常時には、５
ＬＣ３は、ＭＣ２からの統括制御指令。

ＰＳＣ４からのプロセス信号またトランスミッタ９から
のプロセス信号によりコントロールバルブ１０の制御指
令を作り・切替器５１％空変換器７を介しコントロール
バルブ１０の制御を行なっている。コントロールバルブ
１０は、セレクタステーション１１から手動操作を行な
うこともできる。

この場合、セレクタステーション１１の手動選択ボタン
により、切替器５をアナログメモリ６側に切替・セレク
タステーション１１からの開／閉パルス指令をアナログ
メモリ６によりアナログ制御指令に変換し、切替器５．
電空変換器７を介しコントロールバルブ１０の制御を行
なう。

５ＬＣ３は２自己診断及びＭＣ２の診断により常時、異
常監視が行なわれている。異常が検出された場合、切替
器５はアナログメモリ６側に切替られ、上位計算機１か
らのパルス制御指令を、アナログメモリ６で、アナログ
制御指令に変換し切替器５、電空変換器７を介してコン
トロールバルブ１０を制御する。上位計算機１は、５Ｌ
Ｃ３のＮ台分の仕様テーブルを持ち、異常となったＳＬ
Ｃの仕様テーブルを選択し、異常ＳＬＣのバンクアップ
を行なう。このため、上位計算機１は、メモリ容量が増
大しており、更に、プロセスからの入力信号は、５ＬＣ
３のＮ台分すべてを取り込む盛暑がある。また、５ＬＣ
３から上位計算機１の切替のためのインターロックは複
雑であり・それに対して多くの・・−ドウエアが必要と
されている。

第２図に切替インターロックを示す°。

図において、１１Ａ、ＩＩＢはセレクタステーション、
１２はＡＮＤ回路２１３はＯＲ回路。

１４は時限復帰タイマ、１５はＮＯＴ論理である。

第２図よりつぎの二つの条件が成立した時にアナログメ
モリ側、すなわち、上位計算機によるＳＬＣのバックア
ップ制御が選択される。すなわち。

（１１ＭＣ２が正常で、かつ、ＭＣがＳＬＣの異常を検
出するか、ＳＬＣ自身が故障と自己診断すること。

（２）アナログメモリが正常で２計算機モードが選択さ
れていること。

この切替インターロックは、コントロールバルブ等のす
べての操作端について、各々必要であり・更に・これら
は電磁リレー等のハードワイアドロシックで構成されて
おり、ハードウェア及び配線がぼり大なものであり、経
済性の低下等大きな問題がある。

〔発明の目的〕

本発明の目的は、プラントの特性に対応して階層分散配
置されたマルチコントローラシステムからなる制御装置
に於いて、プロセス入出力装置（ＰＩｌｏ）にマイクロ
コンピュータを与えてインテリジェント化し、上位のコ
ントローラ（サブループコントローラ）の異常診断を行
ない、これらのコントローラ・バックアップコントロー
ラ、及び機器コントローラをシリアル伝送ラインを介し
て結合し、バックアップの切替判断ロジック用ハードウ
ェア、コントローラとバックアップコントローラの複雑
、かつ、大規模な入出力部切替用ハードウェアを無くし
・容易に信頼性の高い制御システムの構策を可能にする
Ｎ：１バツクアツプ方法を提供するにある。

〔発明の概要〕

本発明の特徴は、プラント特性に対応して構成された階
層分散配置マルチコントローラシステムに於いて、これ
らのコントローラに従属するＰＩｌｏにマイクロコンピ
ュータを与え、単なる入力／出力処理だけでなく入力／
出力信号の診断や、ワンループ的な機器の制御を可能な
らしめる機器コントローラを各々の機器毎に配置し、こ
・れらの機器コントローラ間及び上位のサブルーズコン
トローラ間を、親無しく伝送制御専用コンドローラネ要
）シリアル伝送で結合し、更に、このシリアル伝送路を
二重化し一方を常用のコントローラ、他方をバックアッ
プコントローラに接続することにより、Ｎ：１バツクア
ツプのだめの外部入出力切替ハードウェアを大巾に削減
したことにある。

また・切替の論理判定に切替用コントローラを設け・マ
スクからの診断、サブルーズコントローラの自己診断１
機器コントローラからの診断信号を用いて高度な異常判
定を行なうとともに、複数台の機器コントローラからの
異常診断入力は極力配線の少くなる方式としたことにあ
る。

また・バックアップコントローラへのバックアップ用プ
ログラムのダウンロード中も機器コントローラにより最
小限の機器の自動制御を継続し。

ローディング終了後はそのバックアップコントローラの
異常診断を実施してからバックアップコントローラ側の
自動制御に移行することにより低コストで信頼性の高い
システムを構策可能とした◎〔発明の実施例〕 以下、本発明の実施例を第３図ないし第１４図に従って
説明する・ 第３図は、本発明のＮ：１バックアップ方式の階層分散
形マルチコントローラシステムである。

３２は、制御対象プロセスに対応してＮ個に最適分散配
置されたＳＬＣ（サブループコントローラ）であし、機
能系統毎の制御を行なう。３１は・５ＬＣ３２の統括制
御を司どるＭＣｆマスクコントローラ）である。３５は
機器コントローラであり・５ＬＣ３２及びバックアップ
コントローラ３３に各々内部シリアルバス３９，４０に
よって結ばれており、５ＬＣ３２及びバックアップコン
トローラ３３とコントロールバルブ１０・トランスミッ
タ９・モーフ３６．リミツトスイツチ３フ等のプラント
機器とのインターフェースを司どる０８ＬＣ３２が正常
時には、ＳＬＣで機能系統毎の制御を行ない、制御指令
は内部シリアルバス３９を介し機器コントローラ３５に
与えられる。機器コントローラ３５は１機器制御ための
標準インターロックｋ　持チーコントロールパルプ１０
．モータ３６を制御する。５ＬＣ３２はその状態を自己
診断及び、ＭＣ３１による診断及び機器コントローラ３
５により監視されている。５ＬＣ３２の異常が検出され
た場合・おのおの４１，４２．４４のワイヤーによって
、その異常判定情報が切替コントローラ３４に入力され
る。切替コントローラ３４では、上記情報に基づき５Ｌ
Ｃ３２が異常であるか否かを後述のロジックにより判断
し、異常判定時にはバックアップコントローラ３３にバ
ックアップ指令を出すと同時にインテリジェントＰＩ１
０３５のシリアル伝送ラインをバックアップコントロー
ラ側へ切替える。バックアップコントローラ３３は、メ
ンテナンスツール３４に、フロッピィ３５円に格納され
ている故障ＳＬＣのアプリケーションプログラムをリモ
ートローディングするよう要求する。ローディング終了
後イニシャライズを行ない、バックアップ側内部シリア
ルパス４０を介し、インテリジエン）ＰＩ１０３５とデ
ータ交信を回復し・コントロールパルプ１０゜ポンプ３
６等を制御することができる。

第４図に、５ＬＣ３２と切替コントローラ３４機器コン
トローラ３５からなるサブループ郁」御系の構成を示す
。

５ＬＣ３２に対し、切替コントローラ３４の１台と１機
器コントローラ３５のｎ台がシリアル伝送ライン３９を
介して接続され、またこれらは。

バックアップコントローラ３３にもシリアル伝送ライン
４０を介して接続されている。５ＬＣ３２と切替コント
ローラ３４及び機器コントローラ３５との伝送は通信制
御専用のコントローラを必要としない親無しシリアル伝
送方式で行なう。

第５図にこの伝送に使用するデータフレームの構成を示
す。データフレームは・同期コード５１゜アドレスコー
ド５２．データコード５３及び−送信が完了したことを
他に知らせるための送信完了コード５４により構成され
る。親なし伝送方式は。

各インテリジェントＰＩ１０及び−８ＬＣ３２が専用の
通信制御コントローラを必要としないで。

このデータフレームを用い各自が同時に送信を行いライ
ン上でデータが衝突することなく順次伝送を行なうこと
によって達成される。各様器コントローラ及び、５ＬＣ
３２の伝送順序の管理は各々の円部のカウンタ、及びタ
イマによって行なう。

ここでの伝送は、各送信データ長を全て一定とし、また
、−周期（全送信元が一回の伝送を終了する周期）に各
々の送信元は一回の送信を行なうこととする。”また送
信元、すなわち、サブループコントローラ３２−切替コ
ントローラ３４．各々の機器コントローラ３５には・あ
らかじめ送信順番を割付けておく。

第６図は・親無し伝送を実現するために各送信元に設け
られた送信タイミング判定回路のフローチャートである
。

図中・ステップ６０〜６６は送信元を停止状態から起動
した時、前述のように、複数台の送信元が周期的に送信
を行なっている伝送ライン上に適正なタイミングで送信
を開始するための同期手順である。

また、図中ステップ６７〜７３は同期終了後に各周期の
自分の送信タイミングを判定し適正な送信を行なうため
の手順である。

６０では停止中の１番目に送信する権利を持つ送信元を
スタートさせることを示す。６１でカウンタＮに自分の
送信順番ｌと、この伝送系に所属する送信元の総数ｎの
合計をセットする。６２は当該送信元をスタート時点で
、この伝送ライン上に既に送信を開始している送信元の
有無をチェックするステップである。すなわち、１台の
送信元に割付けられた伝送時間Ｔとその送信元の総数ｎ
から与えられる伝送系の１周期（＝ＴＸｎｌ中に受信が
無ければ、コントローラが１合口と判定し、ステップ７
１にジャンプして送信を開始する。−周期内に他の送信
元から受信した場合は、最初に受信した相手の順位Ｊ全
数り出すのが６３である。

６４で最初に受信した相手の順位ｊと自分の送信順位ｉ
とを比較し、その大小により、カウンタＮの値を各々６
５．６６により初期セットする。以上の手順で、順番に
周期的に伝送を行なっている系の同期の準備が完了する
。６７は、他の送信元の送信完了判定ステップであり、
６８はハードウェアタイマによるタイムアウト監視であ
り、送信すべき順番の送信元が異常等により送信できず
その割付時間Ｔを経過しても、送信完了が入力されない
場合、Ｔ＋α時間の経過をもってその送信元の割付時間
を経過したものと判定し・ステップ６９で送信順序待カ
ウンタＮをカウントダウンする。ここでαは伝送開始か
ら完了までの時間の誤差を吸収する時間調整要素として
設定されるものである。ステップ６９ではこのカウンタ
をカウントダウンするとともに、ハードウェアタイマの
リセットを行なう。

ステップ７０は送信順序待ちカウンタＮのゼロ判定であ
り、Ｎ＝０の場合・自分の送信順番と判定し７１のステ
ップで送信を行なう。７２は送信完了符号の送信であり
、ステップ７３で次の周期のために送信順序待ちカウン
タＮＫＮ＝ｎ＋１をセットする。

以上でｉ番目の送信元の停止時からの周期、及び各周期
での送信タイミングの判定が可能となる◎第７図に本伝
送システムのタイムチャートラ示す。これは送信順位１
＝１の送信元の動作を示したものである。８３のカウン
タＮ−０となった送信元はデータ金送信し、全ての送信
元は送信完了を受信するとカウンタのカウントダウンと
タイムアウト判定ハードタイマ８２のリセットを行ない
。

あらかじめ定められた順番で順次送信を行なってゆく。

仮りに８５のように・停止又は異常時により送信しない
送信元があった場合は、その送信元に割付けられた伝送
時間Ｔに誤差αを考慮したタイムアウト判定値により、
タイムアウトをハードタイマにより判定し、カウンタ８
３をカウントダウンすることにより、次の送信順序の送
信元に送信権を移動させることができる。送信を停止し
ている送信元が複数台あっても同様に送信権の移動はで
きる。

第８図に５ＬＣ３１とバックアップコントローラ３３と
の切替順序を示す。ＳＬＣの診断には。

マスタ９１による異常検出、自己診断９２による異常検
出機器コントローラ９３による異常検出を行なう。この
結果に基づいて・コントローラ異常判定９４を行なう。

９４で異常と判定された場合・また機器コントローラ９
３により異常検出された場合、９６で機器コントローラ
は、縮退制御を行なう。Ｐ　Ｉｌｏのシリアル伝送ライ
ンをバックアップ側へ切替（９５）、メンテナンスツー
ル４５からリモートローディングにより（９７）、バッ
クアップコントローラ３３に故障ＳＬＣの仕様テーブル
を入れる。リモートローディング（９７）が完了し・イ
ニシャライズを終え（９８）　、コントローラの伝送を
開始する。（９９）、コントローラの伝送が開始したら
ば、その伝送内容が正しいことを判定してから機器コン
トローラ３５を自動モードに復帰させ（１００）、バッ
クアップコントローラ３３１Ｃよる自動制御を行なう。

ここで、既に他のＳＬＣがバックアンプコントローラ３
３を使用している場合には１機器コントローラ３５は、
バックアップ側へ切替えないで縮退制御を続行する。切
替コントローラ３４は、このパルス列信号のパルス数を
数え、多数決論理を構成する。また１機器コントローラ
の出力が伝送周期と同期をとらせることにより、どの機
器コントローラが異常信号を出したのか確認が可能とな
る。また、切替コントローラからの、ＳＬＣからバック
アップコントローラへの切替指令は配線４３により機器
コントローラに対し一斉に送られる。また・この切替信
号は、フリップフロップ１２７を置き診断コントローラ
ダウン時も切替信号は一定とする。

第１１Ｊに、バックアップコントローラからＳＬＣに復
帰させる場合の順序を示す。

バックアップコントローラ３３による自動制御の間に（
１４０１−故障コントローラの修役が完了する＋１４１
）、次に２修復されたコントローラに対して、仕様テー
ブルをメインテナンスツール４５よりリモートローディ
ングする。（１４２）リモートローディング終了後、機
器コントローラをコントローラ側に切替ると同時に＋１
４３１、機器コントローラは縮退制御を行なう。そして
イニシャライズを行なった後、（１４５）コントローラ
の伝送を開始する。（１４６）コントローラは各機器コ
ントローラにより正常判定され、（１４７）正常であれ
ば、機器コントローラを自動モードに復帰させる。＋１
４８１以上の手順により、コントローラ側へのモード移
行を行なう◇　（１４９１ 第９図にＭＣ３１及び機器コントローラ３５に於ける５
ＬＣ３２の診断の内容を示す。これより、５ＬＣ３２か
らの伝送停止（１１１）、ＳＬＣからの信号異常（１１
２）によシ診断を行なう。この診断には診断者の自己診
断による正常条件１１３が加えである。第１０図にＳＬ
Ｃの自己診断を示す。

自己診断は、ＣＰＵ停止［１１４）及び電源異常を診断
する。第１１図に切替インターロックを示す。

Ｃの切替は、切替コントローラ３４で行なう。

これより、バックアップは次の場合に行なわれる。

バックアップコントローラが正常であり（１２２＋、か
つバックアンプコントローラがバックアップ中でなく　
（１２３）、かつ、マスクコントローラによりＳＬＣ異
常検出又は自己診断によりＳＬＣ異常検出、または機器
コントローラによりＳＬＣが異常検出されたとき、但し
２機器コントローラによる異常判定は・多数決論理（ｋ
−ｏｕｔ　−ｏｆ−ｎ　）により決定する。

第１２図に機器コントローラからの異常信号伝送を示す
。ここでの伝送は・１本の配線４４上にパルス状の信号
を周期的に送ることにより、パラレル伝送をあたかもシ
リアル伝送のように行う。

第１４図は本発明の機器コントローラの構成図である。

機器コントローラ３５は、５ＬＣ３２とバックアップコ
ントローラ３３に対しそれぞれ内部シリアルパス３９，
４０で接続される。伝送の受け口には、パス切替器１２
０があり、これを介して。

入出力信号は直並列変換１２１を行なわれ、とりこ捷れ
る。診断ロジック１２２よりコントローラ異常信号（４
４）を切替コントローラ３４へ出し、切替コントローラ
３４により異常判定を行ない、切替指令がパス切替器１
２０に出される。コントローラからの制御指令は、切替
器１３６・、１２５を介し・電圧／電流変換器１２８．
電空変換器１３０よりコントロールバルブ１３４に与え
られる。１２３，１２４，１２７，１３５は縮退制御部
である。上位コントローラダウン時にプロセスフィード
バンク信号１２９をホールダ１３５で保持し、設定値と
し・比較器１２４でプロセスフィードバックと比較し、
比例積分演算器１２３によりプロセス量を一定とする定
値制御を行なう。また、手動操作も可能であり、セレク
タステーション１５７まりの開閉指令をアナログメモリ
１２６によりアナログ信号に変換し、切替リレー１２５
を介し、操作端の制御指令を与える。

〔発明の効果〕

本発明によれば、切換ハードウェアがほとんどなく経済
的で簡単な階層分散形マルチコントローラシステムを実
現できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来のＮ：１バツクアツプシステムを示す図、
第２図は従来のＮ：１バックアップ方式における切替イ
ンターロックを示す図、第３図は本発明の適用対称であ
る階層形マルチコントローラシステムの一例を示す図、
第４図はサブグループと機器グループの構成図、第５図
は伝送用データフレームの構成図・第６図は伝送手順の
フローチャート、第７図は伝送手順のタイムチャート。 第８図はバックアップモードへの移行手順を示す図、第
９図及び第１０図はサブルーズコントローラの診断ロジ
ック図、第１１図は切替インターロックを示す図・第１
２図は異常信号の伝送を示す図、第１３図はバックアッ
プモードからサブループコントロールモードへの移行手
順を示す図・第１４図は機器コントローラの機能を示す
図である。 ３２・・・５ＬＣ１３３・・・バックアップコントロー
ラ。 代理人　弁理士　高橋明夫 Ｌｌ　図 第４図 不　５ｒＤ ｈ４）ｂ　閃 第８図 第９　図 第＋ｏ　ｆｉＪ 第１２図 第１３回 第１頁の続き ＠発明者皆川　武司 日立重大みか町５丁目２番１号　株式会社日立製作所大
みか工場内

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、　プロセス機器に直結した制御を行なう複数の機器
   コントローラ、この複数の機器コントローラを統括して
   サブプロセス単位の制御を行なうサブルーズコントロー
   ラ、この複数のサブループコントローラを統括しプラン
   ト全体の統括制御を行なうマスクコントローラ、このマ
   スタコントローラの複数のサブループコントローラ及び
   複数の機器コントローラ・集中メインテナンスを司るメ
   インテナンスコントローラからなる階層分散システムに
   於いて。 ｎ個の前記サブループコントローラに対して一台のバッ
   クアップコントローラを配置し、前記サブループコント
   ローラ故障時には前記バックアップコントローラに、該
   コントローラの処理機能を上位の前記メンテナンスコン
   トローラから前記サブループコントローラと同一の処理
   内容のロープインクを行ない・前記サブループコントロ
   ーラＫかわり制御・処理を再行させる手段を設けたこと
   を特徴とする階層分散システムのＮ：１バツクアツプシ
   ステム。 ２、特許請求の範囲第１項に於いて、 前記サブルーズコントローラと複数の前記機器コントロ
   ーラを二重のバスで接続し、一方のバスと前記サブルー
   プコントローラに２他方のバスを前記バックアップコン
   トローラに割り当て１通常時は前記一方のバスを経由し
   てサブループの制御を行ない・前記一方のバス又は前記
   サブルーズコントローラの異常時には、バスを前記他方
   のバス側に切替て、前記バックアップコントローラから
   制御を行なえるようにしたことを特徴とする階層分散シ
   ステムのＮ：１バツクアツプシステム◇３、　特許請求
   の範囲第２項に於いて。 前記サブルーズコントローラ切替時には、故障した前記
   サブループコントローラを前記一方のバスから切離し、
   前記一方のバスを経由することにより機器コントローラ
   相互間の伝送を維持し、−部の機能縮退ながらも１機器
   単位の制御を行なわせ、前記バックアップコントローラ
   のローディングと自主チェックを行なう手段を設けたこ
   とを特徴とする階層分散システムのＮ：１バツクアツプ
   システム。 ４、特許請求の範囲第２項に於いて。 前記サブループコントローラの異常を検出するシステム
   として簡単な診断コントローラを前記サブループコント
   ローラ単位に配置し、前記サブルーズコントローラと前
   記機器コントローラとの伝送バスに接続して前記診断コ
   ントローラに、上位計算機による前記サブループコント
   ローラの診断結果・前記サブルーズコントローラの自己
   診断結果、複数の機器コントローラの診断結果を前記診
   断コントローラに伝送し前記サブループコントローラの
   合理性診断を行なわせることを特徴とする階層分散シス
   テムのＮ：１バツクアツプシステム。 ５、％許請求の範囲第４項に於いて・ 前記診断コントローラの異常診断信号の接続方法として
   前記マスタコントローラ、前記サブループコントローラ
   からの信号はそれぞれ一点の信号源で入力し、複数の機
   器コントローラに対しても一本の信号源で接続し、ロー
   カルバスの伝送タイミングを合わせて前記サブループコ
   ントローラの異常診断情報を機器コントローラ単位に入
   力する手段を設けたことを特徴とする階層分散システム
   のＮ：１バツクアツプシステム・ ６、特許請求の範囲第４項に於いて、前記診断コントロ
   ーラからのバス切替信号は２前記一方のバス、前記他方
   のバスそれぞれに対し一本づつ出力し複数の前記機器コ
   ントローラに同時に接続され、前記機器コントローラは
   それぞれ前記一方のバス、前記他方のバスの選択信号に
   対し・フリップフロップ回路を構成し、バス選択信号と
   前記サブループ、前記バックアンプコントローラからの
   信号伝送開始を待ってバックアップ側に切替えるように
   したことを特徴とする階層分散システムのＮ：１バツク
   アツプシステム０ ７、特許請求の範囲第６項に於いて、バス切替が不成立
   の場合は、異常情報を前記診断コントローラに出力し、
   複数の前記機器コントローラと接続したローカルバスを
   介してコントローラ相互間の伝送を行なう手段を設けた
   ことを特徴とする階層分散システムのＮ：１バツクアツ
   プシステム。 ８、特許請求の範囲第２項に於いて、前記他方のバス系
   はサブループ群に対して一本のバスで接続し、常時は待
   機系となっており、前記サブループコントローラの異常
   時、前記サブループコントローラに変わり前記バックア
   ップコントローラが制御を行なっているとき他のグルー
   プの前記機器コントローラ群に、前記他方のバスに接続
   しないように保護インターロックを設けたことを特徴と
   する階層分散システムのＮ：１バツクアツプシステム０ ９、％許請求の範囲第８項に於いて、常時、前記一方の
   バス系、前記他方のバス系を監視して他の前記サブルー
   プコントローラがＮ：１バツクアツプを行なっていない
   ということを監視させる診断コントローラを設けたこと
   を特徴とする階層分散システムのＮ：１バツクアツプシ
   ステム。