JPS60255388A - Industrial robot - Google Patents
Industrial robotInfo
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- JPS60255388A JPS60255388A JP11182484A JP11182484A JPS60255388A JP S60255388 A JPS60255388 A JP S60255388A JP 11182484 A JP11182484 A JP 11182484A JP 11182484 A JP11182484 A JP 11182484A JP S60255388 A JPS60255388 A JP S60255388A
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- fixed
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- pipe
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は多種少量生産における部品の挿入、取出し、組
立て等に使用する汎用性に富んだ産業用ロボットに関す
る。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION Field of Industrial Application The present invention relates to a highly versatile industrial robot used for inserting, extracting, assembling, etc. parts in high-mix, low-volume production.
従来技術
最近、この種の汎用性に富んだ産業用ロボットが注目を
集めるようになっているが、産業用ロボットの利用が増
大するに従って、各種のロボットが開発されている。中
でも、１台のロボットの回りに複数の作業ステーション
を設（ブで作業させる場合、ロボットの接地面積は小さ
く、作業域は広いものが必要となる関係で、水平方向に
旋回自在な複数のアームを有する多関節型のロボットが
数多く開発されている。この種のロボットの中でも、第
４図に示す多関節型のロボットでは第１アーム２が基台
５に固定された支柱６に貫挿され、その回りを旋回する
ように構成されている関係で、第１アーム２がほぼ１回
転でき、その作業範囲は非常に広いものとなっている。BACKGROUND OF THE INVENTION Recently, this type of versatile industrial robot has been attracting attention, and as the use of industrial robots increases, various robots are being developed. Among these, when multiple work stations are set up around one robot (when working in a single robot, the ground contact area of the robot is small and a wide work area is required, so it is necessary to have multiple arms that can freely rotate in the horizontal direction). Many articulated robots have been developed. Among these types of robots, in the articulated robot shown in FIG. Since the first arm 2 is configured to rotate around the first arm 2, the first arm 2 can rotate approximately once, and its working range is extremely wide.
発明が解決しようとする問題点
そのため、上記のような作業を行なう場合には、非常に
有効とな、っているが、支柱６に対して第１ア〜ム２が
水平に旋回する際に第１アーム２を水平に保持できるよ
うに第５図に示すように第１ノ７−ム２の基部の上下端
にローラベアリング５１．５１が配置され、しかもロー
ラベアリング５１．５１間の距離が充分に取られている
関係で、支柱６を第１アーム２から突出させ、その上端
に減速機８を配置して、これに第１モータ１１を連結し
な（プればならない。そのため、減速機８を収納するギ
ヤーケース５２が第１アーム２の上端に必要となってい
る。Problems to be Solved by the Invention Therefore, when performing the above-mentioned work, it is very effective, but when the first arm 2 rotates horizontally with respect to the support 6, In order to hold the first arm 2 horizontally, roller bearings 51.51 are arranged at the upper and lower ends of the base of the first arm 2, as shown in FIG. For sufficient space, the support 6 should protrude from the first arm 2, the reducer 8 should be arranged at its upper end, and the first motor 11 should be connected to this. A gear case 52 for storing the machine 8 is required at the upper end of the first arm 2.
しかも、前記ギヤーケース５２の上部には第１供給穴４
３が内部と連通ずるように穿設され、またその下部には
内部と連通して第１抜取り穴１５が穿設されており、第
１供給穴４３、第１扱取り穴１５の・一端はそれぞれ閉
止されている。また、前記ギヤーケース５２の内部は前
記減速Ｉａａ内に組込まれたベアリング５３及び前記減
速機８のギＶ一部の潤滑を図るため、シール機構１４に
より密閉され、オイルが充満されている。このロボット
では、オイルを交換する際に、前記第１抜取り穴１５を
開放し、この第１抜取り穴１５からオイルを抜取ってい
るが、第１抜取り穴１５の位置が第１アーム２の上方に
位置するためその都度第１抜取り穴１５の直下にオイル
受け（図示せず）を配置し、このオイル受けからホース
（図示せず）を介してオイルを所定位置のオイル収納缶
（図示せず）に取り出している。この方法では、作業者
がオイル受けを第１アーム２より上方の高い位置で支え
ておらねばならず、非常に作業性が悪いものとなるばか
りか、作業者の不注意によりオイルが漏洩するようなこ
とがあれば、Ｍ７アーム２を汚濁するばかりか、第１抜
取り穴１５の位置が高いため、オイルがロボットの周囲
に飛散して工場内も汚濁し、工場内の美観が妨げられる
等の欠点が生じている。Moreover, the first supply hole 4 is located in the upper part of the gear case 52.
3 is bored so as to communicate with the inside, and a first extraction hole 15 is bored in the lower part of the hole to communicate with the inside, and one end of the first supply hole 43 and the first handling hole 15 is Each is closed. Further, the inside of the gear case 52 is sealed by a seal mechanism 14 and filled with oil in order to lubricate a bearing 53 incorporated in the reduction gear Iaa and a part of the gear V of the reduction gear 8. In this robot, when changing the oil, the first extraction hole 15 is opened and the oil is extracted from the first extraction hole 15, but the position of the first extraction hole 15 is above the first arm 2. Therefore, an oil receiver (not shown) is arranged directly below the first extraction hole 15 each time, and oil is transferred from this oil receiver via a hose (not shown) to an oil storage can (not shown) at a predetermined position. ). In this method, the worker must support the oil receiver at a high position above the first arm 2, which not only results in extremely poor work efficiency, but also increases the risk of oil leakage due to worker carelessness. If something happens, not only will it pollute the M7 arm 2, but since the first extraction hole 15 is located high, the oil will scatter around the robot and pollute the inside of the factory, disturbing the aesthetics of the inside of the factory. There are drawbacks.
問題点を解決する手段
本発明は上記欠点の除去を目的とするもので、支柱に第
１アームをＶ！拝するとともに、支柱の上部と第１アー
ムの下部との間にクロスローラベアリングを配置し、し
かもモータの回転を受ける減速機を前記第１アーム内に
収納する一方、前記支柱の中央部に抜取り穴を穿設し、
この抜取り穴にパイプを接続し、このパイプの一端を第
１アームの下側に位置させている。Means for Solving the Problems The present invention is aimed at eliminating the above-mentioned drawbacks. At the same time, a cross roller bearing is arranged between the upper part of the column and the lower part of the first arm, and a reducer that receives the rotation of the motor is housed in the first arm, while a cross roller bearing is arranged in the center of the column. Drill a hole,
A pipe is connected to this extraction hole, and one end of this pipe is located below the first arm.
作用
そのため、オイルを交換する場合、パイプの一端が低い
位置にあるので、作業者がオイル受ｆ−ｊを支える必要
もなく、パイプの一端の下方に直接オイル収納缶を配置
するだけで良く、極めて作業性が良くなる等の利点があ
る。又、万一、オイルが漏洩しても、パイプの一端は低
い位置にあるので、第１アームは全く汚濁しないばかり
か、オイルがロボットの周囲に広く飛散するようなこと
も皆無となる。Therefore, when changing the oil, since one end of the pipe is at a low position, there is no need for the operator to support the oil receiver f-j, and it is sufficient to simply place the oil storage can directly below one end of the pipe. It has advantages such as extremely improved workability. Furthermore, even if oil leaks, one end of the pipe is located at a low position, so not only will the first arm not be contaminated at all, but the oil will not be scattered widely around the robot.
実施例 以下本発明の一実施例を図面に基づき説明する。Example An embodiment of the present invention will be described below based on the drawings.
第１図ないし第３図において、１は多関節型の産業用ロ
ボッｊ・であり、第１アーム２および第２アーム３を有
している。第１アーム２の基部は第１穴部４を有してお
り、第１アーム２が基台５に固定された支柱６に貫挿さ
れ、この支柱６が第１アーム２の下部に位置するように
構成されている。In FIGS. 1 to 3, reference numeral 1 denotes a multi-jointed industrial robot, which has a first arm 2 and a second arm 3. As shown in FIG. The base of the first arm 2 has a first hole 4, and the first arm 2 is inserted through a support 6 fixed to a base 5, and this support 6 is located at the bottom of the first arm 2. It is configured as follows.
しかも、この古社６の１部、Ｉ−舘１アー／、２の下部
との間にはクロスローラベアリング７が配置され７てお
り、第１アーム２が支柱６の回りを旋回可能に保持され
ている。また、前記支柱６の上端には減速機８のフレク
スプライン９が固定され、しかもこれを囲うようにサー
キュラスプライン１０が第ス１１ａが直接固定されてお
り゛、その第１駆動軸１２にはウェーブジェネレータ１
３が固定されており、このウェーブジェネレータ１３の
回転によりフレクスプライン９がサーキュラスプライン
１０に噛合して第１モータ１１の回転を減速し、これを
第１アーム２に伝達するように構成されている。、また
、前記第１モータ１１の上端にはパルスエンコーダ（図
示せず）が固定されており、第１七−タ１１の回転角が
検出されるように構成されている。Moreover, a cross roller bearing 7 is arranged between a part of this old shrine 6 and the lower part of the I-kan 1/2, and the first arm 2 is held so as to be able to rotate around the support column 6. has been done. Further, a flex spline 9 of a speed reducer 8 is fixed to the upper end of the support column 6, and a circular spline 10 is directly fixed to the flex spline 9 so as to surround this. generator 1
3 is fixed, and when the wave generator 13 rotates, the flex spline 9 engages with the circular spline 10 to decelerate the rotation of the first motor 11 and transmit this to the first arm 2. . Further, a pulse encoder (not shown) is fixed to the upper end of the first motor 11, and is configured to detect the rotation angle of the first motor 11.
前記第１アーム２と支柱６との間にはクロスローラベア
リング１の上方に位置してシールＩａ構１４が配置され
ており、前記第１モータケース１１ａに穿設された第１
供給穴４３から第１ア〜ム２の基部の第１六部４にオイ
ルが充満され、前記ウェーブジェネレータ１３内のベア
リング５３及び前記減速機８のギヤ一部の潤滑を行うよ
うに構成されている。A seal Ia structure 14 is disposed between the first arm 2 and the support column 6 above the cross roller bearing 1, and a first
The first sixth part 4 at the base of the first arm 2 is filled with oil from the supply hole 43, and is configured to lubricate the bearing 53 in the wave generator 13 and a part of the gear of the reduction gear 8. .
また、前記支柱６の中央部には第１抜取り穴１５が穿設
されており、この第１抜取り穴１５に連通して第１パイ
プ１６が配置されている。この第１パイプの一端は閉止
され、第１アーム２の下方の位置で支柱６の側面から突
出するように配置されている。Further, a first extraction hole 15 is bored in the center of the support column 6, and a first pipe 16 is disposed in communication with the first extraction hole 15. One end of this first pipe is closed and arranged so as to protrude from the side surface of the support column 6 at a position below the first arm 2 .
また、前記支柱６は等間隔をおいて配置された複数個の
ボルト１１により基台５に固定され、しかも前記ボルト
１７は第１アーム２の可動範囲を規制するストッパ１８
を併せて固定するように構成されている。Further, the support column 6 is fixed to the base 5 by a plurality of bolts 11 arranged at equal intervals, and the bolts 17 are fixed to a stopper 18 that restricts the movable range of the first arm 2.
It is configured to be fixed together.
一方、前記第１アーム２の先端部は第２穴部１９を有し
、その下方から第２アーム３が貫挿されている。この第
２アーム３は回転軸部２０を有し、この回転軸部２０が
第１アーム２の下部に位置するように構成されている。On the other hand, the tip of the first arm 2 has a second hole 19, into which the second arm 3 is inserted from below. This second arm 3 has a rotating shaft portion 20, and is configured such that this rotating shaft portion 20 is located below the first arm 2.
しかも、この回転軸部２０の上部と第２アーム３の下部
との間にはクロスローラベアリング７ａが配置されてお
り、第２アーム３−が第１アーム、２′の下側で旋回可
能に保持されている。また、前記回転軸部２０の上端に
は減速機８ａのフレクスプライン９ａが固定され、しか
もこれを囲うように第１７−ム２の先端部の上方にサー
キュラスプライン１０ａが固定されている。一方、前記
第１アーム２の先端部には第２モータ２２を取付ける第
２モータケース２２ａが直接固定されており、その第２
駆動軸２３にはウェーブジェネレータ１３ａが固定され
ている。このウェーブジェネレータ１３ａは回転すると
、フレクスプライン９ａがサーキュラスプライン１０ａ
に噛合して第２モータ２２の回転を減速し、これを第２
アーム３に伝達するように構成されている。また、前記
第２モータ２２の上端には第２パルスエンコーダ（図示
せず）が固定されており、第２モータ２２の回転角が検
出されるように構成されている。Moreover, a cross roller bearing 7a is disposed between the upper part of the rotating shaft section 20 and the lower part of the second arm 3, so that the second arm 3- can pivot below the first arm 2'. Retained. Further, a flex spline 9a of the speed reducer 8a is fixed to the upper end of the rotating shaft portion 20, and a circular spline 10a is fixed above the tip of the seventeenth beam 2 so as to surround this. On the other hand, a second motor case 22a to which a second motor 22 is attached is directly fixed to the tip of the first arm 2.
A wave generator 13a is fixed to the drive shaft 23. When this wave generator 13a rotates, the flex spline 9a changes to the circular spline 10a.
The rotation of the second motor 22 is reduced by engaging with the second motor 22.
The signal is configured to be transmitted to the arm 3. Further, a second pulse encoder (not shown) is fixed to the upper end of the second motor 22, and is configured to detect the rotation angle of the second motor 22.
前記第２アーム３と回転軸部２０との間にはクロスロー
ラベアリング７ａの上部に位置してシール機構１４ａが
配置されており、第１アーム２の先端部の第２穴部１９
に前記第２モータケース２２ａに穿設された第２供給穴
４４からオイルが充満され、前記ウェーブジェネレータ
１３ａのベアリング（図示せず）及び前記減速機８ａの
ギヤ一部の潤滑を行うように構成されている。また、前
記回転軸部２０の中央部には第２抜取り穴２１が穿設さ
れでおり、この第２抜取り穴２１に連通して第２パイプ
２４が配置され、その一端は閉止されて下方に向い第２
アーム３の空隙内に位置するように構成されている。A sealing mechanism 14a is disposed between the second arm 3 and the rotating shaft portion 20 above the cross roller bearing 7a, and a sealing mechanism 14a is disposed above the cross roller bearing 7a.
A second supply hole 44 formed in the second motor case 22a is filled with oil to lubricate a bearing (not shown) of the wave generator 13a and a part of the gear of the speed reducer 8a. has been done. Further, a second extraction hole 21 is bored in the center of the rotating shaft portion 20, and a second pipe 24 is disposed in communication with the second extraction hole 21, and one end of the second pipe 24 is closed and extends downward. Opposite 2nd
It is configured to be located within the cavity of the arm 3.
前記第２アーム３の先端にはねじ締めユニット２５が固
定されている。このねじ締めユニツ１〜２５は第２アー
ム３の先端に２個のボルトにより固定された固定シャフ
ト２６を有し、この固定シャフト２６の上下端にブラケ
ット２１が固定されている。このブラケット２７には２
本のカイトシャフト２８か固定されており、しかもこの
カイトシャフト２８にはｉ〜ライバ台２９が摺動自在に
案内されている。このドライバ台２９には前記ブラケッ
ト２７に固定されたシリンダ３０のロッド３１が連結さ
れており、ドライバ台２９に昇降動作を与えるように構
成されている。A screw tightening unit 25 is fixed to the tip of the second arm 3. The screw fastening units 1 to 25 have a fixed shaft 26 fixed to the tip of the second arm 3 with two bolts, and a bracket 21 is fixed to the upper and lower ends of the fixed shaft 26. This bracket 27 has 2
A real kite shaft 28 is fixed, and an i-river stand 29 is slidably guided on this kite shaft 28. A rod 31 of a cylinder 30 fixed to the bracket 27 is connected to the driver stand 29, and is configured to give the driver stand 29 an upward and downward motion.
また、前記ドライバ台２９にはドライバ本体３２が固定
されており、このドライバ本体３２に第３モータ３３が
固定されている。この第３モータ３３の第３駆動軸３３
ａは下方に位置し、この第３駆動軸３３ａには回転軸３
４が連結されている。また、この回転軸３４は前記ドラ
イバ本体３２に回転自在に保持されており、しかもその
下端にはドライバビット３５が連結されている。Further, a driver main body 32 is fixed to the driver stand 29, and a third motor 33 is fixed to this driver main body 32. The third drive shaft 33 of this third motor 33
a is located below, and this third drive shaft 33a has a rotating shaft 3.
4 are connected. Further, this rotating shaft 34 is rotatably held by the driver main body 32, and furthermore, a driver bit 35 is connected to the lower end thereof.
一方、前記ドライバ台２９には保持スリーブ３６が固定
されており、この保持スリーブ３６には吸引スリーブ３
７がドライバビット３５の延びる２方向に昇降自在に保
持されている。また、この吸引スリーブ３７は吸引部３
７ａを有し、しかもこの吸引部３７ａはトライバビット
３５の周囲に空気室を有している。On the other hand, a holding sleeve 36 is fixed to the driver stand 29, and a suction sleeve 36 is fixed to the holding sleeve 36.
7 is held movably up and down in the two directions in which the driver bit 35 extends. In addition, this suction sleeve 37
7a, and this suction part 37a has an air chamber around the tryber bit 35.
前記吸引スリーブ３７の下端には前記トライバヒツト３
５を内包するように案内スリーブ３８が固定されており
、その先端が後記するチャックユニット３９内に達する
ように構成されている。The lower end of the suction sleeve 37 has the tri-bar hit 3.
A guide sleeve 38 is fixed so as to enclose the guide sleeve 5, and its tip is configured to reach inside a chuck unit 39, which will be described later.
前記ブラケット２７は前記案内スリーブ３８のガイドを
兼用しており、しかもその下端には一対のチャック爪４
０を有するチャックユニット３９が固定されている。ま
た、前記ブラケット２７は固定シ１１フト２６の後方に
も突出しており、前記第２アーム３の下端に螺入された
調整ボルト４１とこれに螺合する２個のナツト４２とに
より挾持され、固定されるように構成されている。The bracket 27 also serves as a guide for the guide sleeve 38, and has a pair of chuck claws 4 at its lower end.
A chuck unit 39 with 0 is fixed. Further, the bracket 27 also protrudes to the rear of the fixed shaft 11 and the shaft 26, and is held by an adjustment bolt 41 screwed into the lower end of the second arm 3 and two nuts 42 screwed thereto. It is configured to be fixed.
発明の効果
上記産業用ロボットでは、第１穴部４のオイルを交換す
る場合には、第１モータ１１の第１モータケース１１ａ
に穿設された第１供給穴４３を開放するとともに、支柱
６の下部に位置する第１パイプ１６の一端を開放し、こ
のＭ１パイプ１６からオイルを抜取り、これをオイル収
納缶（図示せず）まで排出している。そのため、オイル
を簡単に所定の位置まで取出せるばかりか、第１パイプ
１６の一端も第１アーム２の下方に位置しているため、
万一オイルが漏洩しても第１アーム２が汚濁することが
なく、又産業用ロボット １の基台５付近が汚濁するの
みで、産業用ロボット １の周囲に広くオイルが飛散す
るようなこともなく、■場内を美しく保てる等の利点が
ある。また、オイルを抜取るための第１抜取り穴１５及
び第１パイプ１６が固定側に設けられているため、この
第１パイプ１６の一端に開閉弁（図示せず）を連結し、
これにホース（図示せず）を連接しておくこともでき、
オイルの交換作業を開閉弁の開放のみの作業にすること
も可能となり、オイル交換作業が極めて簡単に行なえ、
作業性が向上する等の利点がある。Effects of the Invention In the industrial robot described above, when replacing the oil in the first hole 4, the first motor case 11a of the first motor 11
At the same time, one end of the first pipe 16 located at the bottom of the support column 6 is opened, oil is extracted from this M1 pipe 16, and the oil is stored in an oil storage can (not shown). ) is being discharged. Therefore, not only can the oil be easily taken out to a predetermined position, but also one end of the first pipe 16 is located below the first arm 2.
Even if oil were to leak, the first arm 2 would not be contaminated, and the area around the base 5 of the industrial robot 1 would only be contaminated, and the oil would be scattered widely around the industrial robot 1. ■It has the advantage of keeping the inside of the venue beautiful. Furthermore, since a first extraction hole 15 and a first pipe 16 for extracting oil are provided on the fixed side, an on-off valve (not shown) is connected to one end of this first pipe 16.
You can also connect a hose (not shown) to this.
It is now possible to change the oil by simply opening the on-off valve, making the oil change extremely easy.
There are advantages such as improved workability.
第１図は本発明の要部拡大断面図、第２図は本発明の全
体説明図、第３図は第２図の要部拡大断面図、第４図は
従来例の全体説明図、第５図は第４図の要部拡大断面図
である。
１ 産業用ロボット、２ 第１アーム、３ 第２アーム
、 ４ 第１穴部、
５ 基台、 ６ 支柱、
７．７ａ クロスローラベアリング、
８．８ａ 減速機、
９．９ａ フレクスプライン、
１０．１０ａ サーＶ−フニブライン、１１ 第１モー
タ、１１ａ第１モータケース、１２ 第１駆動軸、
１３．１３ａウエーブジエネレータ、
１４．１４ａシ一ル機構、１５ 第１抜取り穴、１６
第１パイプ、１７ ボルト、
１８ ストッパ、 １９ 第２穴部、
２０ 回転軸部、 ２１ 第２抜取り穴、２２ 第２モ
ータ、２２ａ第２モータケース、２３ 第２駆動軸、２
４ 第２パイプ、２５ ねじ締めユニット、２６ 固定
シャフト、２７ ブラケット、２８ 力イドシャツ１〜
．２９ ドライバ台、３０ シリンダ、
３１ ロッド、 ３２ ドライバ本体、３３ 第３モー
タ、３３ａ第３駆動軸、３４ 回転軸、 ３５トライバ
ヒツｌ〜、３６ 保持スリーブ、 ３７ 吸引スリーブ
、３７ａ吸引部、 ３８ 案内スリーブ、３９ チャッ
クユニット、４０ チャック爪、４１ 調整ボルト、４
２ ナツト、
４３ 第１供給穴、４４ 第２供給穴、５１ ローラベ
アリング、５２ ギヤーケース、５３ ベアリング、
特許出願人 日東精■株式会社
第４図
第５図FIG. 1 is an enlarged sectional view of the main part of the present invention, FIG. 2 is an overall explanatory view of the present invention, FIG. 3 is an enlarged sectional view of the main part of FIG. FIG. 5 is an enlarged sectional view of the main part of FIG. 4. 1 Industrial robot, 2 First arm, 3 Second arm, 4 First hole, 5 Base, 6 Post, 7.7a Cross roller bearing, 8.8a Reducer, 9.9a Flex spline, 10.10a Sir V-funibrine, 11 first motor, 11a first motor case, 12 first drive shaft, 13.13a wave generator, 14.14a seal mechanism, 15 first extraction hole, 16
1st pipe, 17 bolt, 18 stopper, 19 2nd hole, 20 rotating shaft, 21 2nd extraction hole, 22 2nd motor, 22a 2nd motor case, 23 2nd drive shaft, 2
4 Second pipe, 25 Screw tightening unit, 26 Fixed shaft, 27 Bracket, 28 Force ID shirt 1~
．． 29 Driver stand, 30 Cylinder, 31 Rod, 32 Driver body, 33 Third motor, 33a Third drive shaft, 34 Rotating shaft, 35 Tribe hitch l ~, 36 Holding sleeve, 37 Suction sleeve, 37a Suction part, 38 Guide sleeve, 39 Chuck unit, 40 Chuck jaw, 41 Adjustment bolt, 4
2 Nut, 43 First supply hole, 44 Second supply hole, 51 Roller bearing, 52 Gear case, 53 Bearing, Patent applicant Nitto Sei Co., Ltd. Figure 4 Figure 5
Claims (1)
１アームの下部との間にクロスローラベアリングを配置
し、Ｍ１アームを支柱に治って回転自在に構成する一方
、支柱の上端に減速機を取付け、この減速機に第１−［
：一夕の駆動軸を連結するとともに第１モータを前記第
１アームに固定し、前記減速機を前記第１アーム内に収
納するーｈ、前記支柱に減速機の潤滑オイルを抜取る抜
取り穴を穿設し、この抜取り穴に連通づるようパイプを
連結するとともにこのパイプの一端を閉止し、これを支
柱外へ取り出すように構成したことを特徴とする産業用
ロボット。The first arm is inserted into the column, and a cross roller bearing is arranged between the upper part of the column and the lower part of the first arm, so that the M1 arm is fixed to the column and can rotate freely, while a speed reducer is attached to the upper end of the column. 1-[
: Connecting the drive shaft of the vehicle, fixing the first motor to the first arm, and storing the reducer in the first arm, and providing a extraction hole in the support column for draining the lubricating oil of the reducer. An industrial robot characterized in that it is configured to drill a hole, connect a pipe so as to communicate with the extraction hole, close one end of the pipe, and take it out of the support.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11182484A JPS60255388A (en) | 1984-05-30 | 1984-05-30 | Industrial robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11182484A JPS60255388A (en) | 1984-05-30 | 1984-05-30 | Industrial robot |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60255388A true JPS60255388A (en) | 1985-12-17 |
| JPS637916B2 JPS637916B2 (en) | 1988-02-18 |
Family
ID=14571076
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11182484A Granted JPS60255388A (en) | 1984-05-30 | 1984-05-30 | Industrial robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60255388A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012161887A (en) * | 2011-02-08 | 2012-08-30 | Yamaha Motor Co Ltd | Robot |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS52163653U (en) * | 1976-06-07 | 1977-12-12 | ||
| JPS58196094U (en) * | 1982-06-23 | 1983-12-27 | 日東精工株式会社 | Work tool posture control device for industrial robots |
-
1984
- 1984-05-30 JP JP11182484A patent/JPS60255388A/en active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS52163653U (en) * | 1976-06-07 | 1977-12-12 | ||
| JPS58196094U (en) * | 1982-06-23 | 1983-12-27 | 日東精工株式会社 | Work tool posture control device for industrial robots |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012161887A (en) * | 2011-02-08 | 2012-08-30 | Yamaha Motor Co Ltd | Robot |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS637916B2 (en) | 1988-02-18 |
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