JPS60244628A - 車両走行制御装置 - Google Patents
車両走行制御装置Info
- Publication number
- JPS60244628A JPS60244628A JP59097482A JP9748284A JPS60244628A JP S60244628 A JPS60244628 A JP S60244628A JP 59097482 A JP59097482 A JP 59097482A JP 9748284 A JP9748284 A JP 9748284A JP S60244628 A JPS60244628 A JP S60244628A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- distance
- signal
- display
- vehicle speed
- Prior art date
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- Pending
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
- B60K31/0008—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including means for detecting potential obstacles in vehicle path
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
- B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
- B60Q9/008—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for anti-collision purposes
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Control Of Throttle Valves Provided In The Intake System Or In The Exhaust System (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の技術分野］
この発明は、車速を制御して先行車両に対し安全車間距
離を保つＣ自車両を自動追従させる装置に関し、運転者
の前方注意力を適切に換起するようにした車両走行制御
装置に関する。
離を保つＣ自車両を自動追従させる装置に関し、運転者
の前方注意力を適切に換起するようにした車両走行制御
装置に関する。
［発明の技術的背景］
近年、車両を一定の設定車速ぐ定速走行させる装置の実
用に伴ない、先行車両に対する安全確保の見地から、レ
ーダ装置等を用いて先行車両との車間距離を検出して当
該車間距離に応じて自車速を制御し、先行車両に対して
安全車間距離を保持して自車両を自動追従させる車両走
行制御装置が提案されている（例えば特開昭ｂ５−８６
０００号〉。
用に伴ない、先行車両に対する安全確保の見地から、レ
ーダ装置等を用いて先行車両との車間距離を検出して当
該車間距離に応じて自車速を制御し、先行車両に対して
安全車間距離を保持して自車両を自動追従させる車両走
行制御装置が提案されている（例えば特開昭ｂ５−８６
０００号〉。
ところで、この種の装置は、一般に車速制御をスロット
ルバルブの開度制御で行なっており、特に減速時にはエ
ンジンブレーキを作動させる。しかし、現実には、例え
ば曲線路において先行車両に近距離まで接近して初めて
これをレーダ検知した場合や、前方至近距離に他車両が
急に割込んだ場合等にあっては自車速を急減速しなけれ
ばならないが、このような時エンジンブレーキだけでは
充分に対応できず、止むを得ず運転者のフットブレーキ
操作を必要とする場合が生じる。このため、フットブレ
ーキ操作の必要性を運転者に警報等を用いて知らせる必
要があるが、この場合突然の警報発生による運転者の応
答の遅れをできるだけなくし、す゛みやかにブレーキ操
作を行なわせるために、運転者に対しで予しめ何らかの
予備的な報知を適宜性なっておくことが望ましい。
ルバルブの開度制御で行なっており、特に減速時にはエ
ンジンブレーキを作動させる。しかし、現実には、例え
ば曲線路において先行車両に近距離まで接近して初めて
これをレーダ検知した場合や、前方至近距離に他車両が
急に割込んだ場合等にあっては自車速を急減速しなけれ
ばならないが、このような時エンジンブレーキだけでは
充分に対応できず、止むを得ず運転者のフットブレーキ
操作を必要とする場合が生じる。このため、フットブレ
ーキ操作の必要性を運転者に警報等を用いて知らせる必
要があるが、この場合突然の警報発生による運転者の応
答の遅れをできるだけなくし、す゛みやかにブレーキ操
作を行なわせるために、運転者に対しで予しめ何らかの
予備的な報知を適宜性なっておくことが望ましい。
［発明の目的及び概要］
この発明は、上記に鑑みなされたものＣ１車速を制御し
て先行車両に対して安全車間距離を保ち自車両を追従さ
ゼる装置において、運転者の前方注意力を適切に喚起し
得るようにした車両走行制！ＩＩ装置を提供覆るもので
ある。
て先行車両に対して安全車間距離を保ち自車両を追従さ
ゼる装置において、運転者の前方注意力を適切に喚起し
得るようにした車両走行制！ＩＩ装置を提供覆るもので
ある。
上記目的を達成づるために、この発明は、第１図に示づ
如く、自車速を検出する車速検出手段１と、車間距離を
検出づる測距手段３と、前記車速検出手段１及び測距手
段３からの各出力から安全車間距離をめる安全車間距離
演算手段５と、前記安全車開孔１１１１に苅する検出し
た車間距離の偏差を演算する偏差演算手段７と、前記偏
差が所定の基準偏差内にある状態が所定時間継続したと
きには安定表示信号を出力する安定状態判別手段９と、
前記安定表示信号を入力して追従制御が安定しているこ
とを表示する表示手段１１とを有することを要旨とする
。
如く、自車速を検出する車速検出手段１と、車間距離を
検出づる測距手段３と、前記車速検出手段１及び測距手
段３からの各出力から安全車間距離をめる安全車間距離
演算手段５と、前記安全車開孔１１１１に苅する検出し
た車間距離の偏差を演算する偏差演算手段７と、前記偏
差が所定の基準偏差内にある状態が所定時間継続したと
きには安定表示信号を出力する安定状態判別手段９と、
前記安定表示信号を入力して追従制御が安定しているこ
とを表示する表示手段１１とを有することを要旨とする
。
［発明の実施例コ
以下、図面を用いてこの発明の一実施例を説明する。
第２図は、この発明の一実施例を示ずもので、同図に基
づきこの実施例の構成をまず説明する。
づきこの実施例の構成をまず説明する。
２１は自車速を検出する車速センサ、２３は車間距離を
検出するためのレーダ装置ひ、これら車速センサ２１ど
レーダ装置２３とはマイクロコンピュータ２５に接続さ
れでいる。また当該マイクロコンビコータ２５には、車
速制御装置２７及び表示器２９も接続されている。マイ
クロコンピュータ２５は、車速センサ２１からの自車速
信号とレーダ装置２３からの距離信号とを入力しＣ１後
述で−る演算処理を行ない、車速制御装置２７に加減速
信号を、表示器２９に安定表示信号または非安定表示信
号を夫々出力する。車速制御装置２７は、加減速信号に
応じてスロットルパル１（図示されていない）の開度を
制御するものである。表示器２９は、安定表示信号を入
力したときには追従制御の安定を示す表示（例えば緑色
ＬＥＤ点灯、以下安定表示という）を行ない、非安定表
示信号を入力したときには非安定を示す表示（例えば赤
色り、 Ｅ Ｄ点灯、以下非安定表示という）を行なう
ものである。なあ、マイクロコンピュータ２５は、ＣＰ
（Ｊ３１、ＲＯＭ３３、ＲＡＭ３５及び入出力ボート・
３７とから構成される。
検出するためのレーダ装置ひ、これら車速センサ２１ど
レーダ装置２３とはマイクロコンピュータ２５に接続さ
れでいる。また当該マイクロコンビコータ２５には、車
速制御装置２７及び表示器２９も接続されている。マイ
クロコンピュータ２５は、車速センサ２１からの自車速
信号とレーダ装置２３からの距離信号とを入力しＣ１後
述で−る演算処理を行ない、車速制御装置２７に加減速
信号を、表示器２９に安定表示信号または非安定表示信
号を夫々出力する。車速制御装置２７は、加減速信号に
応じてスロットルパル１（図示されていない）の開度を
制御するものである。表示器２９は、安定表示信号を入
力したときには追従制御の安定を示す表示（例えば緑色
ＬＥＤ点灯、以下安定表示という）を行ない、非安定表
示信号を入力したときには非安定を示す表示（例えば赤
色り、 Ｅ Ｄ点灯、以下非安定表示という）を行なう
ものである。なあ、マイクロコンピュータ２５は、ＣＰ
（Ｊ３１、ＲＯＭ３３、ＲＡＭ３５及び入出力ボート・
３７とから構成される。
次に、この実施例の作用を第３図を用いて説明づる。第
３図は、マイクロコンビコータ２５の演算処理フローチ
ャートで、当該処理は、レーダ装置２３の測定時期（例
えば周期１００…Ｓ毎に行われる）に同期した割り込み
信号によって実施されるものである。
３図は、マイクロコンビコータ２５の演算処理フローチ
ャートで、当該処理は、レーダ装置２３の測定時期（例
えば周期１００…Ｓ毎に行われる）に同期した割り込み
信号によって実施されるものである。
割込み信号が入力されると、ステップ１００〜１４０に
おいて、車速制御及び制御の安定、非安定判別のための
基礎データをめる処理を行なう。
おいて、車速制御及び制御の安定、非安定判別のための
基礎データをめる処理を行なう。
１なわち、レーダ装置２３から車間距ｌ！１ｌＩＩＬ１
を、車速センサ２１から自車速″ｌ／−ｌを夫々入力
する（ステップ１００．１１０＞。次に、すでに検出し
てＲＡＭに記憶しておいた例えば１秒前の車間距離（す
なわち、１０回前の当該割込み処理において検出した車
間距離）ｉ＋、ｔｏから現在の車間距離ｕ１を差引いた
変化量６文１を演算する（ステップ１２０）。この変化
量Δ愛１は、先行車両との相対速度に相当する。次に、
自車速Ｖ１と変化量Δ愛１どから、次式によっＣ１先行
車両との間に保持すべき安全車間距離ｄ、を演算する（
ステップ１３０）。
を、車速センサ２１から自車速″ｌ／−ｌを夫々入力
する（ステップ１００．１１０＞。次に、すでに検出し
てＲＡＭに記憶しておいた例えば１秒前の車間距離（す
なわち、１０回前の当該割込み処理において検出した車
間距離）ｉ＋、ｔｏから現在の車間距離ｕ１を差引いた
変化量６文１を演算する（ステップ１２０）。この変化
量Δ愛１は、先行車両との相対速度に相当する。次に、
自車速Ｖ１と変化量Δ愛１どから、次式によっＣ１先行
車両との間に保持すべき安全車間距離ｄ、を演算する（
ステップ１３０）。
ｄ ｉ ＝ ７Ｐｉ ２／ ２α＋す１ ・ｔｄ ＋Ｌ
＋Ｋ・Δ愛１ α ：減速度 Ｌｄ ：運転者の応答時間 Ｌ ：制動完Ｙ時の車間距離 Ｋ ：相対速度比例定数（４＜Ｋ≦６程度に選ばれる） 前記車間孔１ｉｌｌｌｆｔ＋からこの安全車間路Ｉｌｌ
ｄ ｉを差し引き、偏差Ｓ１を演算する（ステップ１
４０）。
＋Ｋ・Δ愛１ α ：減速度 Ｌｄ ：運転者の応答時間 Ｌ ：制動完Ｙ時の車間距離 Ｋ ：相対速度比例定数（４＜Ｋ≦６程度に選ばれる） 前記車間孔１ｉｌｌｌｆｔ＋からこの安全車間路Ｉｌｌ
ｄ ｉを差し引き、偏差Ｓ１を演算する（ステップ１
４０）。
この偏差Ｓ１に基づき、ステップ１５０以降において車
速制御及び制御の安定、非安定判別のための処理が行わ
れる。
速制御及び制御の安定、非安定判別のための処理が行わ
れる。
ステップ１５０〜１７０におい−Ｃは、車速制御のため
の処理を行なう。まず、前記偏差Ｓ１の値の正負の別及
びその絶対値の大小により加減速の別とその度合とを判
断する（ステップ１５０）。
の処理を行なう。まず、前記偏差Ｓ１の値の正負の別及
びその絶対値の大小により加減速の別とその度合とを判
断する（ステップ１５０）。
すなわち、偏差Ｓ１の値が正であれば、その絶対値が大
ぎい程、車間距離愛１は安全車間距離ｄ１に比較してよ
り長いことを示すので、偏差Ｓ１の絶対値に比例した加
速信号を出力する（ステップ１６０）。逆に、偏差Ｓ１
の値が負で、あれば、その絶対値が大ぎい程、車間距離
交１は安全車間距離ｄ、に比較してより短いことを示す
ので、偏差Ｓ１の絶対値に比例した減速信号を出力する
（ステップ１７０）。このようにして車速制御を行うこ
とにより、車間距離愛１は、安全車間距離ｄ。
ぎい程、車間距離愛１は安全車間距離ｄ１に比較してよ
り長いことを示すので、偏差Ｓ１の絶対値に比例した加
速信号を出力する（ステップ１６０）。逆に、偏差Ｓ１
の値が負で、あれば、その絶対値が大ぎい程、車間距離
交１は安全車間距離ｄ、に比較してより短いことを示す
ので、偏差Ｓ１の絶対値に比例した減速信号を出力する
（ステップ１７０）。このようにして車速制御を行うこ
とにより、車間距離愛１は、安全車間距離ｄ。
に収束し、定常状態に至っては安全車間距離ｄ。
に保持されることになる。
次に、ステップ１８０〜２３０において、追従制御の安
定、非安定を判別する処理を行なう。まず偏差Ｓｔが所
定の基準偏差内、づなわち、−８１１１ｉｎ ＜Ｓｔ
＜Ｓｍａｘの条件を満足覆るか否かを判別する（ステッ
プ１８０）。ここで、基準偏差Ｓｍ１ｎ及び３ ｍａｘ
は正の値であり、偏差Ｓ１が前記範囲内にあれば、例え
ば高速道路等の自動車専用道路を交通の流れに従ってス
ムーズに走行する車両（例えば毎秒当り車速変化±２〜
３１（ｍ／ｈ以内）に対して、わずかな加減速制御のみ
で安全車間距離を安定に保持して追従走行できる範囲を
示すものぐ、シュミレーション計算により、基準偏差Ｓ
ｍｉｎ及び３ ｍａｘは共に２Ｑｒｎ程度に設定すれ
ばよいことがわかっている。このため、偏差Ｓ１が前記
範囲内にある状態が、現在の瞬間にのみ過渡的に生じた
のではなく、相当時間継続して定常的に生じていること
を判定すべく、当該割込み処理毎にタイマレジスタＴに
１を加算しＣいく（ステップ１９０）。この過程で偏差
Ｓｉが前記条件を満足しない状態になった場合には、タ
イマレジスター［の値をＯにもどｔ （ステップ２００
）。当該割込み処理は、前述の如＜１００ｍ ｓ毎に実
施されているから、前記定常性をみるための継続時間と
して例えば１秒間を設定し、タイマレジスタＴの値が１
０に達した時に制御は安定状態に至ったと判断して、安
定表示信号を表示器２９に出力して緑色ＬＥＤを点灯さ
せる（ステップ２１０゜２２０）。タイマレジスタＴの
値が１０に達していない時には、非安定表示信号を表示
器２９に出力して赤色ＬＥＤを点灯させる（ステップ２
３０）。もちろん安定表示信号でのみＬＥＤを点灯し、
非安定時は消灯するようにしても良い。
定、非安定を判別する処理を行なう。まず偏差Ｓｔが所
定の基準偏差内、づなわち、−８１１１ｉｎ ＜Ｓｔ
＜Ｓｍａｘの条件を満足覆るか否かを判別する（ステッ
プ１８０）。ここで、基準偏差Ｓｍ１ｎ及び３ ｍａｘ
は正の値であり、偏差Ｓ１が前記範囲内にあれば、例え
ば高速道路等の自動車専用道路を交通の流れに従ってス
ムーズに走行する車両（例えば毎秒当り車速変化±２〜
３１（ｍ／ｈ以内）に対して、わずかな加減速制御のみ
で安全車間距離を安定に保持して追従走行できる範囲を
示すものぐ、シュミレーション計算により、基準偏差Ｓ
ｍｉｎ及び３ ｍａｘは共に２Ｑｒｎ程度に設定すれ
ばよいことがわかっている。このため、偏差Ｓ１が前記
範囲内にある状態が、現在の瞬間にのみ過渡的に生じた
のではなく、相当時間継続して定常的に生じていること
を判定すべく、当該割込み処理毎にタイマレジスタＴに
１を加算しＣいく（ステップ１９０）。この過程で偏差
Ｓｉが前記条件を満足しない状態になった場合には、タ
イマレジスター［の値をＯにもどｔ （ステップ２００
）。当該割込み処理は、前述の如＜１００ｍ ｓ毎に実
施されているから、前記定常性をみるための継続時間と
して例えば１秒間を設定し、タイマレジスタＴの値が１
０に達した時に制御は安定状態に至ったと判断して、安
定表示信号を表示器２９に出力して緑色ＬＥＤを点灯さ
せる（ステップ２１０゜２２０）。タイマレジスタＴの
値が１０に達していない時には、非安定表示信号を表示
器２９に出力して赤色ＬＥＤを点灯させる（ステップ２
３０）。もちろん安定表示信号でのみＬＥＤを点灯し、
非安定時は消灯するようにしても良い。
次に、第４図を用いて、この実施例の具体的動作例を説
萌−ツる。第４図は、この実施例を用いた場合の、時間
経過に伴う先行車両との車間距離の変化と、これに対す
る安定、非安定表示の具体例を示している。時刻１ａに
おいて、８０ｍ前方に自車両より約２０Ｋｍ／ｈ低速の
車両が割り込んだとする。減速制御が開始され、次第に
自車速は当該先行車両の速度に近づく。しかしながら、
この期間では相対速度が比較的大きいために、前述した
ように安全車間距離が長めに設定されるため、安全車間
距離と実車間距離との偏差は大ぎい。そして順次安全車
間距離は短縮して行き、実車間距離との偏差は、時刻ｔ
ｂにおいて、基準偏差内に短縮し、この状態が１秒間継
続した時刻ｔｃにおいて、表示が非安定表示から安定表
示へと切換ねる。その後は当該先行車両とほぼ同速度ぐ
安全車間路１１１１Ｆ ５０ ｍを保って安定に追従を
続ける。時刻ｔｄにおいて、当該先行車両が例えば車線
変更をして自車線を去ると、表示は再び非安定表示に切
換ねり運転者の注意喚起を促す。
萌−ツる。第４図は、この実施例を用いた場合の、時間
経過に伴う先行車両との車間距離の変化と、これに対す
る安定、非安定表示の具体例を示している。時刻１ａに
おいて、８０ｍ前方に自車両より約２０Ｋｍ／ｈ低速の
車両が割り込んだとする。減速制御が開始され、次第に
自車速は当該先行車両の速度に近づく。しかしながら、
この期間では相対速度が比較的大きいために、前述した
ように安全車間距離が長めに設定されるため、安全車間
距離と実車間距離との偏差は大ぎい。そして順次安全車
間距離は短縮して行き、実車間距離との偏差は、時刻ｔ
ｂにおいて、基準偏差内に短縮し、この状態が１秒間継
続した時刻ｔｃにおいて、表示が非安定表示から安定表
示へと切換ねる。その後は当該先行車両とほぼ同速度ぐ
安全車間路１１１１Ｆ ５０ ｍを保って安定に追従を
続ける。時刻ｔｄにおいて、当該先行車両が例えば車線
変更をして自車線を去ると、表示は再び非安定表示に切
換ねり運転者の注意喚起を促す。
次に、時刻ｔｅにおいて、６０ｍ前方に自車両より約５
０に、ｍ／ｈ低速の車両が割込んだとする。
０に、ｍ／ｈ低速の車両が割込んだとする。
前記の場合と同様に減速制御が開始されるが、今回は車
速差が大きい上に実車間距離が短かいので、エンジンブ
レーキのみでは減速力が不足し、このままでは時刻１＋
に至って当該先行車両に完全に追いついてしまう。しか
し、非安定表示により事前に注意を喚起されていた運転
者はこの事態に即座に対応して、時刻ｔｒにおいてブレ
ーキを踏む。
速差が大きい上に実車間距離が短かいので、エンジンブ
レーキのみでは減速力が不足し、このままでは時刻１＋
に至って当該先行車両に完全に追いついてしまう。しか
し、非安定表示により事前に注意を喚起されていた運転
者はこの事態に即座に対応して、時刻ｔｒにおいてブレ
ーキを踏む。
よって安全車間距離と実車間距離の偏差は急激に「０」
に近づき、時刻ｔｇにおいて基準偏差内に短縮し、その
１秒後の時刻ｔｈにおいＣ１表示は再び安定表示に切換
ねり、その後は、その時の安全車間距離３５ｍを保って
安定した追従が続けられる。
に近づき、時刻ｔｇにおいて基準偏差内に短縮し、その
１秒後の時刻ｔｈにおいＣ１表示は再び安定表示に切換
ねり、その後は、その時の安全車間距離３５ｍを保って
安定した追従が続けられる。
ところで、表示器２９にあっては、航空機等でづ゛でに
使用されＣいるヘッドアップディスプレイや、音声合成
装置を用いれば、運転者への報知をより確実にでき効果
的である。
使用されＣいるヘッドアップディスプレイや、音声合成
装置を用いれば、運転者への報知をより確実にでき効果
的である。
［発明の効果］
以上説明したように、この発明は、先行車両に対し安全
車間距離を保って自車両を追従させる車両走行制御装置
において、当該先行車両に安定して安全車間距離を保っ
て追従できる場合を表示するようにしたのぐ、この表示
がなされていない場合には、運転者は追従制御が安定し
ていないことを知って前方ｄ−息力を喚起される。従っ
て、先行車両をレーダ検知した当初の状況がエンジンブ
レーキのみでは対応ひきないような状況であっても、運
転者はこれを見落Ｊことなく即応でき、もって追従走行
の安全性が一層高めることができる効果がある。。
車間距離を保って自車両を追従させる車両走行制御装置
において、当該先行車両に安定して安全車間距離を保っ
て追従できる場合を表示するようにしたのぐ、この表示
がなされていない場合には、運転者は追従制御が安定し
ていないことを知って前方ｄ−息力を喚起される。従っ
て、先行車両をレーダ検知した当初の状況がエンジンブ
レーキのみでは対応ひきないような状況であっても、運
転者はこれを見落Ｊことなく即応でき、もって追従走行
の安全性が一層高めることができる効果がある。。
第１図はクレーム対応図、第２図はこの発明の一実施例
を示り′構成図、第３図は第２図の実施例の演算処理）
Ｕ−チャート図、第４図は第３図の実施例の具体的動作
例を示す図ぐある。 １・・・車速検出手段 ３・・・測距手段５・・・安全
車間距離演算手段 ７・・・偏差演算手段 ９・・・安定状態判別手段１１
・・・表示手段 第１図 第２ｖ！Ｊ ５
を示り′構成図、第３図は第２図の実施例の演算処理）
Ｕ−チャート図、第４図は第３図の実施例の具体的動作
例を示す図ぐある。 １・・・車速検出手段 ３・・・測距手段５・・・安全
車間距離演算手段 ７・・・偏差演算手段 ９・・・安定状態判別手段１１
・・・表示手段 第１図 第２ｖ！Ｊ ５
Claims (1)
- 車速を制御して先行車両に対して安全車間距離を保持し
て自車両を自動追従させる８＠において、自車速を検出
する車速検出手段と、自車両と先行車両どの車間距離を
検出する測距手段と、前記車速検出手段及び測距手段か
らの各出力から安全車間距離をめる安全車間距離演算手
段と、前記安全車間距離に対する検出した車間距離の偏
差を演算づる偏差演算手段と、前記偏差が所定の基準偏
差内にある状態が所定時間継続したときには安定表示信
号を出力する安定状態判別手段と、前記安定表示信号を
入力して追従制御が安定しでいることを表示する表示手
段とを有することを特徴とする車両走行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59097482A JPS60244628A (ja) | 1984-05-17 | 1984-05-17 | 車両走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59097482A JPS60244628A (ja) | 1984-05-17 | 1984-05-17 | 車両走行制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60244628A true JPS60244628A (ja) | 1985-12-04 |
Family
ID=14193489
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59097482A Pending JPS60244628A (ja) | 1984-05-17 | 1984-05-17 | 車両走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60244628A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10017116B2 (en) | 2015-11-26 | 2018-07-10 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Image display apparatus |
-
1984
- 1984-05-17 JP JP59097482A patent/JPS60244628A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10017116B2 (en) | 2015-11-26 | 2018-07-10 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Image display apparatus |
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