JPS60249581A - Industrial robot - Google Patents
Industrial robotInfo
- Publication number
- JPS60249581A JPS60249581A JP10599084A JP10599084A JPS60249581A JP S60249581 A JPS60249581 A JP S60249581A JP 10599084 A JP10599084 A JP 10599084A JP 10599084 A JP10599084 A JP 10599084A JP S60249581 A JPS60249581 A JP S60249581A
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- JP
- Japan
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- arm
- fixed
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- motor
- robot
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は多秤少量生産における部品の挿入、取出し、組
立て等に使用する汎用性に富んだ産業用ロボットに関す
る。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION Field of Industrial Application The present invention relates to a highly versatile industrial robot used for inserting, extracting, assembling, etc. parts in high-scale, low-volume production.
従来技術
最近、この種の汎用性に富んだ産業用ロボットが注目を
集めるようになっているが、産業用ロボットの利用が増
大するに従って、各種のロボットが開発されている。中
でも、１台のロボットの回りに複数の作業ステーション
を設けて作業させる゛ 場合、ロボットの接地面積は小
さく、作業域は広いものが必要となる関係で、水平方向
に旋回自在な複数のアームを有する多関節型のロボット
が数多く開発されている。この種のロボットの中でも、
第４図に示す多関節型のロボットでは第１アーム２が基
台５に固定された支柱６に貫挿され、その回りを旋回す
るように構成されている関係で、第１アーム２がほぼ１
回転でき、その作業範囲は非常に広いものとなっている
。BACKGROUND OF THE INVENTION Recently, this type of versatile industrial robot has been attracting attention, and as the use of industrial robots increases, various robots are being developed. In particular, when multiple work stations are set up around a single robot, the ground contact area of the robot is small and the work area needs to be wide, so multiple arms that can rotate horizontally are required. Many articulated robots have been developed. Among this type of robot,
In the articulated robot shown in FIG. 4, the first arm 2 is inserted through a support 6 fixed to a base 5 and is configured to rotate around it. 1
It can rotate and its working range is very wide.
発明が解決しようとする問題点
そのため、上記のような作業を行なう場合には、非常に
有効となっているが、支柱６に対して第１アーム２が水
平に旋回する際に第１アーム２を水平に保持できるよう
に第５図に示すように第１アーム２の基部の上下端にロ
ーラベアリング５１．５１が配置され、しかも１コーラ
ベアリング５１．５１間の距離が充分に取られている。Problems to be Solved by the Invention Therefore, when performing the above-mentioned work, it is very effective. As shown in Fig. 5, roller bearings 51.51 are arranged at the upper and lower ends of the base of the first arm 2 so that the roller bearings 51.51 can be held horizontally, and a sufficient distance is provided between each cola bearing 51.51. .
そのため、ロボットの第１アーム２が重くなると支柱６
を大きくする関係でローラベアリング５１も大ぎなもの
を使用せねばならず、これに応じてローラベアリング５
１．５１間の距離も大きくせねばならず、支柱のみなら
ず、ロボット全体が大型化し、ロボットの重量が増加し
、その安定を期すため、支柱６を固定する基台５も大き
くする必要があり、コスト高を招く等の欠点が生じてい
る。また、支柱６を第１アーム２から突出させ、その上
端に減速＠８を配置して、これに第１モータ１１を連結
しなければならないため、減速ｔ！ｓ８を収納するギヤ
ーケース５２が第１アーム２の上端に必要となり、第１
モータ１１の第１駆動軸１２と支柱６との芯あわせの際
にまず第１駆動軸１２とギヤーケース５２との芯あわせ
を行って後、ギヤーケース５２と第１アーム２との芯あ
わせを行い、さらに第１アーム２と支柱６との芯あわせ
を行わねばならず、芯あわせが極めて面倒で、しかも芯
づれを招き易い等の欠点が生じている。Therefore, when the first arm 2 of the robot becomes heavy, the support 6
In order to increase the size of the roller bearing 51, it is necessary to use a larger roller bearing 51.
1.51 distance also has to be increased, not only the support but also the entire robot becomes larger, the weight of the robot increases, and in order to ensure its stability, the base 5 on which the support support 6 is fixed also needs to be enlarged. However, there are drawbacks such as increased costs. Furthermore, since the support column 6 has to protrude from the first arm 2, the reduction gear @8 must be arranged at its upper end, and the first motor 11 must be connected to this, the reduction speed t! A gear case 52 that stores the s8 is required at the upper end of the first arm 2, and the
When aligning the first drive shaft 12 of the motor 11 and the support 6, first align the first drive shaft 12 and the gear case 52, and then align the gear case 52 and the first arm 2. In addition, it is necessary to align the first arm 2 and the support 6, which is extremely troublesome and also tends to cause misalignment.
また、ギヤーケース５２のため、ロボットの高さが極端
に高くなってその第１モータ１１の組付け、交る。Furthermore, because of the gear case 52, the height of the robot becomes extremely high, and the assembly of the first motor 11 crosses the robot.
問題点を解決する手段
本発明は上記欠点の除去を目的とするもので、支柱に第
１アームを嵌挿するとともに、支柱の上部と第１アーム
の下部との間にクロスローラベアリングを配置し、しか
もモータの回転を受ける減速機を前記第１アーム内に収
納するように構成している。Means for Solving the Problems The present invention aims to eliminate the above-mentioned drawbacks, and includes fitting a first arm into a support and disposing a cross roller bearing between the upper part of the support and the lower part of the first arm. Moreover, a reduction gear receiving rotation of the motor is housed in the first arm.
作用
そのため、減速機を収納するギヤーケースが不要となり
、モータが直接アームに固定でき、モータの駆動軸と支
柱との芯合わせが簡単に行え、組立てが容易となる。ま
た、ロボットの高さも低くなり、モータの取付け、交換
等の作業が容易となるばかりか、アームを含む旋回部の
重量も軽くなるので支柱を固定する基台も特別大きくす
る必要もなくなる。As a result, there is no need for a gear case to house the reducer, the motor can be directly fixed to the arm, the drive shaft of the motor and the support can be easily aligned, and assembly is facilitated. Furthermore, the height of the robot is reduced, which not only makes it easier to attach and replace motors, but also reduces the weight of the rotating part, including the arm, so there is no need to make the base to which the support is fixed particularly large.
実施例 以下本発明の一実施例を図面に基づき説明する。Example An embodiment of the present invention will be described below based on the drawings.
第１図ないし第３図において、１は多関節型の産業用ロ
ボットであり、第１アーム２および第２アーム３を有し
ている。第１アーム２の基部は第１穴部４を有しており
、第１アーム２が基台５に固定された支柱６に貫挿され
、この支柱６が第１アーム２の下部に位置するように構
成されている。In FIGS. 1 to 3, reference numeral 1 is an articulated industrial robot having a first arm 2 and a second arm 3. As shown in FIGS. The base of the first arm 2 has a first hole 4, and the first arm 2 is inserted through a support 6 fixed to a base 5, and this support 6 is located at the bottom of the first arm 2. It is configured as follows.
しかも、この支柱６の上部と第１アームシの下部との間
にはクロスローラベアリング１が配置されており、第１
アーム２が支柱６の回りを旋回可能に保持されている。Moreover, a cross roller bearing 1 is disposed between the upper part of the support column 6 and the lower part of the first arm.
An arm 2 is held rotatably around a support 6.
また、前記支柱６の上端には減速機８の７レクスプライ
ン９が固定され、しかもこれを囲うように第１アーム２
にサーキュラスプライン１０が固定されている。一方、
前記第１アーム２には第１モータ１１が直接固定されて
おり、その第１駆動軸１２にはウェーブジェネレータ１
３が固定されており、このウェーブジェネレータ１３の
回転によりフレクスプライン９がサーキュラスプライン
１０に噛合して第１モータ１１の回転を減速し、これを
第１アーム２に伝達するように構成されている。また、
前記第１モータ１１の上端にはパルスエンコーダ（図示
せず）が固定されており、第１モータ１１の回転角が検
出されるように構成されている。Further, a 7-rex spline 9 of a reducer 8 is fixed to the upper end of the support column 6, and a first arm 2
A circular spline 10 is fixed to. on the other hand,
A first motor 11 is directly fixed to the first arm 2, and a wave generator 1 is attached to the first drive shaft 12.
3 is fixed, and when the wave generator 13 rotates, the flex spline 9 engages with the circular spline 10 to decelerate the rotation of the first motor 11 and transmit this to the first arm 2. . Also,
A pulse encoder (not shown) is fixed to the upper end of the first motor 11, and is configured to detect the rotation angle of the first motor 11.
前記第１アーム２と支柱６との間にはクロスローラベア
リングｌの上方に位置してシール機構１４が配置されて
おり、第１アーム２の基部の第１穴部４にオイルが充満
され、前記ウェーブジェネレータの潤滑を行うように構
成されている。また、前記支柱６の中央部には第１抜取
り穴１５が穿設されており、この第１抜取り穴１５に連
通して第１パイプ１６が配置され、その一端は閉止され
、支柱６の側面から突出するように配置されている。A seal mechanism 14 is disposed between the first arm 2 and the support column 6 above the cross roller bearing l, and the first hole 4 at the base of the first arm 2 is filled with oil. The wave generator is configured to lubricate the wave generator. Further, a first extraction hole 15 is bored in the center of the support 6, and a first pipe 16 is disposed in communication with the first extraction hole 15, one end of which is closed, and a side surface of the support 6 is provided. It is placed so that it protrudes from the
また、前記支柱６は等間隔をおいて配置された複数個の
ボルト１７により基台５に固定され、しかも前記ボルト
１７は第１アーム２の可動範囲を規制するストッパ１８
を併せて固定するように構成されている。Further, the support column 6 is fixed to the base 5 by a plurality of bolts 17 arranged at equal intervals, and the bolts 17 are fixed to a stopper 18 that restricts the movable range of the first arm 2.
It is configured to be fixed together.
一方、前記第１アーム２の先端部は第２穴部１９を有し
、その下方から第２アーム３が貫挿されている。この第
２アーム３は回転軸部２０を有し、この回転軸部２０が
第１アーム２の下部に位置するように構成されている。On the other hand, the tip of the first arm 2 has a second hole 19, into which the second arm 3 is inserted from below. This second arm 3 has a rotating shaft portion 20, and is configured such that this rotating shaft portion 20 is located below the first arm 2.
しかも、この回転軸部２０の上部と第２アーム３の下部
との間にはクロスローラベアリング７ａが配置されてお
り、第２アーム３が第１アーム２の下側で旋回可能に保
持されている。また、前記回転軸部２０の上端には減速
機８ａのフレクスプライン９ａが固定され、しかもこれ
を囲うように第１アーム２の先端部の上方にサーキュラ
スプライン１０ａが固定されている。一方、前記第１ア
ーム２の先端部には第２モータ２２が直接固定されてお
り、その第２駆動軸２３にはウェーブジェネレータ１３
ａが固定されている。このウェーブジェネレータ１３ａ
は回転すると、フレクスプライン９ａがサーキュラスプ
ライン１０ａに噛合して第２モータ２２の回転を減速し
、これを第２アーム３に伝達するように構成されている
。また、前記第２モータ２２の上端には第２パルスエン
コーダ（図示せず）が固定されており、第２モータ２２
の回転角が検出されるように構成されている。−前記第
２アーム３と回転軸部２０との間にはクロスローラベア
リング７ａの上部に位置してシール機構１４ａが配置さ
れており、第１アーム２の先端部の第２穴部１９を第２
ギヤ一部としてオイルが充満されるように構成されてい
る。また、前記回転軸部２０の中央部には第２抜取り穴
２１が穿設されており、この穴に連通して第２パイプ２
４が配置され、その一端は閉止され、下方に向うように
構成されている。Moreover, a cross roller bearing 7a is arranged between the upper part of the rotating shaft part 20 and the lower part of the second arm 3, and the second arm 3 is held rotatably under the first arm 2. There is. Further, a flex spline 9a of the speed reducer 8a is fixed to the upper end of the rotating shaft portion 20, and a circular spline 10a is fixed above the tip of the first arm 2 so as to surround this. On the other hand, a second motor 22 is directly fixed to the tip of the first arm 2, and a wave generator 13 is attached to the second drive shaft 23.
a is fixed. This wave generator 13a
When rotated, the flex spline 9a meshes with the circular spline 10a to decelerate the rotation of the second motor 22, and this is transmitted to the second arm 3. Further, a second pulse encoder (not shown) is fixed to the upper end of the second motor 22.
The rotation angle is detected. - A sealing mechanism 14a is disposed between the second arm 3 and the rotating shaft 20 above the cross roller bearing 7a, and a sealing mechanism 14a is arranged between the second arm 3 and the rotating shaft 20, and the second hole 19 at the tip of the first arm 2 is connected to the second hole 19 at the tip of the first arm 2. 2
It is configured to be filled with oil as part of the gear. Further, a second extraction hole 21 is bored in the center of the rotating shaft portion 20, and a second pipe 2 is communicated with this hole.
4 is arranged, one end of which is closed, and is configured to face downward.
前記第２アーム３の先端にはねじ締めユニット２５が固
定されている。このねじ締めユニット２５は第２アーム
３の先端に２個のボルトにより固定された固定シャフト
２６を有し、この固定シャフト２６の上下端にブラケッ
ト２１が固定されている。このブラケット２７には２本
のガイドシャフト２８が固定されており、しかもこのガ
イドシャフト２８にはドライバ台２９が摺動自在に案内
されている。このドライバ台２９には前記ブラケット２
７に固定されたシリンダ３０のロッド３１が連結されて
おり、ドライバ台２９に昇降動作を与えるように構成さ
れている。A screw tightening unit 25 is fixed to the tip of the second arm 3. This screw tightening unit 25 has a fixed shaft 26 fixed to the tip of the second arm 3 with two bolts, and a bracket 21 is fixed to the upper and lower ends of this fixed shaft 26. Two guide shafts 28 are fixed to this bracket 27, and a driver stand 29 is slidably guided by these guide shafts 28. This driver stand 29 has the bracket 2
A rod 31 of a cylinder 30 fixed to 7 is connected to the cylinder 30, and is configured to give the driver stand 29 an upward and downward motion.
また、前記ドライバ台２９にはドライバ本体３２が固定
されており、このドライバ本体３２に第３モータ３３が
固定されている。この第３モータ３３の第３駆動軸３３
ａは下方に位置し、この第３駆動軸３３ａには回転軸３
４が連結されている。また、この回転軸３４は前記ドラ
イバ本体３２に回転自在に保持されており、しかもその
下端にはドライバビット３５が連結されている。Further, a driver main body 32 is fixed to the driver stand 29, and a third motor 33 is fixed to this driver main body 32. The third drive shaft 33 of this third motor 33
a is located below, and this third drive shaft 33a has a rotating shaft 3.
4 are connected. Further, this rotating shaft 34 is rotatably held by the driver main body 32, and furthermore, a driver bit 35 is connected to the lower end thereof.
一方、前記ドライバ台２９には保持スリーブ３６が固定
されており、この保持スリーブ３６には吸引スリーブ３
７がドライバビット３５の延びる方向に昇降自在に保持
されている。また、この吸引スリーブ３１は吸引部３７
ａを有し、しかもこの吸引部３７ａはドライバビット３
５の周囲に空気室を有している。On the other hand, a holding sleeve 36 is fixed to the driver stand 29, and a suction sleeve 36 is fixed to the holding sleeve 36.
7 is held movably up and down in the direction in which the driver bit 35 extends. In addition, this suction sleeve 31 has a suction section 37.
a, and this suction part 37a is the driver bit 3.
It has an air chamber around 5.
前記吸引スリーブ３７の下端には前記ドライバビット３
５を内包するように案内スリーブ３８が固定されており
、その先端が後記するチャックユニット３９内に達する
ように構成されている。The lower end of the suction sleeve 37 has the driver bit 3
A guide sleeve 38 is fixed so as to enclose the guide sleeve 5, and its tip is configured to reach inside a chuck unit 39, which will be described later.
前記ブラケット２７は前記案内スリーブ３８のガイドを
兼用しており、しかもその下端には一対のチャック爪４
０を有するチャックユニット３９が固定されている。ま
た、前記ブラケット２７は固定シャフト２６の後方にも
突出しており、前記第２アーム３の下端に螺入された調
整ボルト４１とこれに螺合する２個のナツト４２とによ
り挾持され、固定されるように構成されている。The bracket 27 also serves as a guide for the guide sleeve 38, and has a pair of chuck claws 4 at its lower end.
A chuck unit 39 with 0 is fixed. The bracket 27 also protrudes rearward of the fixed shaft 26, and is held and fixed by an adjustment bolt 41 screwed into the lower end of the second arm 3 and two nuts 42 screwed into the adjustment bolt 41. It is configured to
発明の効果
上記産業用ロボットでは、支柱６に対する第１アーム２
の旋回を支柱６の上部と第１アーム２の下部との間に配
置したクロスローラベアリング７により案内しているの
で、第１アーム２が長くなって大きなベアリングが必要
となっても、ベアリングとしてクロスローラベアリング
７が１個のみでよく、第１アーム２の幅を大きくする必
要もなく、アーム２を軽量化することができる等の利点
がある。また、上記産業用ロボットでは、第１アーム２
の基部にスペースを形成する一方、この第１アーム２の
基部のスペースを減速機８のギヤ一部としているので、
減速機８のためのギヤーケースが不要となり、部品点数
が減少するばかりか、第１アーム２に直接第１モータ１
１を固定でき、第１モータの駆動軸と支柱との芯合わせ
を第１アームを基準に行え、組立てが容易となる等の利
点がある。また、ロボットの高さも低くなり、支柱６を
固定する基台５も特別大きなものを用いる必要もなく、
軽量にして安価なロボットを提供することが可能となる
等の利点がある。また、ロボットの高さが低いため、モ
ータの取付け、交換等の作業も極めて容易となる等の利
点もある。Effects of the Invention In the above industrial robot, the first arm 2 relative to the support 6
The rotation is guided by the cross roller bearing 7 placed between the upper part of the support column 6 and the lower part of the first arm 2, so even if the first arm 2 becomes longer and a larger bearing is required, it can be used as a bearing. There are advantages such as only one cross roller bearing 7 is required, there is no need to increase the width of the first arm 2, and the arm 2 can be made lighter. Furthermore, in the above industrial robot, the first arm 2
While a space is formed at the base of the first arm 2, the space at the base of the first arm 2 is used as a part of the gear of the reducer 8.
A gear case for the reducer 8 is not required, which not only reduces the number of parts, but also connects the first motor 1 directly to the first arm 2.
1 can be fixed, the drive shaft of the first motor and the support can be aligned with the first arm as a reference, and assembly is easy. In addition, the height of the robot is reduced, and there is no need to use a particularly large base 5 for fixing the support column 6.
This has advantages such as being able to provide a lightweight and inexpensive robot. Furthermore, since the height of the robot is low, it also has the advantage that tasks such as attaching and replacing motors are extremely easy.
第１図は本発明の要部拡大断面図、第２図は本発明の全
体説明図、第３図は第２図の要部拡大断面図、第４図は
従来例の全体説明図、第５図は第４図の要部拡大断面図
である。
１ 産業用ロボット、２ 第１アーム、３ 第２アーム
、 ４ 第１穴部、
５ 基台、 ６ 支柱、
７．７ａ クロスローラベアリング、
８．８ａ 減速機、
９．９８ フレクスプライン、
１０．１０ａ ザーキュラスプライン、１１ 第１モー
タ、１２ 第１駆動軸、１３．１３ａ ウェーブジェネ
レータ、１４１４ａ シール機構、１５ 第１抜取り穴
、１６ 第１パイプ、１７ ボルト、
１８ ストッパ、 １９ 第２穴部、
２０ 回転軸部、 ２１ 第２抜取り穴、２２ 第２モ
ータ、２３ 第２駆動軸、２４ 第２パイプ、２５ ね
じ締めユニツ１〜．２６ 固定シャフト、 ２７ ブラ
ケット、２８ ガイドシャフト、２９ ドライバ台、３
０ シリンダ、 ３１ ロッド、
３２ ドライバ本体、 ３３ 第３モータ、３３ａ第３
駆動軸、３４ 回転軸、
３５ ドライバビット、３６ 保持スリーブ、３７ 吸
引スリーブ、 ３７ａ吸引部、３８ 案内スリーブ、
３９ チャックユニット、４０ チャック爪、４１ 調
整ボルト、４２ ナツト、
５１ ローラベアリング、５２ ギヤーケース、特許出
願人 日東精■株式会社FIG. 1 is an enlarged sectional view of the main part of the present invention, FIG. 2 is an overall explanatory view of the present invention, FIG. 3 is an enlarged sectional view of the main part of FIG. FIG. 5 is an enlarged sectional view of the main part of FIG. 4. 1 Industrial robot, 2 First arm, 3 Second arm, 4 First hole, 5 Base, 6 Support column, 7.7a Cross roller bearing, 8.8a Reducer, 9.98 Flex spline, 10.10a Circular spline, 11 first motor, 12 first drive shaft, 13.13a wave generator, 1414a seal mechanism, 15 first extraction hole, 16 first pipe, 17 bolt, 18 stopper, 19 second hole, 20 rotation Shaft portion, 21 Second extraction hole, 22 Second motor, 23 Second drive shaft, 24 Second pipe, 25 Screw tightening unit 1-. 26 fixed shaft, 27 bracket, 28 guide shaft, 29 driver stand, 3
0 cylinder, 31 rod, 32 driver body, 33 third motor, 33a third
Drive shaft, 34 Rotating shaft, 35 Driver bit, 36 Holding sleeve, 37 Suction sleeve, 37a Suction part, 38 Guide sleeve,
39 Chuck unit, 40 Chuck jaw, 41 Adjustment bolt, 42 Nut, 51 Roller bearing, 52 Gear case, Patent applicant Nitto Sei Co., Ltd.
Claims (1)
と第１アームの下部との間にクロスローラベアリングを
配置し、第１アームを支柱に沿って回転自在に構成する
一方、支柱の上端に減速機を取付け、この減速機に第１
モータの駆動軸を連結するとともに第１モータを前記第
１アームに固定し、しかも前記減速機を前記第１アーム
内に収納したことを特徴とする産業用ロボット。The first arm is inserted into the support column, and a cross roller bearing is placed between the top of the support and the bottom of the first arm to make the first arm rotatable along the support. A reducer is attached to the upper end, and the first
An industrial robot characterized in that a drive shaft of a motor is connected, a first motor is fixed to the first arm, and the reduction gear is housed in the first arm.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10599084A JPS60249581A (en) | 1984-05-24 | 1984-05-24 | Industrial robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10599084A JPS60249581A (en) | 1984-05-24 | 1984-05-24 | Industrial robot |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60249581A true JPS60249581A (en) | 1985-12-10 |
| JPS635231B2 JPS635231B2 (en) | 1988-02-02 |
Family
ID=14422163
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10599084A Granted JPS60249581A (en) | 1984-05-24 | 1984-05-24 | Industrial robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60249581A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6411776A (en) * | 1987-07-03 | 1989-01-17 | Mitsubishi Electric Corp | Multi-joint robot |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58196094U (en) * | 1982-06-23 | 1983-12-27 | 日東精工株式会社 | Work tool posture control device for industrial robots |
-
1984
- 1984-05-24 JP JP10599084A patent/JPS60249581A/en active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58196094U (en) * | 1982-06-23 | 1983-12-27 | 日東精工株式会社 | Work tool posture control device for industrial robots |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6411776A (en) * | 1987-07-03 | 1989-01-17 | Mitsubishi Electric Corp | Multi-joint robot |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS635231B2 (en) | 1988-02-02 |
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