JPS60236022A - 触覚センサ - Google Patents
触覚センサInfo
- Publication number
- JPS60236022A JPS60236022A JP9319384A JP9319384A JPS60236022A JP S60236022 A JPS60236022 A JP S60236022A JP 9319384 A JP9319384 A JP 9319384A JP 9319384 A JP9319384 A JP 9319384A JP S60236022 A JPS60236022 A JP S60236022A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- spring member
- sensor
- fixed base
- tactile sensor
- cantilever
- Prior art date
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- Pending
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
- B25J13/086—Proximity sensors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/1085—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements positioning by means of shape-memory materials
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Testing Or Calibration Of Command Recording Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、例えば産業用０ ）ｌ？ットヵｒｌｌＪっ
て作業者に衝突したり、運搬用１０＋ｊζットが障古物
に衝突したりすることを回避する近接−ヒンジに好適な
触覚センサに関する。
て作業者に衝突したり、運搬用１０＋ｊζットが障古物
に衝突したりすることを回避する近接−ヒンジに好適な
触覚センサに関する。
産業用ロピットが肪って負柴渚に偵］突するのを回避し
たり、運搬用１０がットが障害物に衝突するのを回避す
る近接センサとしてね、神々様様なタイプのものが考え
られている。
たり、運搬用１０がットが障害物に衝突するのを回避す
る近接センサとしてね、神々様様なタイプのものが考え
られている。
例えば、第２図に示すセン＋１は、リミットスイッチ１
１のアクチュエータ（ワイヤ）１ｉ−ｑ長くシ、このア
クチュエータ１２が障害物Ｖｃ接触してスイッチ１ノが
オンすることにより、口が、トが障害物に近接している
ことを検知するものである。
１のアクチュエータ（ワイヤ）１ｉ−ｑ長くシ、このア
クチュエータ１２が障害物Ｖｃ接触してスイッチ１ノが
オンすることにより、口が、トが障害物に近接している
ことを検知するものである。
第３図に示すセンサれ１、超音カシセンサや九センサを
利用したものである。
利用したものである。
しかしながら、第２図の構成の場合、アクザ纂エータ１
２に大きな力や大きな変形が加わると、アクチュエータ
１２が塑性変形してしまい、繰り返えし使用が不可能に
かったり、検知能力が劣るように々る場合が多い。
２に大きな力や大きな変形が加わると、アクチュエータ
１２が塑性変形してしまい、繰り返えし使用が不可能に
かったり、検知能力が劣るように々る場合が多い。
また、第３図の構成は、送受部１４から光あるいは超音
波を用力し、その反射光あるいは反射音を送受部１４で
受けるものであるが、この場合、障害物の反射面１３が
傾斜していると、反引光や反射音のエネルギーは著しく
減衰してし壕って正しく信号をとらえることができず、
制動作の発生する確率が高い。しかも、光センサの場合
、よごれに弱く、泥や塵の多い環境にあっては、はとん
ど使用することができない。
波を用力し、その反射光あるいは反射音を送受部１４で
受けるものであるが、この場合、障害物の反射面１３が
傾斜していると、反引光や反射音のエネルギーは著しく
減衰してし壕って正しく信号をとらえることができず、
制動作の発生する確率が高い。しかも、光センサの場合
、よごれに弱く、泥や塵の多い環境にあっては、はとん
ど使用することができない。
このように、従来の近接センサでは、誤動作が発生しや
すく、ロゼツトに近接センサ全取シ付けて安全対策を施
こそうとしても、十分な安全性を確保することができな
かった。オた、劣悪な作業環境においては、作業環境を
充分に整備しなければならず、作業能率の向上はあまシ
望めなかった。
すく、ロゼツトに近接センサ全取シ付けて安全対策を施
こそうとしても、十分な安全性を確保することができな
かった。オた、劣悪な作業環境においては、作業環境を
充分に整備しなければならず、作業能率の向上はあまシ
望めなかった。
特に、産業用ロゼツトの安全性は、現在大きな社会問題
となっている。昭和５３年から昭和５７年１での５年間
に産業用ロボットによって我国で発生した労働災舎の発
生件数Ｖ、を死亡２件を含め１１件にのけっている。そ
こで、現在では、産業用ロボットにさく、囲いを設け１
１１＋作中その可動範囲内に作業者が立ち入らないこと
、また、ロボットへの教示時にはヘルメットを着用する
ことなどの規則が労働安全衛生法に規定されている。し
かしこのようが安全措置が産業用ロー？ットの作業性を
大きく阻害していることも事実でちる。
となっている。昭和５３年から昭和５７年１での５年間
に産業用ロボットによって我国で発生した労働災舎の発
生件数Ｖ、を死亡２件を含め１１件にのけっている。そ
こで、現在では、産業用ロボットにさく、囲いを設け１
１１＋作中その可動範囲内に作業者が立ち入らないこと
、また、ロボットへの教示時にはヘルメットを着用する
ことなどの規則が労働安全衛生法に規定されている。し
かしこのようが安全措置が産業用ロー？ットの作業性を
大きく阻害していることも事実でちる。
〔発明が解決しようとしている問題点〕この発明は上記
の事情に対処ずべくなされたもので、耐久性及び色軸＋
！ｌ、に優ｔ’、口ｌ（ットの近接センサとして好適で
あり、しかも栴造が単純で安価に製造することができる
ル１１ｔセン１）全提供すること全目的とする。
の事情に対処ずべくなされたもので、耐久性及び色軸＋
！ｌ、に優ｔ’、口ｌ（ットの近接センサとして好適で
あり、しかも栴造が単純で安価に製造することができる
ル１１ｔセン１）全提供すること全目的とする。
〔問題点を解決するための手段、作用〕この発明は、超
弾性特性をもつ形状記憶合金にて形成されたばね部材を
片持支持にし、このばね部拐が対象物（作業員や障害物
など）に接触することによってこのばね部材に生じる変
形を、このばね部材の支点近傍の外周に配設された検出
部を有する変形状態検出手段によって検出するように構
成したものである。
弾性特性をもつ形状記憶合金にて形成されたばね部材を
片持支持にし、このばね部拐が対象物（作業員や障害物
など）に接触することによってこのばね部材に生じる変
形を、このばね部材の支点近傍の外周に配設された検出
部を有する変形状態検出手段によって検出するように構
成したものである。
以下、図面を参照してこの発明の実施例を詳細に説、明
する。
する。
第１図はこの発明の第１の実施例の構成を示す側面図で
ある。
ある。
図において、２１け例えば線状のばね部材で、一端部２
１１が固定台２２に例えば圧入固定されている。このば
ね部材２１は超弾性特性をもつ形状記憶合金（以下、５
ｈａｐｅ Ｍｅｍｏｒｙ Ａ１１ａｙ ＊略してＳＭＡ
と記す）によって形成されている。
１１が固定台２２に例えば圧入固定されている。このば
ね部材２１は超弾性特性をもつ形状記憶合金（以下、５
ｈａｐｅ Ｍｅｍｏｒｙ Ａ１１ａｙ ＊略してＳＭＡ
と記す）によって形成されている。
この場合、ばね部材２１は直線状に形状記憶されている
。
。
固定台２２において、ばね部材２１の延在方向（図中右
方向）端部は四角形の筒状に形成さ５− れ、ばね部材２ノの支点近傍を保神する保静部２２１が
形成さねている。そして、Ｖ「ねｆｉｌＸＩＪ２１けこ
の保吟部２２ノと＃１ぼ同軸的に延在し、その他端部２
１２が保護部２２１の開口部１ａから外方に突出するよ
うになっている。
方向）端部は四角形の筒状に形成さ５− れ、ばね部材２ノの支点近傍を保神する保静部２２１が
形成さねている。そして、Ｖ「ねｆｉｌＸＩＪ２１けこ
の保吟部２２ノと＃１ぼ同軸的に延在し、その他端部２
１２が保護部２２１の開口部１ａから外方に突出するよ
うになっている。
保護部２２ノの図中上方の内壁２ａ及び下方の内壁３ａ
にはそれぞれ導電体から成るＭ１極２３．２４が取り付
けられている。これら電、極２３．２４はそれぞれ電流
積１１器２５．２６を介して電源２７の正側端子に接続
されている。
にはそれぞれ導電体から成るＭ１極２３．２４が取り付
けられている。これら電、極２３．２４はそれぞれ電流
積１１器２５．２６を介して電源２７の正側端子に接続
されている。
この電源２７の負側端子はばね部拐２１の一端部２１１
に接続されている。
に接続されている。
上記構成において動作を説明する。
今、ばね部材２ノが対象物に接触し、図中、上方向の力
Ｆｓｋ受けたとすると、ばね部材Ｆ１は図中上方に変形
し、電極２３に接触する。
Ｆｓｋ受けたとすると、ばね部材Ｆ１は図中上方に変形
し、電極２３に接触する。
これにより、電流検出器２５を含む信月経路が閉ループ
と１Ｌ電流検出器２６にＷ流が流れ、ロゼツトが対象物
に近づいたことを検知することができる。
と１Ｌ電流検出器２６にＷ流が流れ、ロゼツトが対象物
に近づいたことを検知することができる。
６一
また、ばね部材２ノが図示下方の力Ｆ、を受けた場合は
、ばね部材２ノは図中下方に変形し、ｗ極Ｘａに接触す
る。これにより、電流検出器２６ｆ含む信号経路が閉ル
ープとがり、電流積１［１器２６に電流が流れ、対象物
に近づいたことを検知することができる。
、ばね部材２ノは図中下方に変形し、ｗ極Ｘａに接触す
る。これにより、電流検出器２６ｆ含む信号経路が閉ル
ープとがり、電流積１［１器２６に電流が流れ、対象物
に近づいたことを検知することができる。
以上詳述したこの実施例によれば、次のような効果があ
る。
る。
■ ばね部材２）を超弾性特性をもっＳＭＡで形成した
ことにより、対象物の検知動作の信頼性、耐久性を大幅
に高めることができる。すなわち、ばね部材２ノを一般
の金栖で形成すると、第４図に特性面１ｉ１Ａで示すよ
うにひずみ量が大きくなると、ばね部材２ノは塑性変形
してしまう。これに対し、げね部材２１を超弾性特性を
もつＳＭＡで形成すると、第４図に特性曲線Ｂで示すよ
うに、一般の金越で形成した場合より、けるかに大きな
ひずみ量を与えても、塑性変形することＶ、ｌなく、除
荷するともとの形にもどる。
ことにより、対象物の検知動作の信頼性、耐久性を大幅
に高めることができる。すなわち、ばね部材２ノを一般
の金栖で形成すると、第４図に特性面１ｉ１Ａで示すよ
うにひずみ量が大きくなると、ばね部材２ノは塑性変形
してしまう。これに対し、げね部材２１を超弾性特性を
もつＳＭＡで形成すると、第４図に特性曲線Ｂで示すよ
うに、一般の金越で形成した場合より、けるかに大きな
ひずみ量を与えても、塑性変形することＶ、ｌなく、除
荷するともとの形にもどる。
例えば、ＳＭＡとしてチタン−ニッケル系のＳＭＡを用
いた場合、ピアノ線ＳＷＰが塑性変形するひずみ１の１
０倍以上のびずみｍｔ与えて本完全な弾性特性を示す。
いた場合、ピアノ線ＳＷＰが塑性変形するひずみ１の１
０倍以上のびずみｍｔ与えて本完全な弾性特性を示す。
［７かも、この弾性／ｌｔ！ｒ杓し１１０５ 回以上の
繰り返し動作にも劣化せず、完全な弾性特性が保持され
ることが確められている。したがって、この実施例によ
れば、ばね部材２）に大きな力や腎形が加わるよう々作
業事項下にあっても、ばね部材２ノか塑Ｙ１・変形して
繰シ返し使用が不可能になったり、検知能力が悪化する
ことがなく、産業用ロボットに７４１いても充分な安全
性を確保することができる。
繰り返し動作にも劣化せず、完全な弾性特性が保持され
ることが確められている。したがって、この実施例によ
れば、ばね部材２）に大きな力や腎形が加わるよう々作
業事項下にあっても、ばね部材２ノか塑Ｙ１・変形して
繰シ返し使用が不可能になったり、検知能力が悪化する
ことがなく、産業用ロボットに７４１いても充分な安全
性を確保することができる。
■ 接触方式のセンサであるため、対象物がどのような
形状であっても、また、泥や塵が多い作業環境下洗あっ
ても、確実に対象物を検知することができる。
形状であっても、また、泥や塵が多い作業環境下洗あっ
ても、確実に対象物を検知することができる。
■ 電極２３．２４をそれぞれげね部イＡ２１の支点近
傍の上下に配置し、省電、Ｉ、會２３ 、２４に独立の
信号経路を形成したことにより、＃ｒね部材２１に働く
上方向の力１ｊ”＋ と下方向の力Ｆ１を識別すること
ができる。
傍の上下に配置し、省電、Ｉ、會２３ 、２４に独立の
信号経路を形成したことにより、＃ｒね部材２１に働く
上方向の力１ｊ”＋ と下方向の力Ｆ１を識別すること
ができる。
■ 保胚部２２ノがばね部材２１に弾性域以上の大きな
変形が生じるのを防ぐとともにばね部ｇｉｌｌの安産近
傍に大きな力が加わるのを阻」トするので、ばね部材２
ノが外力により固定台２２上で極端に屈曲してし甘うこ
とを防ぎ、これを常に弾性域で使用できるとともに、固
定台２２から取れてしまうことを防止することができる
。
変形が生じるのを防ぐとともにばね部ｇｉｌｌの安産近
傍に大きな力が加わるのを阻」トするので、ばね部材２
ノが外力により固定台２２上で極端に屈曲してし甘うこ
とを防ぎ、これを常に弾性域で使用できるとともに、固
定台２２から取れてしまうことを防止することができる
。
■ 構造が簡単ガので安価に製造することができる。
第５図はこの発明の第２の実施例を示す側面図である。
先の冥施例では、ばね部＊Ａ２ノを可動接片として、電
極１１３．２４を固定端子とするようなスイッチ機構を
栴成し、ばね部材２１の変形状態をこのスイッチ機構の
オン、オフによるＡ？ルス信号として検１１する場合を
説明した。これに対し、第５図に示す実施例は、ばね部
材２１の支点近傍の上下にアナログ圧力検出器、例えば
歪ゲージ２８，２９を増り付け、この歪ゲージ９− ２１１．２９の歪／′「に変換機能を利Ｙ１１シてばね
部材２１の変形状態をアナログの市気（！！号と【７て
検出するように構成したものである。
極１１３．２４を固定端子とするようなスイッチ機構を
栴成し、ばね部材２１の変形状態をこのスイッチ機構の
オン、オフによるＡ？ルス信号として検１１する場合を
説明した。これに対し、第５図に示す実施例は、ばね部
材２１の支点近傍の上下にアナログ圧力検出器、例えば
歪ゲージ２８，２９を増り付け、この歪ゲージ９− ２１１．２９の歪／′「に変換機能を利Ｙ１１シてばね
部材２１の変形状態をアナログの市気（！！号と【７て
検出するように構成したものである。
このような構成においても先のν１施例と１川様の効果
を得ることができることｉ＋勿論、φり９−ジ２Ｂ 、
２９からはばね部材２）の変形−に応量に応じてロボッ
トの動作を細かく制御することができる。
を得ることができることｉ＋勿論、φり９−ジ２Ｂ 、
２９からはばね部材２）の変形−に応量に応じてロボッ
トの動作を細かく制御することができる。
なお、歪り９−ジ２Ｂ、２９１−３ばね部材２１に近接
して保饅部２１１の上方の内壁２ａ及び下方の内壁３ａ
にをり付けるようにしてもよいことは勿論である。
して保饅部２１１の上方の内壁２ａ及び下方の内壁３ａ
にをり付けるようにしてもよいことは勿論である。
第６図はこの発明の第３の実施例を示す斜祝図である。
先の２つの実施例では、ばね部材２ノの上下２方向の変
形を検知できるように構成した場合を説明したが、この
実施ｕ１では、上下２方向だけでなく、ばね部材２１の
左右２方向の変形も−１← 検出できるように構成したものである。
形を検知できるように構成した場合を説明したが、この
実施ｕ１では、上下２方向だけでなく、ばね部材２１の
左右２方向の変形も−１← 検出できるように構成したものである。
す力わち、保護部２２２を円筒形にし、その内周面に４
分割された電極３０〜３３を対称的に取り付けたもので
ある。
分割された電極３０〜３３を対称的に取り付けたもので
ある。
なお、４分割に限らず、分割数をさらに多くすれば、も
っと多くの方向の力を識別することができる０寸だ、こ
のような効果は第５図で説明したようなアナログ圧力検
出器を用いるものにおいても得ることができることは勿
論である。
っと多くの方向の力を識別することができる０寸だ、こ
のような効果は第５図で説明したようなアナログ圧力検
出器を用いるものにおいても得ることができることは勿
論である。
なお、力の方向を特に識別する必要が々い場合は、例え
ば、第１図において、電極２８゜２４で１つの電流検出
器を兼用してもよいことは勿論である。また、力の方向
は識別する必要はないものの、すべての方向の力に対し
て感応させたい場合は、例えば、第６図において、保護
部２２２の内周面に全体的に電極を取り付ければよい。
ば、第１図において、電極２８゜２４で１つの電流検出
器を兼用してもよいことは勿論である。また、力の方向
は識別する必要はないものの、すべての方向の力に対し
て感応させたい場合は、例えば、第６図において、保護
部２２２の内周面に全体的に電極を取り付ければよい。
第７図Ｖ、ｔこの発明の第４の実施例を示すものである
。
。
この実施例は固定台３５の保護部３５１の開口部１ａを
ゴム部旧３６で被い、惺峰部３５１の内部を密閉するよ
うにしたものである。
ゴム部旧３６で被い、惺峰部３５１の内部を密閉するよ
うにしたものである。
このような構成においても、げね部′４ＡＩＩの外端に
Ｆの力が生じたときのゴムＩｌｌ旧３６に相す 当する部分で生ずるカー−Ｆと拡大されており、しかも
、ゴム部材３６と【７て可撓性の大きなシリコンがムを
用いれＬ１′、ばね部拐２ノの変形動作には何の支障も
ない、そして、このような構成においては、泥や塵が電
極２３．２４やけね部材２ノの支点近傍に付着して電気
的々松触不良が起きることを防止することができる。
Ｆの力が生じたときのゴムＩｌｌ旧３６に相す 当する部分で生ずるカー−Ｆと拡大されており、しかも
、ゴム部材３６と【７て可撓性の大きなシリコンがムを
用いれＬ１′、ばね部拐２ノの変形動作には何の支障も
ない、そして、このような構成においては、泥や塵が電
極２３．２４やけね部材２ノの支点近傍に付着して電気
的々松触不良が起きることを防止することができる。
以上詩明したこの発明の触覚センサは第３図に示すよう
に運搬用口ｙｌ？ッ）３７Ｋｆｔ’ｊり付ければ、これ
が障害物や通行人に衝突するの全確実に回避することが
できる。同様に、第９し１に示すように作業用ロキット
３８の危険ガ部分にＪ１νυ付ければ、作業員３９の安
全を図ることができ、作業能率の向上を図ることができ
る。甘た、第１０図に示すように歩行ロゲット４０に取
り付ければ、運搬用ロデット３７と同様に、障害物に対
する衝突を回避することができる。そして、この場合、
この発明のセンサは安価に製造できるので、これを多量
に使用することができ、安全ｆｆｌ ｅ大幅に向上させ
ることができる。々お、ばね部材の長さは接触信号を検
出後、ブレーキを作動させて完全停止するまでの距離に
基づいて定めわげよい。
に運搬用口ｙｌ？ッ）３７Ｋｆｔ’ｊり付ければ、これ
が障害物や通行人に衝突するの全確実に回避することが
できる。同様に、第９し１に示すように作業用ロキット
３８の危険ガ部分にＪ１νυ付ければ、作業員３９の安
全を図ることができ、作業能率の向上を図ることができ
る。甘た、第１０図に示すように歩行ロゲット４０に取
り付ければ、運搬用ロデット３７と同様に、障害物に対
する衝突を回避することができる。そして、この場合、
この発明のセンサは安価に製造できるので、これを多量
に使用することができ、安全ｆｆｌ ｅ大幅に向上させ
ることができる。々お、ばね部材の長さは接触信号を検
出後、ブレーキを作動させて完全停止するまでの距離に
基づいて定めわげよい。
ところで、この発明のセンサは耐久性に優れていること
は前述した通りであるが、この点を考慮すれば、先の第
１０図に示す歩行口がット４０の足先センサとして有効
である。すなわち、歩行口社！ット４０においては、そ
の脚４０１を下降させていったとき、足４０２が地面に
接する＾１］に足４０２が地面に近接したことを検知し
、脚４０１′！ｉ−減速制御する必要がある。この場合
、足４０１は地面とラフな接触を伺回も繰り返えすもの
であるから、足先センサとしても衝突回避用のセンサ以
上に耐久性の優れたものか必要に々る。
は前述した通りであるが、この点を考慮すれば、先の第
１０図に示す歩行口がット４０の足先センサとして有効
である。すなわち、歩行口社！ット４０においては、そ
の脚４０１を下降させていったとき、足４０２が地面に
接する＾１］に足４０２が地面に近接したことを検知し
、脚４０１′！ｉ−減速制御する必要がある。この場合
、足４０１は地面とラフな接触を伺回も繰り返えすもの
であるから、足先センサとしても衝突回避用のセンサ以
上に耐久性の優れたものか必要に々る。
第１１図はこの発明の触覚センサによって足・１３−
先センサを構成した場合の実施ＶＡＩを示すものである
。
。
第１１図において、ばね部４１４１けほぼ円弾状に形状
記憶され、仙端部４１ノが地面４２１１１１Ｋ向くよう
に固定台２２にをり伺けられている。
記憶され、仙端部４１ノが地面４２１１１１Ｋ向くよう
に固定台２２にをり伺けられている。
保護部２２１の上方の内壁２１に取り付けられる電極２
３け、第１２図に示すように、足４０２の周辺に４分割
されて卿り付けらねている。また、ばね部材４１として
は足３９２の周辺に８本設けられ、１つの電極２３に２
本づつ割り当てられている。保護部２２ノの下方の内壁
３ａに取り付けられる電極２４け図ボしないが、分割さ
れてなく、足４０２の周辺に全体的に形成されている。
３け、第１２図に示すように、足４０２の周辺に４分割
されて卿り付けらねている。また、ばね部材４１として
は足３９２の周辺に８本設けられ、１つの電極２３に２
本づつ割り当てられている。保護部２２ノの下方の内壁
３ａに取り付けられる電極２４け図ボしないが、分割さ
れてなく、足４０２の周辺に全体的に形成されている。
上官ｉ″構成においては、足４０２が着地する場合、ま
ず、足４０２の着地に先たって、第１３図に示すように
ばね部拐４ノが地面４２に接する。これにより、ばね部
材４１が電極２３に接し、脚４０ノの減速機檜が働いて
足４０２け静かに着地し、第１４図に示すような状釣と
ガる。
ず、足４０２の着地に先たって、第１３図に示すように
ばね部拐４ノが地面４２に接する。これにより、ばね部
材４１が電極２３に接し、脚４０ノの減速機檜が働いて
足４０２け静かに着地し、第１４図に示すような状釣と
ガる。
１４−
一方、足４０２を上昇させて脚４０１を振る間、第１５
図に示すように障害物４３があると、ばね部材４ノが下
方に肇形し、電極２４に接する。したがって、このとき
得られる信号によって足４０２が障害物４３ｔ／Ｃ衝突
するのを防ぐことができる。ばね部材４ノは足４０２よ
り先に地面４２に接触するようにするために円弧状に形
成さねているものであるが、この円弧状の形状は、ばね
部材４ノが障害物４３と接触する場合においても、その
接触を安定にし、ばね部材４ノを電極２４に速かに接触
させる役目をもっている。
図に示すように障害物４３があると、ばね部材４ノが下
方に肇形し、電極２４に接する。したがって、このとき
得られる信号によって足４０２が障害物４３ｔ／Ｃ衝突
するのを防ぐことができる。ばね部材４ノは足４０２よ
り先に地面４２に接触するようにするために円弧状に形
成さねているものであるが、この円弧状の形状は、ばね
部材４ノが障害物４３と接触する場合においても、その
接触を安定にし、ばね部材４ノを電極２４に速かに接触
させる役目をもっている。
々お、１！１′極２３を４分割しているのは、地面４２
け必ずしも平担ではなく、凹凸面を有するので、この凹
凸面に対する足４θ２の着地状態を検出するためである
。一方、電極２４を分割１−でいないのは、障害物４３
との接触方向が脚４０１の撮り運動方向から容易に推定
できるからである。
け必ずしも平担ではなく、凹凸面を有するので、この凹
凸面に対する足４θ２の着地状態を検出するためである
。一方、電極２４を分割１−でいないのは、障害物４３
との接触方向が脚４０１の撮り運動方向から容易に推定
できるからである。
このようにこの発明によれば、ｉ１久性、信頼性に優れ
、口鱈？ットの近接センサや足先セン勺として好適であ
り、しかも構造が単純で安価に製造することができる触
覚センサを提供することができる。
、口鱈？ットの近接センサや足先セン勺として好適であ
り、しかも構造が単純で安価に製造することができる触
覚センサを提供することができる。
第１図はこの発明の第１の実施例を示す側面図、第２図
は従来の近接センサの一例を示す側面図、第３図は同じ
く仙の例を示す（ｔｉ１１面図、第４図は第１図に示す
センサの％徴を説明するための特性図、第５図はこの発
明の第２の実施例を示す側面図、第６図はこの発明の第
３の実施例を示す斜視図、第７回目この発明の第４の実
施例を示す１ｌＩＩ１１ｉ８図、第８図乃至第１０図は
十）］ぞれこの発明のセンサが適用さｔするロホ、トの
異ガる例を示す斜７Ｍ図、第１１図はこの発明のセンサ
を歩行用ロケ、１・の足先センづとして使用する場合の
構成を示す４１１１面図、給１２図は同じく平面図、第
１３図乃至第１５図はそれぞわ異なる動作を説明するた
めの側面図である。 ２ノ・・・ばね部材、２２・・・固定台、２３，１１４
゜３０〜３３・・・電極、２５．２６・・・電流検出器
、２７・・・電源、２８．２９・・・歪ゲージ、３６・
・・ゴム部側、４１・・・ばね部材。 出願人代理人 弁理士 鈴 江 武 彦１７− 第１図 第２図 １ 第３図 第１０図 第１１図 ４１″ 第１２図 ４１ヘニ覧ｌ乙 ／、７ ４２へ ・４ジ 第１３図 ４２ 第１４図 第１５図 ２１
は従来の近接センサの一例を示す側面図、第３図は同じ
く仙の例を示す（ｔｉ１１面図、第４図は第１図に示す
センサの％徴を説明するための特性図、第５図はこの発
明の第２の実施例を示す側面図、第６図はこの発明の第
３の実施例を示す斜視図、第７回目この発明の第４の実
施例を示す１ｌＩＩ１１ｉ８図、第８図乃至第１０図は
十）］ぞれこの発明のセンサが適用さｔするロホ、トの
異ガる例を示す斜７Ｍ図、第１１図はこの発明のセンサ
を歩行用ロケ、１・の足先センづとして使用する場合の
構成を示す４１１１面図、給１２図は同じく平面図、第
１３図乃至第１５図はそれぞわ異なる動作を説明するた
めの側面図である。 ２ノ・・・ばね部材、２２・・・固定台、２３，１１４
゜３０〜３３・・・電極、２５．２６・・・電流検出器
、２７・・・電源、２８．２９・・・歪ゲージ、３６・
・・ゴム部側、４１・・・ばね部材。 出願人代理人 弁理士 鈴 江 武 彦１７− 第１図 第２図 １ 第３図 第１０図 第１１図 ４１″ 第１２図 ４１ヘニ覧ｌ乙 ／、７ ４２へ ・４ジ 第１３図 ４２ 第１４図 第１５図 ２１
Claims (4)
- （１）一端部が固定され、超弾性効果をもつ形状記憶合
金によって形成されたばね部材と、このばね部材の変形
状態を検出するために該ばね部材の支点近傍の外周囲釦
配設される検出部を備えた変形状態検出手段と全具備し
た触覚センサ。 - （２）前記検出部は前記ばね部材とスイッチ機ＩＩを形
成する電極であることを特徴とする特許請求の範囲第１
項記載の触覚センサ。 - （３） 前記検出部は前記ばね部材の変形状態に応じて
連続的に変化する電気信号を出力するアナログ圧力検出
器であることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の
触覚センサ。 - （４）前記ばね部材は所定の曲げ形状を有するように形
状記憶されていること１−＊徴とする特許請求の範囲第
１項記載の触覚センサ＠
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9319384A JPS60236022A (ja) | 1984-05-10 | 1984-05-10 | 触覚センサ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9319384A JPS60236022A (ja) | 1984-05-10 | 1984-05-10 | 触覚センサ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60236022A true JPS60236022A (ja) | 1985-11-22 |
Family
ID=14075741
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9319384A Pending JPS60236022A (ja) | 1984-05-10 | 1984-05-10 | 触覚センサ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60236022A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62130190A (ja) * | 1985-11-27 | 1987-06-12 | 梅谷 陽二 | 接触センサの信号処理回路 |
| JPS62102786U (ja) * | 1985-12-20 | 1987-06-30 | ||
| JPS63798U (ja) * | 1986-06-19 | 1988-01-06 | ||
| JPH07264274A (ja) * | 1994-03-23 | 1995-10-13 | Nec Corp | 折り畳み式通信機器 |
| WO2016059595A1 (en) * | 2014-10-15 | 2016-04-21 | Bema S.R.L. | Group for positioning protection elements inside a rigid package and method for positioning such protection elements |
| CN107830875A (zh) * | 2017-09-14 | 2018-03-23 | 南京航空航天大学 | 一种形状可控的机器人仿生触须触觉传感器及检测方法 |
| US10323995B2 (en) | 2017-01-06 | 2019-06-18 | Fanuc Corporation | Rotation-shaft joint structure |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5042201U (ja) * | 1973-08-16 | 1975-04-28 | ||
| JPS5676396A (en) * | 1979-11-28 | 1981-06-23 | Fujitsu Ltd | Antennal device |
| JPS599512A (ja) * | 1982-07-09 | 1984-01-18 | Waseda Daigaku | サ−ボ装置 |
-
1984
- 1984-05-10 JP JP9319384A patent/JPS60236022A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5042201U (ja) * | 1973-08-16 | 1975-04-28 | ||
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JPH0356143Y2 (ja) * | 1985-12-20 | 1991-12-16 | ||
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| WO2016059595A1 (en) * | 2014-10-15 | 2016-04-21 | Bema S.R.L. | Group for positioning protection elements inside a rigid package and method for positioning such protection elements |
| US10323995B2 (en) | 2017-01-06 | 2019-06-18 | Fanuc Corporation | Rotation-shaft joint structure |
| CN107830875A (zh) * | 2017-09-14 | 2018-03-23 | 南京航空航天大学 | 一种形状可控的机器人仿生触须触觉传感器及检测方法 |
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