JPS60236286A - 電子部品の装着装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明はトランジスタ、ＩＣ等の電子部品をプリント基
板に装着する電子部品の装着装置に関する。

〔従来の技術〕

従来、上記電子部品の装着装置としては、特開昭５４−
４３５７４号公報に記載の電気部品挿入装置が知られて
いる。

その装置は、グリッパヘッドが水平方向にのみ移動する
一方、プリント基板が上下方向にのみ移動し、これら両
者の連繋作動によって、グリッパヘッドに挾持された所
要の電気部品をプリント基板の所定位置に装着するよう
にしている。

上記グリッパヘッドは、上半部の固定部に下半部の可動
部が回動自在に枢支され、固定部に設４Ｊたシリンダの
ピストンロンドの先端に形成したランクを、可動部の上
周部分に形成したギヤーに噛合させ、このシリンダによ
り可動部を回動さゼるとともに、この可動部に電気部品
を咬持するグリップアームを設けている。

また、上記各グリッパヘッドは、不使用時には固定部に
形成されている１対の長孔に、サポートに設けられた１
対の水平支持ピンを嵌装させて懸吊保持するようになっ
ている。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上記従来の装置は、上述の如くグリッパへノドを水平方
向に、プリント基板を上下方向にそれぞれ連繋作動させ
るために、開整操作を必要とするので装着作業の高速化
が困難であり、かつ連繋作動の誤動作が起こり易い欠点
があった。

また、グリッパヘッドに、シリンダ、ギヤー等の回動機
構を設けているためこのグリッパヘッド自体が大型にな
り、かつ重くなるばかりか、そのグリッパヘッドを水平
移動するためのスライダ等の駆動機構も大型化する欠点
があった。

さらに、グリッパヘッドが水平支持ピンに懸吊保持され
た不安定な状態にあるため、スライダとの位置関係がず
れ易く、それをスライダに選択的に交換して保持させる
作業が不確実になり、かつ遅くなる欠点があった。

本発明は、上記従来の欠点を一挙に解消した電子部品の
装着装置を提供しようとするものである。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明は、ハンドホルダを、前後、左右及び上下に移動
可能で、かつ回転可能なパワーシャフトに取り付け、各
種電子部品に各別に対応する複数のハンドを選択的に交
換し、そのハンドホルダに着脱可能に保持させ、このハ
ンドを前後、左右及び上下に移動させ、かつ回転できる
ようにしている。

また、プリント基板の移送位置の外側のところに、上面
を開口した有底筒形のハント受入体を複数個設置し、使
用してないハンドを上面の開［１から嵌装させてハンド
受入体に収納するようにしている。

〔作　用〕

本発明においては、ハンドホルダに保持されたハンドが
前後、左右及び上下に移動可能で、かつ回転自在なので
、プリント基板をハンドに連繋作動させることなく、所
定位置に固定しておいたまま、これに所要の電子部品を
装着できる。

また、ハンドホルダ及びハンド自体に回転機構が設けら
れていないから、同機構を設けることによるハンドホル
ダ及びハンドの大型化及び重量化を回避できる。

さらに、ハンドは有底筒形の受入体に嵌装しで安定した
状態に収納され、常に所定位置に保持されている。

〔実施例〕

以下には図示の実施例について説明する。

１は直方体形の基台で、下面四隅部分にキャスタ２と支
脚３を設け、上面左側半部に部品給送ユニット４〜７を
列設し、右側半部に基板移送機構８と挿入袋Ｗ９を設け
てなるものである。

上記部品給送ユニット４〜７は、細長な支持板ｌＯに部
品供給機構１１．取り出し搬送機構１２及びハンド収納
機構１３を直列に配置してなるものである。

部品供給機構１１は、マガジン１４内に電子部品（トラ
ンジスタ＞１５を収納し、そのマガジンを所要個数マガ
ジンケース１６に装填して送出案内体１７から電子部品
１５を１個ずつ供給するようになっている。

電子部品１５は扁平な直方体形のパッケージに列設した
３本の端子のうち両側の２本のものを、く形に折曲して
いる。

マガジン１４は細長な角筒形で、その内部に多数の電子
部品１５を、端子を下に向けて直列に並べ、かつ各別に
摺動自在に収納している。

マガジンケース１６は、上記マガジン１４を１２個重合
して収納するもので、マガジン１４よりも少し長い側面
長方形で上下面及び−側面が開放された枠形をなしてい
る。マガジンケース１６の左右側部の平面り字形に折り
返された長側部１６ａ、　１６ａの先端内側辺縁部分に
沿って上下方向にガイドバー１８ａ。

１８ｂを取り付け、かつこのガイドバー１８ａ、　１８
ｂに対向するところにこれらと同形のガイドバー１８０
゜１８ｄを取り付けている。

上記各ガイドバー１８ａ　”−１８６は互いに対向する
側面が弧状をなし、ガイドバー１８ａと！８ｃの間及び
、ガイドバー１８ｂと１８６の間のところに、前記マガ
ジン１４の両側部が摺動自在に嵌合し、かつその両端開
口がマガジンケース１６の左右側部の折り返した石側部
１６ｂ、　１，６ｂによって閉成され、電子部品１５が
抜脱しないようになっている（第３．４図）。

１９、１９はマガジンケース１６の外側面の左右両側に
ねじ止めした上下１対の軸受片で、内方が欠円状に拡大
した平面略Ｕ字形の軸受凹部を形成しである。

２０、２０はマガジンケース１６の左右側に設けた支枠
で、細長な板を平面略Ｕ字形に折曲し、長側部２０ａ、
　２０ａの対向位置に縦長なスリン）２１．２１と横長
な軸受孔２２．２２を形成し、石側部２０ｂ、　２０ｂ
の中央部に横長なスリット２３．２３を形成している。

２４、２４は上記石側部２０ｂ、　２０ｂと略同形の支
承片で、両端に形成した突起を上記長側部２０ａ、　２
０ａのスリット２１．２１に嵌着して短側部２０ｂ、　
２０ｂと平行に対向させて装架し、上記スリット２３．
２３と対向するところにこれらと同形のスリット２５．
２５を形成している。

上記支枠２０．２０は、前記マガジンケース１６の左右
下端部分を長側部２０ａ、　２０ａで挟み、かっ支承片
２４、２４が短側部１６ｂ、　１６ｂの核間に当接した
状態に取り付けられている。

上記短側部１６ｂ、　１６ｂの支承片２４．２４のスリ
ット２５、２５に対向するところにはこれと同形のスリ
ット２６．２６を形成している。

２７、２７は支枠２０．２０に設けた長方形板状の係止
片で、両長辺縁の中央に成形した軸受部に軸支した支軸
２８．２８の両側部分を、前記軸受孔２２．２２に摺動
自在に挿入している。また、これら係止片２７゜２７の
一例部を前記スリン）２３．２３に摺動自在に挿入し、
他側部を前記スリット２５．２５．２６．２６に摺動自
在に挿入している。

上記係止片２７．２７は、支軸２８．２８の両端と支枠
２０、２０との間に張架した引張ばね２９．２９により
、他側端部がスリット２６．２６を介してマガジンケー
ス１６内に突出した係止位置（第３図鎖線）を保持する
ように付勢されているとともに、マガジンケース１６内
に収納されたマガジン１４のうち最下方のものの両端が
係止位置にあるこれら係止片２７．２７の他側端部に乗
載して支承されるようになっている。

３０はマガジンケース１６を支持するケース支持板で、
上面の左、右側部に平面路Ｈ字形の取付枠３１゜３２を
固定し、それらのすぐ内側のところに、マガジンケース
１６を支持する支持杆３３．３３を設立している。

３４、３４は上記取付枠３Ｌ　３２の上面中央部にねし
止めした係止爪片で、上側部に傾斜カム３５．３５と係
止段部３６．３６を成形している。

上記取付枠３１の左側部分（第３図）には、マガジン１
４を係止する係止杆３７．３８を交互に係止位置と非係
止位置に変位するように設けている。

すなわち、取付枠３１に横架した軸３９に回転自在に軸
支したリンク４０の上端に係止杆３７の中央部を、下端
に係止杆３８の中央部をそれぞれ回動自在に枢支すると
ともに、ケース支持板３ｏの左端部分に設置したソレノ
イド４１のプランジャ４１ａに係止杆３８の左端を回動
自在に枢支し、係止杆３８が係止位置く第４図破線）に
、係止杆３７が非係止位置（同図破線）に保持されるよ
うにばね４２により付勢している。

上記ソレノイド４１が励磁され、プランジャ４１ａで係
止杆３８が左方（第３．４図）に索引されて非係止位置
（第４図鎖線）に変位すると、それにともなってリンク
４０が回動して係止杆３７が係止位置（第４図鎖線）に
変位する。

また、ソレノイド４１の励磁が解除されてプランジャ４
２が原位置に復帰すると、係止杆３８が係止位置に係止
杆３７が非係止位置それぞれに復帰するようになってい
る。

上記取付枠３２の左側部分（第３．４図）には、マガジ
ン１４を支承する断面円形の支持杆４３を横架し、その
右方のケース支持板３０の上面のところには前記送出案
内体１７を設置している。

送出案内体１７は、平面横長な直方体形で、上面長手方
向に電子部品１５が摺動自在に嵌合する案内溝４４を形
成してあり、その左端を支承杆４３の至近位置に位置さ
せ、右端をケース支持板３０の右外方に突出させるとと
もに、上面にカバー４５を取り付けているものである。

ケース支持板３０の支持杆４３の下方のところから係止
杆３８の下方にわたるところには、マガジン１４を落下
させるための細長い開口４６を形成している。

４７、４７はケース支持板３０に設置したフォトセンサ
で、先端を案内溝４４の途中所要部内に対向配置し、そ
の内側の電子部品１５の有無を検知するものである。

４８はケース支持板３０に設置したりミツトスイッチで
、アクチュエータ４８ａがマガジンケース１６内の最下
方のマガジン１４に当接し、その有無を検知するように
なっている。

４９ａ、　４９ｂはケース支持板３０の下面に取り付け
た長短各１対の支脚で、前記基台１上に設置した台盤５
０に列設した前記支持板１０に下端を取り付け、ケース
支持板３０を所要の゛角度で傾斜した状態に支持してい
る（第１図）。

上記台盤５０は平面長方形で、四隅に形成した位置決め
孔５１を基台１の上面の所定位置に設立した位置決めピ
ン５２に嵌合するとともに、両長辺縁中央部をねし５３
．５３により基台ｌに着脱自在に取り付けている（第１
．　２．　６図）。

５４は基盤５０の両長辺縁部に取り付けた把手である。

また、前記支持板１０は、両端部に設けた位置決め孔５
５．５５を台盤５０の所定位置に設立した位置決めピン
５６．５６に嵌合させるとともに、両端部下面にねじ５
７ａ止めしたスペーサ５７．５７を台盤５０にねじ５７
ｂで止めることにより着脱自在に取り付けている（第１
．　６．　７図）。

従って、前記各部品給送ユニット４〜７は、支持板ｌＯ
を台盤５０から取り外すことにより各別に取り替えられ
るとともに、台盤５０を基台１から取り外すことによっ
て一斉に取り替えられるものである。

上記構成の部品供給機構１１による電子部品１５の供給
は次のようにして行う。

マガジン１４を装填したマガジンケース１６を、軸受片
１９．１９の軸受凹部を支持杆３３．３３に上方から嵌
合させ、下側両端部を取付枠３Ｌ　３２に乗載してケー
ス支持板３０上に設立する。これにともない支軸２８．
２８が係止爪片３４．３４の傾斜カム３５．３５に係合
し引張ばね２９．２９に抗して押動され、係止片２７゜
２７は他側端部とマガジン１４との係合が外れて係止を
解除する非係止位置（第３図実線）に変位し、かつ支軸
２８．２８が係止段部３６．３６に係合し、保合片２７
．２７は非係止位置に保持される。

このようにして、係止を解除されたマガジン１４が下降
し、最下方のマガジン１４は右端が支承杆４３に乗載し
、左端が係止杆３８に乗載して支承され、その右端開口
が送出案内体１７の案内溝４４の右端開口に合致する。

また、マガジン１４のうち下から３番目のものがマガジ
ンケース１６の下端開口のところに位置し、その側面に
リミットスイッチのアクチュエータ４８ａが当接してい
る。

上記最下方のマガジン１４内の電子部品１５は案内溝４
４内に順次自然流下して前記取り出し搬送機構１２に１
個ずつ供給され、そのマガジン１４が空になった後で、
かつ案内溝４４のフォトセンサ４７．４７のところに電
子部品１５が無くなったことが検知されると、ソレノイ
ド４１が励磁され、係止杆３７が係止位置に変位して下
から２番目のマガジン１４の左端開口部内に挿入しこれ
を係止する一方、係止杆３８が非係止位置に変位して係
止が解除された最下方の空のマガジン１４が開口４６か
ら落下する。

空のマガジン】４が落下したあと、ソレノイド４１の励
磁が解除され、係止杆３８が係止位置に変位する一方、
係止杆３７が非係止位置に変位し、係止を解除されたマ
ガジン１４は下降して係止杆３８と、支承杆４３により
支承される。

このように空になったマガジン１４が開口４６から順次
落下して、マガジンケース１６が空になると、リミット
スイッチ４８のアクチュエータがマガジン】４に当接し
なくなることにより、このマガジンケース】６が空にな
ったことが検知される。

次に、前記取り出し搬送機構１２は直進フィーダ５８と
リフトフィーダ５９とを備えてなるものである。

直進フィーダ５８は電子部品１５が摺動自在に嵌合する
送給溝６０を有するシュータ６１をパイブレーク６２の
上に取り付けてなるもので、前記支持板１０上の前記送
出案内体１７に隣接させて設置し、送給溝６０の左端を
案内溝４４の右端に合致させてあり、案内溝４４から送
出された電子部品１５を送給溝６０に嵌合しパイブレー
ク６２で振動を付与しつつリフトフィーダ５９に送給す
るようにしである。

リフトフィーダ５９は、電子部品１５を所定位置に上昇
させるもので、支持板１０に設立した支承板６３にねじ
止めした基体６４の一例面に電子部品１５が摺動自在に
嵌合する垂直な送給溝６５を設け、かつその−側面に側
板６６、６７をねし止めして送給溝６５の外側面を閉成
している。

また、送給溝６５の略中央部に前記直進フィーダ５８の
送給溝６０の右端を接続し、電子部品１５が直進フィー
ダ５８からこの送給溝６５内に１個ずつ挿入されるよう
にしているとともに、送給溝６５の中央部より下側のと
ころにはエアシリンダ６８で昇降する送出杆６９を摺動
可能に挿入している。

上記送出杆６９は細長な板状で、上端部に電子部品１５
の端子が嵌入する四部７０を形成してあり、上端が送給
溝６０との接続部分のところにある待機位置からエアシ
リンダ６８により送出位置まで上動すると、凹部７０に
端子が嵌合した状態で電子部品１５を送給溝６５の上端
開口部に上昇させ、そのパッケージの上側部が上端開口
部から露出した状態にするようになっている（第７〜９
図）。

前記側板６６は、ウェブワッシャ７１により弾発力を付
与してあり、送出杆６９により上昇された電子部品１５
に圧接してそれが送給溝６５の上端開口から誤って飛び
出すのを規制できるようになっている。

また、側板６６の上端縁中央に設けた規制突片７２と、
基体６４の上面にねし止めした板片７３の規制突片７３
ａとが送給溝６５の上端開口部に配置してあり、上端開
口に送出された電子部品１５のパッケージの側面中央に
これら規制突片７２，７３ａが当接しこれが伏倒するの
を規制するようになっている。

ところで、部品送給ユニット４〜７のうち、部品送給ユ
ニット４．５のリフトフィーダ５９は電子部品１５のパ
ッケージを、後記チャック爪で横向きに咬持させるよう
に、また部品送給ユニット６゜７のリフトフィーダ５９
はそれを縦向きに咬持させるようになっている。

上記縦向きに咬持させるものは、第７図に示すように、
側板６６の規制突片７４と規制突片７５の形状が前記規
制突片７２，７３ａと相違するだけで、その他の構成は
部品送給ユニット４，５のものと同じなある。

前記ハンド収納機構１３は、前記支持板１ｏに設置した
エアーシリンダ７６のピストンロッド７７の上端に、上
面を開口した有底角筒形のハンド受入体７８を取り付け
、その側方に設立した案内板７９に沿ってハンド受入体
７日がエアシリンダ７６により上下動するものである。

前記部品給送ユニット４〜７のうち、部品給送ユニット
４．５のハンド受入体７８には、後記挿入装置９の電子
部品１５を横向きに咬持するハンド８０を、また、給送
ユニット６．７のハンド受入体７８には上記電子部品１
５を縦向きに咬持するハンド８１をそれぞれ収納するよ
うになっている。

挿入装置９は、前記基台１に設置した平面長方形の基枠
８２の長平方向に横架した１対のガイドロッド８３．８
３にキャリア８４を摺動自在に装架しているとともに、
ガイドロッド８３．８３間に平行に横架したスクリュー
シャフト８５をキャリア８４に設けたねし孔に螺合して
あり、このスクリューシャフト８５をモータ８６で正、
逆回転させることによってキャリア８４がｘ−ｘ　’方
向に移動するようになっているものである。

８７は平面長方形のアームで、一端にハンドユニット８
８を垂直に装着し、他端にモータ８９を装着していると
ともに、下側長手方向に横架したガイドロッド９０をキ
ャリア８４に設けた軸受孔に摺動自在に軸支し、上側長
手方向に横架したスクリューシャフト９１をキャリア８
４に設けたねし孔に蝦合し、このスクリューシャフト９
１をモータ８９で正逆回転することによりＹ−Ｙ　’方
向に移動するものである。

ハンドユニット８８は、アーム８７の一端に上下方向に
向けて装着した角筒形のケース９２の上端に装着したロ
ータリーシリンダ９３の駆動シャフト９４を、ケース９
２の上側部内に装着したロータリーシリンダ９５の駆動
シャフト９６に連結し、これらロータリーシリンダ９３
．９５を回動させることによって駆動シャフト９６を０
゛〜２７０°の範囲内で回動できるものである（第１１
図）。

９７はケース９２の下側部外に取り付けたエアーシリン
ダで、シリンダヘッド９７ａ、　９７ｂに上下動自在に
軸支したパワーシャフト９８にピストン９９を嵌着して
いる。

パワーシャフト９８は管状で上側部を、前記駆動シャフ
ト９６に上端を固着した連結ロッド１００に上下動自在
で、かつ一体回転するようにクランプ１０１により連結
している。

またパワーシャフト９８の上端部にはエアノズル１０２
を回動自在に連結し、下側部内に嵌合したピストン１０
３に上端を取り付けたピストンロッド１０４を、下端開
口に嵌着したシリンダヘッド１０５に上下動自在に軸支
し、ピストンロッド１０４をコイルばね１０６により上
方に移動すべく付勢するとともに、エアノズル１０２か
ら圧縮空気を送気することにより、ピストンロッド１０
４が上記付勢に抗して下降するようになっている（第１
１図）。

１０７は前記パワーシャフト９８の下端に取り付けたハ
ンドホルダで、前記ハンド８０．８１を自動的に着脱自
在に装着できるようになっているものである。ハンドホ
ルダ１０７は略長方体形をなし、中央部分に上下面に開
口する断面矩形の受入孔ｌＯ８を、左右部分にラッチ１
０９．１０９を嵌合する凹部ｉｉｏ、　ｉｉ。

をそれぞれ形成してあり、受入孔１０８には上方から前
記ピストンロッド１０４の下側部を挿入している（第１
０．１２図）。

上記凹部１１０．１１０は受入孔１０８内の対向位置に
開口し、閉成された内奥部分が広くなっていてランチ１
０９．１０９を摺動自在に密嵌している。ランチ１０９
、１０９は先端にテーパーカム１１１．１１１と、係止
段部１１２．１１２を形成してあり、コイルばね１１３
，１１３により係止段部１１２．１１２が受入孔１０８
内に突出した係止位置（第１０．１２図）を保持するよ
うに付勢されているとともに、凹部１１０．１１０の所
要位置に圧縮空気を送気すると、これらラッチ１０９．
１０９は係止段部１１２．１１２が凹部１１０．１１０
内に引っ込んだ非係止位置にコイルばね１１３．１１３
の付勢に抗して自動的に変位するようになっている。

前記ハンド８０と８１とは電子部品１５を咬持するチャ
ック爪１１４．１１５の形状が相違するだけでその他の
構成は同じであるから、横向きに咬持するハンド８０に
より詳しく説明する。

ハンド８０の平面長方形の基体１１６には、その上面中
央に、前記ハンドホルダ１０７の受入孔１０８に密嵌す
る平面矩形の係合突起１１７を形成するととモニ、この
保合突起１１７の両側にテーパーカム１１８゜１１８と
係止段部１１９．１１９を形成している（第１０．１２
図）。

また、上記係合突起１１７の上面中央と基体１１６の下
面中央に開口する断面円形の貫通孔１２０を形成すると
ともに、基体１１６の下面に断面長方形で下方が開口し
た支枠１２１を取り付けている。

１２２、１２２は角棒状のチャックホルダで、内側面中
央部分に断面半円形の突起１２３．１２３を一体に形成
してあり、上端を軸１２４．１２４で支枠１２１に回動
自在に軸支してあり突起１２３．１２３を対向させてい
る。

チャックホルダ１２２．１２２の下端にねじ止めしたチ
ャック爪１１４．１１４は、先端中央に、前記規制突片
７２．７３ａを嵌合させる凹部１２５．１２５を形成し
ている。

１２６は断面円形のロッドで、下側部分に環状でかつ逆
テーパー状のカム１２７を形成し、下端にキツカービン
１２８を取り付けているとともに、上側部分を前記基体
１１６の貫通孔１２０に摺動自在に嵌合し、上端を前記
ピストンロッド１０４の下端至近位置に対向させ、キツ
カービン１２８の下端部をチャック爪１１４．１１４間
に摺動自在に挿入している。

上記カム１２７には、前記チャフホルダ１２２．１２２
の突起１２３．１２３を係合させ、かつこの係合状態を
保持するようにチャックホルダ１２２．１２２をコイル
ばね１２９．１２９によって所定方向に回動すべく付勢
している。

そして、カム１２７の小径部が突起１２３．１２３に係
合しているときには、チャック爪１１４．１１４が電子
部品１５を咬持した状態に閉成し、かつキツカービン１
２８の下端が咬持される電子部品１５のパンケージの上
面に対向するようになっている（第１２図）。

また、上記チャック爪１１４．１１４が電子部品１５を
咬持した状態において、ピストンロッド１０４が下降し
ロッド１２６に当接して押下すると、カム２７の大径部
が突起１２３．１２３に係合し、これによりチャ７り爪
１１４．１１４がコイルばね１２９．１２９の付勢に抗
して開成し、かつキツカービン１２８が下降して電子部
品１５のパッケージ上面に当接して押し下げるようにな
っている。

前記ハンド８１のチャック爪１１５．１１５は電子部品
１５を縦向きに咬持するもので、前記チャック爪１１４
゜１１４とは、咬持する部分が広くなっていることと、
凹部１２５．１２５に相当するものが設けられていない
ことが相違し、その他の構成ないし作用は同しである。

ハンドボルダ１０７にハンド８０．８１を装着するには
、例えば第１θ図に示すように前記ハンド収納機構１３
によってこれに収納したハンド８０を所定位置に上昇し
ておき（同図鎖線）、その上方にセ、ツトしたハンドホ
ルダ１０７を下降させて受入孔１０８を係合突起１１７
に嵌合させる。

上記受入孔１０８への係合突起１１７の嵌合にともない
、チルパーカムｉｌｌ　１１１とテーパーカム１１８゜
１１８が係合して押動され、ラッチ１０９．１０９が一
旦非係止位置に変位した後、コイルばね１１３．１１３
の付勢により係止位置に自動的に復帰し、係止段部１１
２、１１２と１１９．１１９が係合して、ハンド８０が
ハンドホルダ１０７に自動的に装着される（第１２図）
。

また、上記ハンド８０をハンドホルダ１０７から取り外
してハンド収納機構１３に収納するには、所定位置に上
昇させであるハンド収納機構１３内に上方からハンド８
０を挿入した後、ハンドホルダ１０７の四部１１０．１
１０の所要位置に圧縮空気を送気してランチ１０９．１
０９を非係止位置に変位し、ハンド８０の係止を解除し
た後、ハンドホルダ１０７を上昇させ、あるいはハンド
収納機構１３を下降させて、係合突起１１７と受入孔１
０８との嵌合を外すことによって、ハンド８０をハンド
ホルダ１０７から自動的に取り外し、かつハンド収納機
構１３に自動的に収納できるものである。

また、前記ハンド８１をハンドホルダ１０７に自動的に
着脱しあるいはハンド８０．８１を着は替えるには、前
記ハンド８０の場合と同じ要領で行えばよいこと明らか
である。

前記基板移送機構８は、電子部品１５を装着するプリン
ト基Ｆｉ１３０を移送するもので、前記基台３の上面に
設置した長方形の基ｇｉｉ１３１の左右（１’ｌ　（第
１４図）の両長辺縁部分に支承板１３２と１３３．１３
４と１３５をそれぞれ対向させて設立している。

上記支承板１３２と１３３の上側部間にはガイドロッド
１３６とスクリューシャフト１３７を平行に横架してい
る。

ガイドロッド１３６は断面円形で支承板１３２．１３３
に固定しているとともに、スクリューシャツ目３７は支
承板１３２．１３３に回転自在に軸支し、その一方の突
出端にプーリ１３８を嵌着し、他方の突出端にハンドル
取付部１３９を設けている。

上記支承板１３４と１３５の上側部間にガイドロッド１
３９とスクリューシャフト１４０を、前記ガイドロッド
１３６とスクリューシャフト１３７と同じ要領で横架し
ている。

上記スクリューシャツ目４０の一方の突出端にブーＩＪ
１４１を嵌着し、他方の突出端にハンドル取付部１４２
を形成するとともに、そのプーリ１４１と前記ブー１月
３８との間にタイミングベルト１４３を張架している。

上記ガイドロッド１３６と１３９には円筒形のスライダ
１４４と１４５を摺動自在に嵌合し、スクリューシャフ
ト１３７　と１４０には、スクリューナンド１４６と１
４７を螺合するとともに、支持板１４８をスライダ１４
４とスクリューナツト４６にねじ止めにして設立し、支
持板１４９をスライダ１４５とスクリューナツト１４７
にねじ止めして設立している。

１５０、１５１はガイドレールで、それは、基盤１３１
と同じ長さを有し、断面矩形で内側長手方向に段部１５
２．１５２を形成してあり、ガイドレール１５０は前記
支承板１３２．１３４の上端に固定し、ガイドレール１
５１は前記支承板１４８．１４９の上端に固定して互い
に平行にし、かつ同じ高さに横架している。

１５３は前記支承板１３２．１３３の下側部間に前記ガ
イドロッド１３６と平行に横架したシャフトで、両端を
支承板１３２．１３３に回転自在に軸支するとともに、
−側部にプーリ１５４．１５５を嵌着し、他側部にプー
リ１５６を一体回転可能でかつこのシャツＨ５３の軸線
方向に摺動自在に嵌合し、しかもこのブー１月５６を前
記支承板１４８に回転自在に連結している（第１３．１
４図）。

１５７は基盤１３１のガイドロッド１３６の下方のとこ
ろに設置したモータで、その回転軸に嵌着したブー１月
５８と前記ブー１月５４　との間にタイミングベルト１
５９を張架している。

１６０、１６１は前記ガイドレール１５０の両端に軸支
したプーリで、これらプーリ１６０．１６１に張架した
環状のベル）１６２の上周部をガイドレール１５０の段
部１５２の上面に沿って配置し、下周部をガイドレール
１５０の下面に沿って配置するとともに、その下周部の
途中所要部分を、支承板１３２に軸支した１対のテンシ
ョンプーリ１６３（一方のみ図示）を介して前記プーリ
１５５に張架している。

また、上記ガイドレール１５１の両端にはプーリ１６４
、１６５を軸支してあり、これらに張架したヘル目６６
を前記ベルト１６２と同じ要領でガイドレール１５１に
配置し、支承板１４８に軸支した１対のテンションブー
１月６７（一方のみ図示）を介して下周部の途中所要部
分を前記プーリ１５６に張架している。

従って、モータ１５７を回転してシャフト１５３を回転
させると、プーリ１５５．１５６が回転してベルト１６
２、１６６の上周部がガイドレール１５０．１５１の段
部１５２、１５２に沿って右方から左方（第１４図）に
走行し、これらベルＨ６２，１６６に両端縁を載置した
プリント基板１３０を移動させるものである。

上記ガイドレール１５０．１５１の対向間隔はプリント
基板１３０の大きさに応じて張設可能であり、すなわち
、スクリューシャフト】３７あるいは１４０をハンドル
（図示してない）で所要方向に回転させるとスクリュー
ナンド１４６．１４７が一体に進退することにより、ガ
イドレール１５１が、ガイドレール１５０と平行状態を
維持しつつ進退し、ガイドレール１５０．１５１を所望
の対向間隔に設定できるものである。

１６８、１６８はガイドレール１５０．１５１の中央部
上面にねし止めした細長な規制板で、段部１５２．１５
２の上方に対向位置し、プリント基板１３０の浮き上が
りを規制するものである。

１６９、１６９はプリント基゛板１３０の位置決め用の
ピンで、昇降板１７０に互いの対向間隔を調節可能に設
けられている。

昇降板１７０は横長矩形で、−側面の両側部に取り付け
た筒形のスライダ１７１．１７１を基盤１３１のガイド
レール１５０の中央部下方のところに設立したガイドロ
ッド１７２．１７２に摺動自在に嵌合し、ガイドロソド
１７２．１７２の間のところに設置したエアシリンダ１
７３のピストンロッド１７４を一側面に連続して昇降可
能に支承されている。

また、昇降板１７０の上長側端面の全長にわたって形成
した断面凸形の案内溝１７５に摺動自在に嵌合したスラ
イダ１７６、１７６の先端に前記位置決め用のピン１６
９．１６９を垂下し、これらピン１６９．１６９をガイ
ドレール１５０のすく内側のところに配置しているとと
もに、それらスライダ１７６、１７６を移動することに
よってピン１６９．１６９の対向間隔を関節し、かつス
ライダ１７６、１７６に設けたねし１７７、１７７を緊
締することによってスライダ１７６、１７６を所定位置
に固定できるようになっている。

１７８はストッパで、それは、ガイドレール１５０の昇
降板１７０のすぐ左方（第１４図）のところにねし止め
したロータリソレノイド１７９の駆動軸に取り付けてあ
り、プリント基板１３０の端縁に当接してそれを所定位
置に停止する作用位置とプリント基板１３０に当接しな
い不作用位置に変位できるようになっている。

上記プリント基板１３０を移送するには、プリント基板
１３０の両側辺縁をガイドレール１５０．１５１の規制
板１６８．１６８よりも右側（第１４図）のところのベ
ル日６２．１６６の上に載置し、モータ１５７でベル日
６２．１６６を左方（同図）に走行させ行うものである
。

それが、ガイドレール１５０．１５１の中央部の所定位
置に移動すると、その端縁がストッパ１７８に当接して
該所定位置に停止し、かつベル［６２，１６６も停止す
る。

かくして、プリント基板１３０が所定位置に停止すると
、昇降板１７０が下降してピン１６９．１６９がプリン
ト基板１３０に形成されている位置決め孔に挿入し、該
位置に固定される。

次に、プリント基板１３０に装着しようとする電子部品
１５を、例えば縦方向に咬持する場合には、ハンド８１
によってリフトフィーダ５９から電子部品１５を咬持し
てプリント基板１３０に形成した所定のスールホール１
３０８〜１３０ｃの上方に持ってくるとともに（第１５
図鎖線）、各端子の先端を各スールポール１３０８〜１
３０ｃに挿入させておいてキツカーピン１２８を下降し
、チャック爪１１５．１１５を開成すると同時に、キツ
カービン１２８でパッケージの下端がプリント基板１３
０に当接するところまで押し下げ、各端子を各スールホ
ール１３０８〜１３０Ｃに挿通させ、特に両側の端子の
折曲部１８０．１８０がスールホール１３０ａ、　１３
０ｃを強制的に通過させられてプリント基板１３０の下
方に突出した状態に挿入する。

これにより、両端子の折曲点１８０ａ、　１８０ａの対
向間隔がスールホール１３０ａと１３０ｃとの対向間隔
よりも広くなった状態になり、折曲部１８０．１８０が
スールボール１３０ａ、　１３０ｃから抜は出ずことな
く、電子部品１５を基板１３０に装着できるものである
。

所要の電子部品１５をハンド８１あるいはハンド８０で
咬持し、上記の場合と同じ要領でプリント基板１３０に
装着した後、昇降板１７０を上昇させてピン１６９、１
６９を位置決め孔から抜き出し、ス）７バ１７８を不作
用位置に変位させるとともに、ベル）　１６２゜１６６
を左方（第１４図）に走行させて、プリント基板１３０
をガイドレール１５０．１５１の規制板１６８．１６８
よりも左側（同図）のところに移動して取り出すもので
ある。

〔発明の効果〕

以上述べたところから明らかなように本発明によれば、
ハンドホルダに保持されたハンドを前後。

左右及び上下に移動し、かつ回転させて、所定位置に固
定されているプリント基板に所要の電子部品を装着でき
るので、前記従来のグリッパヘッドとプリント基板の両
方を連繋作動させる場合に比較して、電子部品の装着作
業を高速化できるとともに、当然のことながら連繋作動
の誤動作による支障が発生する不都合が全くない。

また、ハンドホルダ及びハンド自体に回転機構が設けら
れていないから、同機構を設けることによるハンドホル
ダ及びハンドの大型化と重量化を回避でき、かつこれら
ハンドホルダ及びハンドを小型化及び軽量化することに
より、その駆動及び制御を容易に行うこともできる。

さらに、ハンドがを底筒形のハンド受入体に嵌装し安定
した状態に収納され、常に所定位置に確実に保持されて
いてハンドホルダとの位置関係がずれないから、これを
ハンドホルダに選択的に交換して保持させる作業を迅速
かつ正確に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示し、第１図は正面図、第２図
は平面図、第３．４図はマガジンケースの一部を切欠し
て示した平面図及び正面図、第５図はマガジンケースの
側面図、第６図は支持板及び台盤の取り付は状態を示し
た要部の縦断面図、第７．８図は取出し搬送機構及びハ
ンド収納機構の平面図及び正面図、第９図はリフトフィ
ーダの一部を切断して示した側面図、第１０図はハンド
、ハンド収納機構及びハンドホルダの縦断面図、第１１
図は一部を切欠して示したハンドユニットとハンドの側
面図、第１２図はハンドホルダにハンドを装着した状態
を示した縦断面図、第１３．１４図は基板移送機構の正
面図及び平面図、第１５図は電子部品をプリント基板に
装着した状態を示した側面図である。 ８０、８１・・・ハンド、１３０・・・プリント基板、
９８・・・パワーシャフト、１０７・・・ハンドホルダ
、７８・・・ハンド受入体。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、形状の異なる各種電子部品に各別に対応し、かつ所
   定の電子部品を咬持する複数のハンドを選択的に交換し
   て使用し、所望の電子部品をプリント基板に装着するよ
   うにした電子部品の装着装置において、前後、左右及び
   上下に移動可能でかつ回転可能なパワーシャフトに上記
   ハンドを着脱可能に保持するハンドホルダを取り付ける
   とともに、上面を開口した有底筒形で、上記ハンドを上
   面の開口から嵌装させて収納するハンド受入体を、複数
   個上記プリント基板の移送位置の外側のところに設置し
   てなることを特徴とする電子部品の装着装置。