JPS60255384A - Industrial robot - Google Patents
Industrial robotInfo
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- JPS60255384A JPS60255384A JP11262884A JP11262884A JPS60255384A JP S60255384 A JPS60255384 A JP S60255384A JP 11262884 A JP11262884 A JP 11262884A JP 11262884 A JP11262884 A JP 11262884A JP S60255384 A JPS60255384 A JP S60255384A
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- arm
- fixed
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は多種少量生産における部品の挿入、取出し、組
立て等に使用する汎用性に富んだ産業用ロボットに関す
る。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION Field of Industrial Application The present invention relates to a highly versatile industrial robot used for inserting, extracting, assembling, etc. parts in high-mix, low-volume production.
従来技術
最近、この種の汎用性に富んだ産業用ロボットが注目を
集めるようになっているが、産業用ロボットの利用が増
大するに従って、各種のロボットが開発されている。中
でも、１台のロボットの回りに複数の作業ステーション
を設けて作業させる場合、ロボットの接地面積は小さく
、作業域は広いものが必要となる関係で、水平方向に旋
回自在な複数のアームを有する多関節型の産業用ロボッ
トが数多く開発されている。この種の産業用ロボットと
しては、第４図に示す多関節型のロボットがある。この
ロボット１は第１アーム２及び第２アーム３を有してお
り、第１アーム２は支柱６に貫挿されている。この支柱
６は基台５に螺入されてこれに固定され、その回りを第
１アーム２が第１モータ１１の回転を受けて回転するよ
うに構成されている。また、前記第２アーム３は前記第
１アーム２の先端で回転可能に配置されており、第２モ
ータ２２の回転を受【プて回転するように構成されてい
る。しかも、との第２アーム３の先端にはフランジ部５
３が形成されており、このフランジ部５３には所定の作
業ユニット５４が移動できないように固定されている。BACKGROUND OF THE INVENTION Recently, this type of versatile industrial robot has been attracting attention, and as the use of industrial robots increases, various robots are being developed. In particular, when multiple work stations are set up around one robot, the ground contact area of the robot is small and the work area is wide. Many articulated industrial robots have been developed. As this type of industrial robot, there is an articulated robot shown in FIG. This robot 1 has a first arm 2 and a second arm 3, and the first arm 2 is inserted through a column 6. This column 6 is screwed into and fixed to the base 5, and the first arm 2 is configured to rotate around the column in response to the rotation of the first motor 11. Further, the second arm 3 is rotatably arranged at the tip of the first arm 2, and is configured to rotate in response to the rotation of the second motor 22. Moreover, a flange portion 5 is provided at the tip of the second arm 3.
3 is formed, and a predetermined work unit 54 is immovably fixed to this flange portion 53.
発明が解決しようとする問題点
この産業用ロボットでは、ワークの変更に応じて作業ユ
ニット５４の作業の高さ位置が変更になると、作業ユニ
ット５４の作業ストローク・がその変更量を吸収できる
範囲内であれば問題ないが、その変更量が極端に太き、
い場合には、基台５に螺入された支柱６を回転させ、第
１アーム２及び第２アーム３全体を上下させ、作業ユニ
ット５４の高さ位置が所望作業位置に応じて変更可能に
構成されている。そのため、支柱６におねじ部を螺設す
るとともに、基台５にも、めねじ部を螺設しなければな
らず、支柱６および基台５の加工コストの高騰を招くば
かりか、その組立ても面倒なものとなって作業性の悪い
ものとなる等の欠点が生している。Problems to be Solved by the Invention In this industrial robot, when the working height position of the working unit 54 is changed in response to a change in the workpiece, the working stroke of the working unit 54 is within a range that can absorb the amount of change. If so, there is no problem, but the amount of change is extremely large,
When the height position of the work unit 54 can be changed according to the desired work position by rotating the column 6 screwed into the base 5 and raising and lowering the entire first arm 2 and second arm 3. It is configured. Therefore, in addition to screwing a threaded part on the support 6, it is also necessary to install a female thread on the base 5, which not only increases the processing cost of the support 6 and the base 5, but also makes it difficult to assemble them. However, this method has disadvantages such as being troublesome and having poor workability.
また、第１アーム２及び第２アーム３を支柱６に保持し
た状態で支柱６を回転さけるため、支社６の回転作業が
重労働となるばかりか、その都度第１アーム２の原点を
検出するセンサ（図示せず）及びその作業範囲を規制す
るストッパ１８等を取り外さねばならず、非常に面倒と
なる等の欠点が生じている。Furthermore, in order to avoid rotating the column 6 while holding the first arm 2 and the second arm 3 on the column 6, not only does the rotation work at the branch office 6 become a heavy labor, but also the sensor detects the origin of the first arm 2 each time. (not shown) and the stopper 18 etc. that restrict the working range must be removed, resulting in a disadvantage that it is extremely troublesome.
問題点を解決する手段
本発明′は上記欠点の除去を目的とするもので、第２ア
ームの先端に貫通穴部を穿設するとともに、この貫通穴
部に作業ユニットを保持する固定シャフトを貫挿し３、
この固定シャフトを取付ボルトにより貫通穴部の所定の
位置に固定し、随時この固定位置を前記取付ボルトを緩
めることにより変更できるように構成している。Means for Solving the Problems The present invention' is aimed at eliminating the above-mentioned drawbacks, and includes a through-hole portion formed at the tip of the second arm, and a fixed shaft that holds the working unit inserted through the through-hole portion. Insert 3,
The fixing shaft is fixed at a predetermined position in the through hole by a mounting bolt, and the fixed position can be changed at any time by loosening the mounting bolt.
作用
そのため、所望ワークの変更がある場合には、第２アー
ムに螺入された取付ボルトを緩め、その後作業ユニット
の固定シャフトを第２アームの貫通穴部に沿って摺動さ
せ、作業ユニットの位置を任意に選択できる。その後、
再度取付ボルトを螺入し、この固定シャフトを第２アー
ムに取付ける ”ことができ、ロボット本体側を全く変
更することなく、簡単にワークの変更に対応できる。For this reason, if there is a change in the desired workpiece, loosen the mounting bolt screwed into the second arm, then slide the fixing shaft of the work unit along the through hole of the second arm, and change the work unit. You can choose any position. after that,
This fixing shaft can be attached to the second arm by screwing in the mounting bolt again, making it possible to easily adapt to changes in the workpiece without having to make any changes to the robot body.
実施例 以下本発明の一実施例を図面に基づき説明する。Example An embodiment of the present invention will be described below based on the drawings.
第１図ないし第３図において、１は多関節型の産業用ロ
ボットであり、第１アーム２および第２アーム３を有し
ている。第１アーム２の基部は第１穴部４を有して８３
つ、第１アーム２が基台５に固定された支柱６に貫挿さ
れ、この支柱６が第１アーム２の下部に位置するように
構成されている。In FIGS. 1 to 3, reference numeral 1 is an articulated industrial robot having a first arm 2 and a second arm 3. As shown in FIGS. The base of the first arm 2 has a first hole 4 83
The first arm 2 is inserted through a support 6 fixed to the base 5, and the support 6 is positioned below the first arm 2.
しかも、この支柱６の上部と第１アーム２の下部との間
にはクロスローラベアリング７が配置されており、第１
アーム２が支柱６の回りを旋回可能に保持されている。Moreover, a cross roller bearing 7 is arranged between the upper part of this support column 6 and the lower part of the first arm 2, and
An arm 2 is held rotatably around a support 6.
また、前記支柱６の上端には減速機８のフレクスプライ
ン９が固定され、しかもこれを囲うようにサーキュラス
プライン１０が第１アーム２に固定されている。一方、
前記第１アーム２には第１モータ１１を保持゛づる第１
モータケース１１ａが直接固定されており、その第１駆
動軸１２にはウェーブジェネレータ１３が固定されてい
る。Further, a flex spline 9 of a speed reducer 8 is fixed to the upper end of the support column 6, and a circular spline 10 is fixed to the first arm 2 so as to surround this. on the other hand,
The first arm 2 has a first arm that holds the first motor 11.
A motor case 11a is directly fixed, and a wave generator 13 is fixed to the first drive shaft 12 of the motor case 11a.
このウェーブジェネレータ１３が回転すると、フレクス
プライン９がサーキュラスプライン１０に噛合して第１
モータ１１の回転を減速し、これを第１アーム２に伝達
するように構成されている。また、前記第１モータ１１
の上端にはパルスエンコーダ（図示せず）が固定されて
おり、第１モータ１１の回転角が検出されるように構成
されている。When this wave generator 13 rotates, the flex spline 9 meshes with the circular spline 10 and the first
It is configured to reduce the rotation of the motor 11 and transmit this to the first arm 2. Further, the first motor 11
A pulse encoder (not shown) is fixed to the upper end of the motor 11, and is configured to detect the rotation angle of the first motor 11.
前記第１アーム２と支柱６との間にはクロスローラベア
リング７の上方に位置してシール機構１４が配置されて
おり、前記第１モータケースＩｌａに穿設された第１供
給穴４３から第１アーム２の基部の第１穴部４にオイル
が充満され、前記ウェーブジェネレータ１３内のベアリ
ング４８及び前記減速機８のギヤ一部の潤滑を行うよう
に構成されている。A sealing mechanism 14 is disposed above the cross roller bearing 7 between the first arm 2 and the support column 6, and a sealing mechanism 14 is arranged between the first arm 2 and the support column 6, and a sealing mechanism 14 is provided between the first arm 2 and the support column 6. The first hole 4 at the base of the first arm 2 is filled with oil to lubricate the bearing 48 in the wave generator 13 and a part of the gear of the reduction gear 8.
また、前記支柱６の中央部には第１抜取り穴１５が穿設
されており、この第１抜取り穴１５に連通して第１パイ
プ１６が配置されている。この第１パイプの一端は閉止
されており、しかも第１アーム２の下方の位置で支柱６
の側面から突出するように配置されている。Further, a first extraction hole 15 is bored in the center of the support column 6, and a first pipe 16 is disposed in communication with the first extraction hole 15. One end of this first pipe is closed, and the support 6 is located below the first arm 2.
It is arranged so that it protrudes from the side of the
また、前記支柱６は等間隔をおいて配置された複数個の
ボルト１７により基台５に固定され、しかも前記ボルト
１７は第１アーム２の可動範囲を規制するストッパ１８
を併せて固定するように構成されている。Further, the support column 6 is fixed to the base 5 by a plurality of bolts 17 arranged at equal intervals, and the bolts 17 are fixed to a stopper 18 that restricts the movable range of the first arm 2.
It is configured to be fixed together.
一方、前記第１アーム２の先端部は第２穴部１９を有し
、その下方から第２アーム３が貫挿されている。この第
２アーム３は回転軸部２０を有し、この回転軸部２０が
第１アーム２の下部に位置するように構成されている。On the other hand, the tip of the first arm 2 has a second hole 19, into which the second arm 3 is inserted from below. This second arm 3 has a rotating shaft portion 20, and is configured such that this rotating shaft portion 20 is located below the first arm 2.
しかも、この回転軸部２０の上部と第２アーム３の下部
との間にはクロスローラベアリング７ａが配置されてお
り、第２アーム３が第１アーム２の下側で旋回可能に保
持されている。また、前記回転軸部２０の上端には減速
１１８ａのフレクスプライン９ａが固定され、しかもこ
れを囲うように第１アーム２の先端部の上方にサーキュ
ラスプライン１０ａが固定されている。一方、前記第１
アーム２の先端部には第２モータ２２を保持する第２モ
ータケース２２ａが直接固定されており、その第２駆動
軸２３にはウェーブジェネレータ１３ａが固定されてい
る。このウェーアジ１ネレータ１３ａは回転すると、フ
レクスプライン９ａがサーキュラスプライン１０ａに噛
合して第２モータ２２の回転を減速し、これを第２アー
ム３に伝達するように構成されている。また、前記第２
モータ２２の上端には第２パルスエン］−ダ（図示せず
）が固定されており、第２モータ２２の回転角が検出さ
れるように構成されている。Moreover, a cross roller bearing 7a is arranged between the upper part of the rotating shaft part 20 and the lower part of the second arm 3, and the second arm 3 is held rotatably under the first arm 2. There is. Further, a flex spline 9a of the reduction gear 118a is fixed to the upper end of the rotating shaft portion 20, and a circular spline 10a is fixed above the tip of the first arm 2 so as to surround this. On the other hand, the first
A second motor case 22a holding a second motor 22 is directly fixed to the tip of the arm 2, and a wave generator 13a is fixed to the second drive shaft 23 of the second motor case 22a. When this wave adjuster 13a rotates, the flex spline 9a meshes with the circular spline 10a to decelerate the rotation of the second motor 22, and this is transmitted to the second arm 3. In addition, the second
A second pulse encoder (not shown) is fixed to the upper end of the motor 22, and is configured to detect the rotation angle of the second motor 22.
前記第２アーム３と回転軸部２０との間にはクロスロー
ラベアリング７ａの上部に位置してシール機構１４ａが
配置されており、第１アーム２の先端部の第２穴部１９
に前記第２モータケース２２ａに穿設されたオイルの第
２供給穴４４からオイルが充満され、前記ウェーブジェ
ネレータ１３ａのベアリング４８及び前記減速機８ａの
ギヤ一部の潤滑を行うように構成されている。また、前
記回転軸部２０の中央部には第２抜取り穴２１が穿設さ
れており、この第２抜取り穴２１に連通して第２パイプ
２４が配置され、その一端は閉止されて下方に向い第２
アームの空隙内に位置するように構成されている。A sealing mechanism 14a is disposed between the second arm 3 and the rotating shaft portion 20 above the cross roller bearing 7a, and a sealing mechanism 14a is disposed above the cross roller bearing 7a.
A second oil supply hole 44 formed in the second motor case 22a is filled with oil to lubricate the bearing 48 of the wave generator 13a and a part of the gear of the reduction gear 8a. There is. Further, a second extraction hole 21 is bored in the center of the rotating shaft portion 20, and a second pipe 24 is disposed in communication with the second extraction hole 21, and one end of the second pipe 24 is closed and extends downward. Opposite 2nd
The arm is configured to be located within the cavity of the arm.
次に本発明の要部について説明する。前記第２アーム３
の先端には貫通穴部４５が穿設されており、しかもこの
貫通穴部４５に連通ずるように縦溝４６が穿設されてい
る。前記貫通穴部４５にはねじ締めユニット２５の固定
シャフト２６が挿通されており、この固定シャフト２６
は前記縦溝４６を横断する位置にある２個の取付ボルト
４７により第２アーム３の先端に固定されている。この
固定シャフト２６は移動可能なように十分な長さを有し
ており、その上下端にはブラケット２７．２７ａがそれ
ぞれ固定されている。このブラケット２７．２７ａには
２本の゛ガイドシャフト２８が固定されており、しかも
このガイドシャフト２８にはドライバ台２９が摺動自在
に案内されている。このドライバ台２９には前記ブラケ
ット２７に固定されたシリンダ３０のロッド３１が連結
されており、ドライバ台２９に昇降動作を与えるように
構成されている。また、前記ドライバ台２９にはドライ
バ本体３２が固定されており、このドライバ本体３２に
第３モータ３３が固定されている。この第３モータ３３
の第３駆動軸３３ａは下方に位置し、この第３駆動軸３
３ａには連接軸３４が連結されている。Next, the main parts of the present invention will be explained. Said second arm 3
A through-hole portion 45 is formed at the tip of the holder, and a vertical groove 46 is formed so as to communicate with the through-hole portion 45. The fixed shaft 26 of the screw tightening unit 25 is inserted into the through hole 45, and the fixed shaft 26
is fixed to the tip of the second arm 3 by two mounting bolts 47 located across the vertical groove 46. This fixed shaft 26 has a sufficient length to be movable, and brackets 27 and 27a are fixed to its upper and lower ends, respectively. Two guide shafts 28 are fixed to this bracket 27, 27a, and a driver stand 29 is slidably guided by these guide shafts 28. A rod 31 of a cylinder 30 fixed to the bracket 27 is connected to the driver stand 29, and is configured to give the driver stand 29 an upward and downward motion. Further, a driver main body 32 is fixed to the driver stand 29, and a third motor 33 is fixed to this driver main body 32. This third motor 33
The third drive shaft 33a is located below.
A connecting shaft 34 is connected to 3a.
また、この連接軸３４は前記ドライバ本体３２に回転自
在に保持されでおり、しかもその下端にはドライバビッ
ト３５が連結されている。Further, this connecting shaft 34 is rotatably held by the driver main body 32, and furthermore, a driver bit 35 is connected to the lower end thereof.
一方、前記ドライバ台２９には保持スリーブ３６が固定
されており、この保持スリーブ３６には吸引スリーブ３
１がドライバビット３５の延びる方向に昇降自在に保持
されている。また、この吸引スリーブ３１は吸引部３７
ａを、有し、しかもこの吸引部３７ａはドライバビット
３５の周囲に空気室を有している。On the other hand, a holding sleeve 36 is fixed to the driver stand 29, and a suction sleeve 36 is fixed to the holding sleeve 36.
1 is held movably up and down in the direction in which the driver bit 35 extends. In addition, this suction sleeve 31 has a suction section 37.
Moreover, this suction part 37a has an air chamber around the driver bit 35.
前記吸引スリーブ３７の下端には前記ドライバビット３
５を内包するように案内スリーブ３８が固定されており
、その先端が後記するチャックユニット３９内に達する
ように構成されている。The lower end of the suction sleeve 37 has the driver bit 3
A guide sleeve 38 is fixed so as to enclose the guide sleeve 5, and its tip is configured to reach inside a chuck unit 39, which will be described later.
前記ブラケッｌ−２７ａは前記案内スリーブ３８のガイ
ドを兼用しており、しかもその下端には一対のチャック
爪４０を有するチャックユニット３９が固定されている
。また、このブラケット２７ａは固定シャフト２６の後
方にも突出しており、前記第２アーム３の下端に螺入さ
れた調整ボルト４１とこれに螺合する２個のナツト４２
とにより挟持され、固定されるように構成されている。The bracket l-27a also serves as a guide for the guide sleeve 38, and a chuck unit 39 having a pair of chuck claws 40 is fixed to its lower end. The bracket 27a also protrudes to the rear of the fixed shaft 26, and has an adjustment bolt 41 screwed into the lower end of the second arm 3 and two nuts 42 screwed into the adjustment bolt 41.
It is configured to be held and fixed between the two.
上記産業用ロボットでは、所望ワーク（図示せず）の変
更があると、第２アーム３の先端の取付ボルト４１を緩
める。この時、調整ボルト４１にブラゲット２７ａが取
付けられているので、固定シャフト２６が落下せず、ね
じ締めユニット２５も落下しない。この状態で、下側の
ナツト４２を緩めると、ブラケット２７ａもこれととも
に下降する。ブラケット２１ａの下降に伴って固定シャ
フト２６が下降し、ねじ締めユニット２５が下降し、チ
ャックユニット３９も下降する。チャックユニット３９
が所定の位置まで下降すると、再麿前記ナツト４２を螺
入し、ブラケット２７ａを調整ボルト４１に取付ける。In the industrial robot described above, when the desired workpiece (not shown) is changed, the mounting bolt 41 at the tip of the second arm 3 is loosened. At this time, since the braget 27a is attached to the adjustment bolt 41, the fixed shaft 26 does not fall, and the screw tightening unit 25 does not fall either. In this state, when the lower nut 42 is loosened, the bracket 27a also descends. As the bracket 21a descends, the fixed shaft 26 descends, the screw tightening unit 25 descends, and the chuck unit 39 also descends. Chuck unit 39
When the bracket 27a is lowered to a predetermined position, the nut 42 is screwed in again, and the bracket 27a is attached to the adjustment bolt 41.
その後、取付ボルト４７を再度螺入して、固定シャフト
２６を第２アーム３先端に固定する。Thereafter, the fixing shaft 26 is fixed to the tip of the second arm 3 by screwing in the mounting bolt 47 again.
発明の詳細
な説明したように、本発明はアームの先端に貫通穴部を
設けるとともに作業ユニットを固定シャフトで保持する
一方、この固定シャフトを前記貫通穴部に挿通してアー
ムに固定するように構成しているため、作業ユニットの
高さ位置の変更をアームに対して固定シャフトを摺動さ
せるのみて可能となって、アームに螺入されたボルトを
緩めるだけの作業ですみ、基台に対して支柱を回転さぜ
る必要ｊ”ｒ” ”＋ ＜、支柱およびこれを保持する
基台のねじ部が不要となり、その加工コストを低減でき
、ロボットのコストを低くできるばかりか、作業ユニッ
トの高さ位置の変更に際して、作業者を重労働から解放
することができる等の利点がある。As described in detail, the present invention provides a through-hole section at the tip of the arm and holds the working unit with a fixed shaft, and the fixed shaft is inserted into the through-hole section and fixed to the arm. Because of this structure, it is possible to change the height position of the work unit by simply sliding the fixed shaft against the arm, and by loosening the bolt screwed into the arm, it is possible to change the height position of the work unit. On the other hand, there is no need to rotate the column, and the threaded part of the column and the base that holds it are no longer required, reducing the processing cost and the cost of the robot. There are advantages such as being able to relieve the worker from heavy labor when changing the height position of the machine.
また、本発明はロボット側を全く変更しないので、アー
ムの原点を検出するセンサおよび作業範囲を規制するス
トッパの位置を全く変更する必要がなく、迅速な作業で
作業ユニットの高さを変更できる等の利点がある。尚、
作業ユニットの高さ位置か正確に必要な場合には、調整
ボルトに螺合するナツトを回動することにより微調整が
可能となる。In addition, since the present invention does not require any changes to the robot side, there is no need to change the position of the sensor that detects the origin of the arm or the stopper that regulates the work range, and the height of the work unit can be changed quickly. There are advantages. still,
If the height position of the work unit needs to be precisely adjusted, fine adjustment can be made by rotating the nut screwed into the adjustment bolt.
第１図は本発明の要部拡大断面図、第２図は本発明の全
体説明図、第３図は第２図の要部拡大断面図、第４図は
従来例の全体説明図である。
１ 産業用ロボット、２ 第１アーム、３ 第２アーム
、 ４ 第１穴部、
５ 基台、 ６ 支柱、
７．１ａ クロスローラベアリング、
８．８ａ 減速機、
９．９ａ フレクスプライン、
１０、ＩＱａサーキュラスプライン、
１１ 第１モータ、１１ａ第１モータケース、１２ 第
１駆動軸、
１３．１３ａウエーブジエネレータ、
１４．１４ａシ一ル機構、１５ 第１抜取り穴、１６
第１パイプ、１７ ホルト、
１８ ストッパ、 １９ 第２穴部、
２０ 回転軸部、 ２１ 第２抜取り穴・２２ 第２モ
ータ、２２ａ第２モータケース、２３ 第２駆動軸、２
４ 第２パイプ、２５ ねじ締めユニット、２６ 固定
シャフト、２７．２７ａブラケツト、２８ 力イトシト
フト、２９ ドライバ台、３０ シリンタ、
３１ ロッド、 ３２トライバ本体、
３３ 第３モータ、３３ａ第３駆動軸、３４ 連接軸、
３５ ドライバビット、３６ 保持スリーブ、 ３７
吸引スリーブ、３７ａ吸引部、 ３８ 案内スリーブ
、３９ チャックユニット、４０ チャック爪、４１
調整ボルト、４２ ナツト、
４３ 第１供給穴、４４ 第２供給穴、４５ 貫通穴部
、 ４６ 縦溝
４７ 取付ボルト、４８ ベアリング、５３ フランジ
部、５４ 作業ユニツ１−１特許出願人 日東精工株式
会社Fig. 1 is an enlarged sectional view of the main part of the present invention, Fig. 2 is an overall explanatory view of the present invention, Fig. 3 is an enlarged sectional view of the main part of Fig. 2, and Fig. 4 is an overall explanatory view of the conventional example. . 1 Industrial robot, 2 First arm, 3 Second arm, 4 First hole, 5 Base, 6 Support column, 7.1a Cross roller bearing, 8.8a Reducer, 9.9a Flex spline, 10, IQa Circular spline, 11 first motor, 11a first motor case, 12 first drive shaft, 13.13a wave generator, 14.14a seal mechanism, 15 first extraction hole, 16
1st pipe, 17 Holt, 18 Stopper, 19 2nd hole, 20 Rotating shaft, 21 2nd extraction hole, 22 2nd motor, 22a 2nd motor case, 23 2nd drive shaft, 2
4 Second pipe, 25 Screw tightening unit, 26 Fixed shaft, 27.27a bracket, 28 Force lever, 29 Driver stand, 30 Cylinder, 31 Rod, 32 Tribar body, 33 Third motor, 33a Third drive shaft, 34 Connection shaft,
35 driver bit, 36 retaining sleeve, 37
Suction sleeve, 37a Suction part, 38 Guide sleeve, 39 Chuck unit, 40 Chuck claw, 41
Adjustment bolt, 42 Nut, 43 First supply hole, 44 Second supply hole, 45 Through hole portion, 46 Vertical groove 47 Mounting bolt, 48 Bearing, 53 Flange portion, 54 Working unit 1-1 Patent applicant Nitto Seiko Co., Ltd.
Claims (1)
ボットにおいて、 アームの先端に貫通穴部を穿設するとともに、この貫通
穴部に作業ユニットを保持する固定シャツ１〜を貫挿し
、この固定シャフトを取付ボルトにより貫通穴部の所定
の位置に固定したことを特徴とする産業用ロボット。[Scope of Claims] An industrial robot having an arm that rotates in response to the rotation of a motor, a through hole is formed at the tip of the arm, and a fixed shirt 1 for holding a working unit is provided in the through hole. An industrial robot characterized in that the fixing shaft is fixed at a predetermined position in the through hole with a mounting bolt.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11262884A JPS60255384A (en) | 1984-05-31 | 1984-05-31 | Industrial robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11262884A JPS60255384A (en) | 1984-05-31 | 1984-05-31 | Industrial robot |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60255384A true JPS60255384A (en) | 1985-12-17 |
Family
ID=14591485
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11262884A Pending JPS60255384A (en) | 1984-05-31 | 1984-05-31 | Industrial robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60255384A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106078196A (en) * | 2016-06-30 | 2016-11-09 | 苏州塞默机械有限公司 | A kind of installation method riveting use articulated robot |
| CN107127561A (en) * | 2017-04-14 | 2017-09-05 | 中国电子科技集团公司第二十研究所 | A kind of Three-coordinate type automatic screw locking machine |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58126081A (en) * | 1982-01-14 | 1983-07-27 | ヤマハ発動機株式会社 | Industrial robot apparatus |
-
1984
- 1984-05-31 JP JP11262884A patent/JPS60255384A/en active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58126081A (en) * | 1982-01-14 | 1983-07-27 | ヤマハ発動機株式会社 | Industrial robot apparatus |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106078196A (en) * | 2016-06-30 | 2016-11-09 | 苏州塞默机械有限公司 | A kind of installation method riveting use articulated robot |
| CN107127561A (en) * | 2017-04-14 | 2017-09-05 | 中国电子科技集团公司第二十研究所 | A kind of Three-coordinate type automatic screw locking machine |
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