JPS60234491A - 単相リラクタンスモータ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 コイルに結合される磁束が回転子位置に依存するように
構成した鉄製回転子とを有している単相リラクタンスモ
ークに関するものである。

リラクタンスモーク，特に単相リラクタンスモータには
、それらを廉価に製造し得ると言う特有の利点がある。

しかし、このような利点よりも、始動パーホーマンスが
劣り、しか番制御が複雑であると言う欠点の方が大きい
。

持続時間及び発生時点が速度の関数として変化する附勢
パルスを、比較的複雑な回転子−位置センサを利用して
発生させる電子的な手段により三相以上のリラクタンス
モータを制御することは、ピー・ジェー・ローレンソン
（Ｐ，　Ｊ，　Ｌａｗｒａｎｓｏｎ）　外１名著による
ｒ　Ｔ　Ｅ　Ｅ　Ｐｒｏｃ，　Ｊ　（ｖｏｗ，　１２７
（Ｐ，　ｌ，　Ｂ。

Ｎｏ．４．　１９８０年７月）の第２５３〜２６５頁の
論文から既知である。

本発明の目的は附勢パルスの発生時点及びその持続時間
を簡単な位置センサを用いてモータ速度に応じて制御し
、かつ始動パーホーマンスを実質上改善せしめるように
した単相リラクタンスモータを提供することにある。

これがた必本発明は、励磁コイルを設けた固定子と、該
励磁コイルに結合因れる磁束が回転子位置に依存するよ
うに構成した鉄製回転子とを有している単相リラクタン
スモータにおいて、該モータが； 回［子を所望方向に始動させることのできる優先的静止
位置を得るための永久磁石手段と。

回転子の直径的に反対の位置にて位置パルスを発生ずる
位置センサと； 附勢パルスの指令下で励磁コイルを附勢するスイッチと
； モータを始動させるために所定長さの第１附勢パルスを
発生する第１附勢パルス発生手段と。

モータの始動中における第１位置パルスの出現後に、そ
の出現から所定の時間間隔後に開始すると共に所定の長
さを有する第２附勢パルスを少なくとも発生する第２附
勢パルス発生手段と；連続する位置パルス間の時間間隔
を決定するだめの手段と。

モータの始動後に第１と第２時間間隔の大きさを、連続
する位置パルス間を測定した時間間隔の関数として決定
するための手段と。

各位置パルスが出現してから第１時間間隔が経過した際
にそれぞれ開始、かつ第２時間間隔の間持続する附勢パ
ルスを供給するための手段：とを具えるようにしたこと
を特徴とする単相リラクタンスモータにある。

各附勢パルスは位置パルスによって先行され、しかも位
置パルスの数は１回転当りの附勢パルスの数よりも多く
はないため、位置センサが回転子の回転のたびに発生す
る２つのパルスによって附勢パルスを簡単に制御するこ
とができる。回転子速度は連続する位置パルス間の時間
間隔を測定することによって得られる。この回転子速度
の測定には、少なくとも２つの位置パルスを発生させる
必要があるから、少なくとも２つの開始パルスが用意さ
れる。

本発明による単相リラクタンスモータの好適例によれば
、励磁コイルに流れる電流を検出し、かつ該電流が所定
値以上となる際に信号を発生せしめるモータ電流センサ
を設けると共に、前記信号の指令下で予定時間の間スイ
ッチを解放させる手段を設けるようにする。

さらに本発明の他の好適例によれば、スイッチを解放し
た場合に、励磁コイルに蓄えられている磁界エネルギー
を電源に戻すようにモータを構成する。

本発明のさらに他の好適例によれば、エネルギー回復コ
イルをダイオードと直列に配置し、この直列回路を前記
励磁コイルとスイッチとの直列回路に並列に接続し、前
記エネルギー回復コイルを前記励磁コイルに逆向にして
磁気的に結合させて、スイッチの解放後に電流がエネル
ギー回復コイルに、励磁コイルの電流方向とは逆の方向
に流れるようにする。

さらに本発明の他の好適例によれば、前記それぞれの手
段がマイクロプロセッサを含み、該マイクロプロセッサ
の割込み入力端子に前記位置センサを結合させるように
する。位置パルスに対して割り込み人力を用いることに
よって、プロクラムを構成する上での選択性が極めて良
好となり、正規のモータ動作に関する種々の妨害を簡単
になくすことができることを確かめた。

本発明のさらに他の例では、第１プログラム・ステップ
において、割り込み入力端子に現れる信号を所定時間の
間待機させて、回転子が回転しているか、否かを確かめ
ると共に、回転子が回転していない場合に前記第１及び
第２附勢パルスを発生させるようにする。この好適例の
他の特有な特徴は、上記第２時間間隔を低減させるため
に、スイッチが平静状態にある際に、割り込み入力端子
における信号の存在を検出するプログラム・ステップに
ある。

さらに本発明の他の例では、割り込み入力端子に信号が
現れた後に経過した時間が所定時間よりも長いか、否か
を確かめて、その時間が長い場合に前記第１および第２
附勢パルスを発生せしめるプロクラム・ステップを設け
、さらにマイクロプロセッサプロクラムにて、フラジ′
を該プログラムにおりる位置の関数としてセットして、
該プログラムに前記割り込み入力端子への信号の出現が
予期される期間をマークさせ、割り込み入力端子に信号
が発生する度毎にフラジをテストするようにする。

附勢パルスの発生時点及びそれらの長さを回転速度の関
数として制御するために、本発明の好適例においては、
モータの始動後に第１と第２時間間隔の大きさを、連続
する位置パルス間を測定した時間間隔の関数として決定
するだめの前記手段が、第１及び第２時間間隔がモータ
速度の関数又は測定時間間隔の逆数として低下するよう
にする第１機能と、前記第１及び第２時間間隔がモータ
速度の関数として非常に迅速に低下するようにする第２
機能とを選択する選択手段を具えるようにする。

以下図面につき本発明を説明する。

第１図は単相リラククンスモーク用の制御回路図を示し
、このモータは固定子コイルｌを具えており、このコイ
ル１は回路３により回転子位置（θ）及び回転子速度＜
ｊ＞　の関数として給電源ＵＩ］　に接続されたり、又
はそれから切断されたりする。固定子コイルの切断後に
、磁界エネルギーが回復されるように斯かる磁界；ネル
キーを低下させ、かつスイノチンク過渡現象をなくすた
めには、固定子コイルのスイッチ２に接続される側の端
子をダイオード５を介して正の給電端子４に接続する出
共に、固定子コイルの他端をクイオード７を介して負の
給電端子５と、スイッチ２と同期して作動するスイッチ
８を介して正の給電端子４とに接続する。スイッチ８及
びタイメート６と７を省き、スイッチ２間に電圧制限器
を配置すれば、エネルギー回復を行わない他の制御回路
となる。

スイッチ２及び８を閉じると、端子４がら固定子コイル
１を経てアース端子５へと電流が流れる。

２個のスイッチ２及び８を開いた後には、最初コイル１
の電流はタイオート６及び７を経て電源に対して逆向き
となるため、エネルギーが回復される。この際、スイッ
チ８は固定子コイル１と平行のクイオード６によって形
成される回路に電流が流れないようにする。

第２図はスイッチ２及び８のスイノチンク関数ＳＦ、固
定子コイルの電流１及び給電端子４の電流ｌＢをそれぞ
れ時間ｔの関数として示したもの−Ｃある。瞬時ｔ１　
にはスイッチ２及び８が閉じて電流ｌ及び１８が流れ始
める。スイッチ２及び８が時間ｔ。に開くと、電流１は
それがセロとなるまで同じ方向に流れ続ける。しかし、
この瞬時に電流ＩＩ］め方向は反転するためコイルｌに
おける磁界エネルギーは戻される。

第３図は第１図に示した制御回路の変形例である。この
場合にはスイッチ８、ダイオード６及び７を省く。その
代わり、コイルＩをコイル１゛さ一終に２つのコイルを
結合させた形態で、例えばバイファイラ巻線の使用によ
り固定子に配置する。

コイル１′はダイオード９と直列にして給電端子４と５
との間に配置する。なお、コイル１′はコイル１とは反
対方向に巻回する。これがため、スイッチ２か解放する
瞬時には、給電端子５からコイル１′及びダイオード９
を経て給電端子４に電流が流れ始めることからして、コ
イルｌに存在する磁界エネルギー、従ってそのコイル１
に結合されるコイル１′に存在するエネルギーは排出さ
れる。第３図の制御回路は第１図に示したものと比較す
るに、フィル巻線は１本増えるも、スイッチ及びグイオ
ートはそれぞれ１個づつ節約される。

第４図は第３図の制御系を有している単相リラクタンス
モータを多少詳細に示したフロック線図である。モータ
は回転子１１用の内部凹所を有し、かつ、まわりにコイ
ル１及び１′を構成する巻線１４、１４　′を配置する
極１２及び１３にて終端する固定子アセ７７１月０を具
えている。回転子１１は鉄製回転子であり、これも２極
で構成ずろ。巻線１４．１４′は第３図の回路図に示す
ように接続し、スイッチ２はトランジスタＴ２て構成し
、このトランジスタを制御回路３により増幅器１５を介
して制御する。

制御回路３は回転子が回転する度毎に検出器１７から２
つの位置パルスを増幅器１６を介して受信する。制御回
路３は巻線１４．１４　’に流れる電流の大きさに相当
する信号を受信し、この信号はコイル巻線１４及１４′
に測定抵抗１８及びＩ９をそれぞれ直列に配置すること
によって得られる。これらの抵抗間の電圧は増幅器２０
に供給され、この増幅器はコイル１４に流れる電流の大
きさに相当する信号を発生し、スイッチ２が開いた後に
はコイル１４′に流れる電流の大きさに相当する信号を
発生する。増幅器２０は差動増幅器とするため、コイル
１４及び１４に流れる電流方向が相違しても何等問題は
ない。

単相リラククンスモークの回転子は、そのモータを始動
させることのできない位置をとり得るから、モータが停
止している場合に回転子が所定位置を占めて、その位置
からモータを所望方向に始動させることのできるように
するために磁石２２１及び２２２を設ける。磁石２２１
及び２２２の幅を回転子極の幅に較べて比較的小さくし
、かつそれらの磁石を回転子の対称軸線１３０の同一側
に非対称に配置することにより良好に規定された停止位
置が得られる。

本例では回転子−位置センサ１７を、回転子の互いに反
対側の所定位置にてパルスを供給する、即ち回転子が回
転するたびに２つのパルスを供給するタイプのものとす
る。このセンサは、回転子に連結されて、光源と光検出
器との間にて回転する直径方向に溝を付けたディスクを
具えている光学センサとするか、又は回転子に連結され
人、ホール素子を通過して回転する直径方向に磁化した
ディスクを具えている磁気センサとすることができる。

２極から成る単相リラククンスモークの場合には、回転
子の１回転当り２つの附勢パルスが発生ずるため、回転
子が１回転する度毎に２つのパルスが選択される。

制御回路３は、連続するセンサパルス間の時間間隔から
回転子速度を決定し、かつスイッチ２のスイッチ・オン
期間（Ｔｂ）を上記回転子速度の関数きして決定すると
共に、各センサパルスの発生後に経過した時間Ｔａ　と
して表わされるスイッチ２が閉じている場合における回
転子位置を決定すべく構成することができる。

第５図は斯種の制御回路３の一例を示したものである。

この回路の入力端子２１は増幅器１６（第４図）の出力
端子に接続されるものであり、この入力端子をパルス整
形器２５に接続する。パルス整形器２５は増幅器１６に
よって供給されるセンサ信号をパルスＳ、に整形する。

これらのパルスはカウンタ２６をリセットして始動させ
、このカウンタ２６がパルス発生器２７からの計数信号
を受信するようにする。カウンタ２６の計数値Ｓｃ　は
、このカウンク舖がリセットされる直前のセンサパルス
の指令下でサンプル−ホールド回路２８によってサンプ
ルされる。これがため、サンプル−ホールド回路２８の
内容は常に、連続するセンサパルス間の時間間隔の大き
さ、又はモータ速度の大きさとなる。アドレス発生器２
９は前記サンプル−ホールド回路の内容から時間間隔Ｔ
ａ及びＴｂをモータ速度の関数としてテーブル形態にて
記憶する第１メモリ回路３０に対するアドレスを供給す
る。上記時間間隔Ｔａ及び（Ｔ、＋Ｔｔ、）は第１メモ
リ回路３０の出力端子３１及び３２に現れる。なお、時
間間隔（Ｔａ＋Ｔｂ）はセンサパルスの発生時と附勢パ
ルスの終了時との間の時間である。

センサパルスの出現後に経過した時間に相当するカウン
タ２６の内容は比較器３３及び３４に転送され、これら
の比較器は斯かる時間間隔と、メモリ３０から読取った
時間間隔Ｔ８及び（Ｔａ＋Ｔ、）　とを比較する。斯か
るカウンタの計数値が読出した時間Ｔ６に相当する瞬時
にフリップ−フロップ３５はセットされ、このフリップ
−フロップは計数値がメモリから読取った時間Ｔ、　＋
Ｔ、に相当する瞬時にリセットされる。このフリップ−
フロップの出力信号を増幅器１５（第４図）を介してス
イチンクトランジスタＴ２（第４図）に接続される出力
端子２２に供給する。

第５図の制御回路を以下第６図を参照して説明する。こ
こに、Ｓ、はパルス整形器２５の出力端子に現れるセン
サパルス信号、Ｓｃ　はカウンタ２６の内容、ＳＦはフ
リップ−フロップ３５の出力信号である。瞬時ｔ、ｌご
はセンサパルが現れる。この瞬時におけるカウンタの内
容はＴｏｌである。時間間隔Ｔｄｌ及びＴｂｌは計数値
Ｔ）ＩＩの関数として決定される。

瞬時ｔ２にはカウンタ２６の計数値がＴａｌに達し、フ
リップ−フロップ３５はセットされ、瞬時ｔ３にはカウ
ンタ２６の計数値がＴａ＋＋Ｔｂ１に達し、これ以降は
フリンブーフロツプ３５がリセットされる。瞬時ｔ４に
は他のセンサパルスが現れる。この場合におけるカウン
タ２６の計数値はＴＭ２であり、これは新規の時間間隔
Ｔ、、２及び１”ａ２＋Ｔｂ２を読出すために利用され
る。

第５図に示す回路は増幅器２０（第４図）からの電流測
定信号を受信する入力端子２３も具えている。

この測定信号が過剰値を呈すると、比較器３６により斯
かる信号からパルスが出力され、このパルスが比較器３
４の出力信号と共にＯＲ−ゲート３７を介して合成され
てフリップ−フロップ３５をリセットする。比較器３６
の出力信号は、それが比較器３３及び３４によって規定
される附勢パルス以内にある場合にｔｔ　Ａ　Ｎ　Ｄ−
ゲート３８の反転入力端子を介して比較器３３の出力信
号とも合成されて、過剰電流信号の終了時にフリップ−
フロップ３５をセットし、このためには比較器３３の出
力信号以外に比較器３４の出力信号を反転入力端子を経
てＡＮＤ−ゲート３８に供給する。

第５図に示す回路は種々のトルク−速度曲線を得るた−
めに、種々の内容を有している幾つものメモリを用いる
ことによってモータの特性を種々の用途に適合させるこ
とができる。これがため、第５図には第２メモリ３９を
示−してあり、この第２メモリもアドレス発生器２９に
よって制御する。メモリ３０又は３９から得られる時間
間隔Ｔａ及びＴａｌＴｂ　ははスイッチ４０によって選
択することができる。

第５図に示す回路には特に、回転子が停止したか否かを
テストする回路、モータを始動させる回路及び保護回路
を設けることができる。

第５図につき述べた制御回路はマイクロプロセッサによ
って実現するのが極めて好適である。このために、第７
図に斯種のマイクロプロセッサに対する適当なプログラ
ムのフローチャートを示してあり、それに関連するフロ
ーチャートを第８゜９及び１０図に示しである。フロー
チャー１・はセンサパルスを割り込み入力端子に供給す
マイクロプロセンサ制御系に基づくものである。割り込
み入力端子に現れるパルスは進行中のプログラムを中断
させる。この割り込みによって割り込みサブルーチンが
開始し、このルーチンでは特に内部刻時機構（タイマ）
の読取り操作が行われ、斯かるタイマは先のセンサパル
スに対する時間間隔を設定するようにリセットされる。

このプロセスのタイミングを第１１図に示してあり、こ
こにＳＦ　は附勢信号であり、ＳＰはセンサパルス信号
である。瞬時ｔ１にセンサパルスが現われ、先のセンサ
パルスが発生してから経過した時間間隔ＴＭ　ｉｈｌ　
は割込みサブルーチンにて決定される。つぎの附勢パル
スの終了時（ｔ２）に、マイクロプロセッサは時間間隔
Ｔ６及びＴｂに対する新規の値を時間Ｔｃ　（ｒ＋。、
）の期間中に計算する。ついでプロセッサは新規のセン
サパルスの受信により新規の時間間隔Ｔ、い。１．が決
定される瞬時（ｔ３）まで時間Ｔの間待機する。ついで
Ｔ、及びＴ、の計算時間Ｔ。〔。１．中に決定される待
ち時間Ｔ、い＋２．を観測してから、上記時間間隔Ｔｃ
　Ｌｈ。１１にて決定される時間Ｔ５（。。２１中附勢
パルスを供給する。この後にＴ６及びＴ、のつぎの値を
計算することができる。しかし、本例ではこの計算を各
センサパルスの発生後に行うのではなく、回転子速度に
依存する周波数にて行う。従って、Ｔａ及びＴｂの計算
値は最後から２番目に測定した時間間隔Ｔ、又はそれよ
りもずっと以前に測定した時間間隔に関連する。

プログラムはｒＳＴＡＲＴ　Ｊなる標記を付けであるブ
ロック４１にて開始させる。次いでブロック４２にて２
つの割り込みパルス間の時間間隔］゛８を測定するタイ
マＬｉｎｔ　をゼロにセットしく１＋、、１　：・０）
、スイッチの初期状態を解放（Ｌｌ：＝１）と規定し、
かつフラグＦ、をプログラムがモータの始動状態にある
ことの標識としてｌ（ｆ、ニー１　）　にセットする。

つぎに、モータが実際に始動したか、又はモータが既に
運転中であるかを確かめる。この目的のために、タイマ
ｊｉｈｔの読取り値をブロック４３にて例えばｌｏｏｍ
ｓ（ミ’Ｊ秒）のような所定の時間間隔Ｔ、と比較し、
タイマの読取り値が所定時間間隔に達していない場合に
は、プロクラムをブロック４３の前の点に戻す。このこ
とは実際上１００　−：　ＩＪ秒の待ち時間か観測され
ることを意味する。やがて割り込み（即ちセンサパルス
）が生ずると、このことはモータが既に運転して、後述
する割り込みラフルーチンを経てフローチャートの他の
点にプロクラムが進んだことを意味する。割り込みが起
こらず従ってモータの運転が停止している場合には、プ
ロクラムは前記１００　ミＩＪ秒の時間経過後にフロッ
ク４４へと進み、Ｔａ、Ｔｂに対する初期値を設定する
。

待ぢ（ＷＡＩＴ）サブルーチンにおける最初の開始−附
勢パルスに割当てられる長さである初期値をＴイを規定
する。プロクラムが進行すると、（一般に待ち時間を規
定する）Ｔｗの値はＴａ及びＴ５の値をとるようになる
。なお、パラメータＲＴは２にセフ）する。このパラメ
ータの関数に一ついては後に詳細に説明する。さらに、
幾つかのフラグもセントし、フラグＦ１は１００　ミリ
秒の開始テストが実行されたことの標識としてセロにリ
セットしくＦｌ°判）フラグ゛Ｆ２は（開始パルスが発
生されてから）割り込みが予期されることの標識として
セロにセ、７トする（Ｆ２°−０）。さらに、フラグＦ
３も上目ごセントする（Ｆ３１判）。このフラグＦ３に
ついては後に詳述するが、これ（まテーフ゛ル（ＴへＢ
ＬＥ）サブル−チンを実行する必要のある場合には１に
セットさける（、Ｆ３：＝１）。これらの初期設定後に
バラメークＵをブロック４５にてゼロにセットする（Ｕ
゛・０）。ここにパラメータ１−１　はモークコイルが
附勢されないことを意味し、１＋＝０はモークコイルが
附勢されることを意味する。従って開始パルスはこのフ
ロック（ごて始まる。ついて）゛ロック４６にてＷへＩ
Ｔザフル−テン（これについては後に詳述する）を呼出
し、このフロックでは初期設定フロック４４にて初期値
にセットされた待ち時間Ｔ。を観測し、その後パラメー
タＵを１にセットして、開始パルスを終了させる。つぎ
にブロック４７にてパラメータ八をゼロにセットする（
Ａ：＝Ｏ）。このパラメータは割り込みが生ずるまでプ
ロクラムを停止させるのに用いられる。これがため、ブ
ロック４８でＡがセロであるか、否かを確かめる。八が
ゼロの場合には、プロクラムがフロック４９の待ちルー
プを経てブロック４８へと戻る。プロクラムは割り込み
が出現するまでこのループに留まる。その理由は、割り
込みが生ずるとパラメータ八が後に詳述する割り込みザ
ブルーチンにて１にセントされるからである。

しかし、斯かるループでの待ちが継続することが起こり
得、これは開始パルスがモータを始動てきないか、又は
モータが何等かの理由で停止してしまったことを意味す
る。これがためブロック４９てはブＤ　７り４４にて開
始パルスの始めにリセットしである経過時間ｔ、。、（
ｔｌ、、ｔ、−〇）を所定時間Ｔ３と比較する。この経
過時間が前記所定時間１３以上になると、プログラムは
ブロック４９の出力Ｙを経てブロック４４の入力に戻さ
れて、新規の開始パルスを発生し、かつ種々のフラグ及
びパラメータを再び初期設定する。割り込みの発生後に
割り込みサブルーチンの完了により斯かるループを通じ
てパラメータＡが１となる場合には、プログラムがブロ
ック５０へと進む。なお、この場合には待ち時間ＴＷが
後述する割り込みサブルーチンにてＴ、に等しくなるよ
うにセットされており、斯かる値Ｔ８もブロック４４に
て初期設定されている。フロック５０ではフラグＦ３が
１であるか否かを６６８忍する。Ｆ３が１の場合には、
このフラグをブロック５１にてリセットし、かつフラグ
Ｆ２をブロック５１にてセットさせる。この際、Ｔ、及
びＴｂの瞬時値はモータ速度に一致していないと見做さ
れるから、Ｔ　Ａ　Ｂ　Ｌ　Ｅザブルーチンを実行させ
る必要があり、このザブルーチンをフロック５２にて呼
出してＴａ　及びＴ、、に対する新規の値をセットする
。しかし、開始状態の現段階では、フラグＦ３が初期値
設定ブロック４４にてゼロにセットされているために、
このＦ３は七〇であるため、プロクラムはフロック５０
の出力Ｎを経てブロック５３へと進み、Ｖ；へＩＴ−’
Ｊブルーチンを、この場合１１．　＝Ｔ、　（これはル
ープ巡回ブロック４８での割り込み中にセットされる）
で実行させる。

従って、割り込みパルスから附勢パルスが始まる瞬時ま
での待ち時間Ｔ６が観測される。ついてパラメータＵも
斯かるサブルーチンの終了時に反転させる。このことは
この場合、Ｕ：判となることを意味する。つぎに、ブロ
ック５４にて時間Ｔ８をＴ。

（プロクラムの斯かる瞬時にブロック４４にて初期設定
した値）にセットし、ついて＋１＋八ＩＴサフルーチン
をフロック５５にて呼出して、パラメータＵが再び反転
される前に待ぢ時間Ｔ８を得る。このようにして、成る
長さＴ８の附勢パルスを発生させる。

モーフの始動中に実行せしめる前述した部分のプロクラ
ムを第１２図を参照して説明する。第１２図には割り込
み信号、即ちセンサパルス信号Ｓ、と附勢信号Ｓ、を示
しである。待ち状態は瞬時ｔ。まての時間Ｔ、（例えば
１００　ミＩＪ秒）の間継続させる。

ついて初期設定フロック４４にて初期設定したＴＷＯ値
によって決定される時間Ｔ５、の間開始パルスを発生さ
せる。瞬時ｔ１、即ち時間間隔ＴＷ−Ｔｂ、が経過した
後に開始パルスは終了する。瞬時ｔ２には第１センサパ
ルスが現れ、かつ待ち時間ＴＷ−Ｔａ２が観測され、こ
の待ち時間後につぎの附勢パルスが発生し始め、このパ
ルスは時間ＴＷ−Ｔｂ２の間持続する。やがてプロクラ
ムはフロック５６に達し、ここにてフラグＦ２は２にセ
ントされ（Ｆ２ニー２）、これは１’ＡＢＬＥザフルー
チンか実行されることを意味する。しかし、このサブル
ーチンを実行する前にパラメータＲＴ　（これはフロッ
ク４４にて２にセットされる）をフロック５７にてまた
け減少させて、これをブロック５８にてセロ値と比較す
る。ＲＴがセロの場合にはフロック５８の出力Ｙを経て
ブロック５２にソヤンブさせ、このフロック５２にてＴ
ＡＢＬＥ　”Ｉブルーチンを開始させる。しかし、これ
はまだ開始瞬時における場合ではない。フロック５８に
てＲＴが１となると、プロクラムはこのブロックのＮに
進み、ついでフロック５９を経てフロック４７の始点に
戻り、この場合にはＴＡＢＬＥザブルーチンが呼出され
なかったために１２が再びセロにセットされろため、Ｔ
ａ及びＴｂの初期設定値で同じ操作が行われて、第２割
り込み信号（２つの割込み信号間の時間間隔は最初の時
間に対して決定される）の発生後、時間７．３＝Ｔ、経
過した後に長さがＴｏ、３・Ｔｂの他のパルスが発生し
、その後プロクラムがブロック５８に到達すると、パラ
メータＲＴの値はセロに等しくなり、従ってＴａ及びＴ
、に対する新規の値をその間に決定された時間間隔Ｔ８
゜の関数として発生させるために、フロック５２のＴ　
Ａ　Ｂ　Ｌ　Ｅサブルーチンが呼出される。フロック５
２での斯かるサブルーチンの後にはＴＡＢＬＢサフルー
チンが完了したことの標識としてフラグＦ２はブロック
５９にてゼロにセットされ、プロクラムはブロック４７
の入力端子に戻る。

従って、プログラムはセンサパルスからＴａ遅れ、しか
もＴ　八Ｂ　Ｌ　Ｅサブルーチンを経て時間間隔Ｔ８の
関数として得られる持続時間（長さ）がＴ、の附勢パル
スを発生し続ける。

第８図は上記ＴＡＢＬεサブルーチンを示し、これはｒ
ＴＡ８ｔ、Ｅ　、、Ｉと標記したブロックＧｏにて開始
する。

ブロック６１ではＴａをＴ８の関数として（ＴａニーＴ
ａ（Ｔ、）　）決定し、ブロック６２てはＴ、をＴ、の
関数として（Ｔｂ：＝Ｔｂ　（Ｔ、）　）決定する。こ
れはメモリに記憶させであるテーブルをＴＭの関数とし
て読取るか、或いは２つのアルゴリズム又は２つの組合
せ（作表値開の補間）によって可能である。つぎにブロ
ック６３にて間隔時間を所定時間Ｔ２と比較して（Ｔ、
＞Ｔ２）、速度が特定値を越したか、否かを決定する。

上記間隔時間が長く、即ちモーフの回転速度が斯かる特
定限定値よりも低い場合には、パラメータＲＴをフロッ
ク６４にて例えば５にセットして（ＲＴニー５）　、Ｔ
ａ及びＴ５用として見つけた値を５回使用する。上記間
隔時間が所定時間Ｔ２よりも短く、即ち回転速度が特定
限定値よりも高い場合には、パラメータＲＴの値をブロ
ック６５にて例えば３２にセットする。その理由は、高
速度ではマイクロプロセッサの計算速度が低過ぎるため
に、極めて高い周波数ではＴａ及びＴ、に対する新規の
値を計算できないからである。マイクロプロセッサはｒ
ＲＥＴＩＪｌｌＮＪと標記しであるブロック６６を経て
主プログラム、即ちブロック５２の出力に戻り、その後
前述したように、各別込みパルス又は各センサパルスが
発生する度毎にＴ８及びＴ、に対して見昌した値を有す
る附勢パルスが、ＲＴをセットした値に応じて５回又は
３２回発生する。

第９図はＩＩＩＡＩＴサブルーチンのフローチャートを
示す。このサブルーチンは１ｆＡＩＴＪと標記しである
ブロック６７にて開始する。つぎにクロック（りイマ）
ｔ、がフロック６８にて七〇にセットされろ。

つきにプロクラムはループ巡回フロック６９へと進み、
ここではプロクラムの位置に応じてＴａ　又はＴｂ　に
等しくなるＴ９に対してｔｗがｔい＞Ｔｗであるか、否
かを観測する。ｔＷ＞ＴＷの場合には、（フロック６９
の出力Ｙにより）モークコイルに直列に接続されるスイ
ッチがブロック７０にて切換えられ（ｌｌ−Ｕ）　、つ
ぎにブロック７１の指令ｒＲＥＴＩＩＲＮｉによってＩ
ＩＩＡＩＴサフルーチンが呼出された王プロクラムの点
くフロック４６．５３又は５５）に戻される。

Ｗ　Ａ　Ｉ　Ｔサブルーチンは過電流保護機能も含んて
いる。モータコイルの電流が過剰となる場合には、スイ
ッチ２（第３図）を開く必要がある。このチェックは時
間Ｔｂ、即ちプロクラムが待ちループ巡回フロンクロ９
にある時間中に行う。これに対し、並列コイル１′　（
第３図）の電流が大きくなり過きる瞬時にはスイッチ２
を閉じるべきてはない。

その理由は、この場合における斯かる過剰電流はコイル
１によって持たらされるものであるからである。このた
めに、７０ツク７２にて第４図の増幅器２０を経て得ら
れる）過剰電流１言号か１である（ｒ＝ｉ＞か否かを確
かめ、それか１でない場合（Ｎ）　にはコイルに過剰電
流がなく、プロクラムはフロ７り６９へと戻る。過剰電
流が１である場合（Ｙ）には、プロクラムがフロック７
３へと進んで、パラメータ１」によってスイッチの瞬時
位置を注目して（Ｌｌ。−，１１）　、スイッチを開き
（Ｌｌ：＝１）：、ついで例えば５０μ秒のような待ち
時間をフロック７４にて観測し、つきにフロック７５に
てスイッチ２を元の位置（ｌＩ　：　＝ｌｌＯ）　にリ
セットして、プロクラムをフロック６９へと戻す。

第１０図ハ１ＮＴＩＥＲＲＬ！ＰＴ（割込ミ）勺フルー
チンヲ示す。このサブルーチンは、それか外部信号によ
って呼出されてからは、割込みが生ずる瞬時に進行して
いたプロクラムに対して常に優先順位を有する。割込み
が発生ずると、プロクラｔ・が中断される点が記憶され
、そのプログラドは割込みの終了時にｒＲ［１ＴＩＪＲ
ＮＲＥＳＴＯＲＥ　Ｊ指令によ−、で継続させることか
できる。１ｌＩＴ［Ｅｌ（ＲＬＩＰＴ　＋）フルーチン
は主プロクラムの種々の点にて呼出すことかできるから
、割込みがとこで起きたかを知ることは重要なことであ
る。この目的のために、フラグＦ２は主プロクラムにて
セットする。Ｆ２・０とは、割込みが待たれている期間
中にその割込みが生ずることを意味する。Ｆ２”ｌとは
、割込みが予期されない期間、主として１りへ１丁ザフ
ルーチンの期間にその割込みが生ずることを意味し、Ｆ
２−２とはＴＡＢＬＥ　−ｖブルーチンの期間中に割込
みが生ずることを意味する。フランＦ１・ｌとは、開始
テスト段階（主プロクラムのフロック４３）の期間中に
割込みが生ずることを意味し、条件ｕ＝０　とはスイッ
チ２（第３図）か閉している場合に割込みが現れること
を意味する。これがため、上記条件はＩＮＴＢＲＲ［Ｉ
ＰＴサブルーチンにてテストする必要がある。このザブ
ルーチンのプロクラムはｒｌＮＴピＲＲＩＩＰＴ　Ｊと
標記しであるフロック７６にて開始する。ついてブロッ
ク７？、　７８．７９及び８０にて条件Ｆ、＝１．　Ｕ
＝Ｏ，Ｆ２＝１及びＦ２−２がこの順序でテストされ、
このテストシーケンスは各ブロックでのテストの答えが
常にノー（Ｎ）　となる場合に完了するＯずべでの答え
がノー（Ｎ）の場合には、プロクラムは通常通り進行し
、即ち特定条件が何等生ぜず、しかも主プログラムの待
ちループ巡回ブロック４８にて割込みが予期されていた
ことになる。この場合、ブロック８１てはフラグＦ２が
１　にセットされ、これはこれ以降割込みが予期されな
いことを意味する。さらに、時間ＴＭ　はタイマの読取
り値ｔｉｎｔに等しいか、又は最後の割込みから経過し
た時間間隔に等しくセントされる。つぎにフロック７８
２にてタイマＬｉｒ＋Ｌ　はリセツトされ（１１□ｔ’
＝ｏ）、パラメータ八が１　（二セットされる（Ａニー
１）。このパラメータ八は主プログラムの待ちループ巡
回フロック４８を中断させ、つぎの待ち時間Ｔ９をＴ、
にセットする。ブロック８３のＲＥＴＵＲＮＲＩＥＳＴ
ＯＲ８指令によってプログラムは主プロクラムの起点に
戻ることになる。

開始段階後のプロ、クラムの正規の実行状態を第１３図
に示す。ここには附勢信号ＳＦ、モーフ電流１、センサ
パルス（−割込み信号）ＳＰ、割込みタイマの読取り値
ｊｉｈｔ及び待ちタイマの読取り値ｔ。

を示しである。割込みは瞬時ｔ。に発生する。この瞬時
まで割込みタイマの読取り値ｊｉｎｔは引継がれ、これ
までの時間間隔Ｔ＊〔、＋−Ｍｌから時間ｊａ［ｈ−、
＋１及びＴｂ（ｈａｌｌが導出される。ついで、待ちタ
イマｔ０及び割込みタイマｊｉｈＬ　がリセットされ、
待ちタイマの読取り値ＴＷがＴ−に等しくなる瞬時ｔｈ
”Ｔａｎまで待ち時間Ｔａｎが観測される。つぎにスイ
ッチが閉成され（１０判）、待ちタイマ１Ｗがリセット
される。ついで待ち時間Ｔｂｎが観測される。

瞬時ｔ２及びＲ３にモータ電流ｌが最大値ｌ□に達する
場合には、その都度スイッチが成る特定時間の間解放さ
れる。瞬時ｔ。→Ｔａｈ＋Ｔｂ、ｎに待ちタイマが時間
Ｔ５．．を指示すると、スイッチは再び開放され（Ｕ：
・０）、待ちタイマはセロにセットされる。従って、モ
ータ電流１はゼロとなるが、コイル１４′には第１３図
に破線１２て示すように電流１２が流れ始め、対応する
時間間隔Ｔ−１１及びＴｂｈ＋＋　は時間ＴＮｆｈ−１
１の関数とし決定されるか、又はパラメータＲＴに応じ
て先の時間間隔Ｔａ、、及びＴｂｎに等しくさせられる
。

ついて、他の割込みが瞬時ｊｎ＋１　に待機され、その
後は時間ＴＭｈがタイマＬｉｎｔの読み取り値に等しく
セットされる。

第１０図のＩＮＴＥＲＲＵＰＴサブルーチンの実行中に
条件Ｆ１−１がフロック７７にて見出される場合には、
このことは主プロクラムの開始中にモータか既に走行し
ていることを意味し、この場合にはプロクラムがブロッ
ク８４へと進む。このフロック８４ては開始テスト段階
が終了したことの標識としてフラグＦ１がゼロにセット
され（Ｆ、：＝Ｏ）　、第１時間間隔Ｔ８を測定するた
めに割込みタイマｊｉｈｔがセロにセットされ（ｔ＋ｈ
ｔ’判）；モータ速度が未だ判っていないためにパラメ
ータＲＴが最低値である２にセントされ（ＲＴ：＝２）
　；割込みが待機されることを示すためにフラグＦ２が
ゼロにセットされ（Ｆ２１判）、かつ第１時間間隔Ｔ８
が判る際にパラメータＴａ及びＴｂを決定するために、
つぎの割込み直後にＴへＢＬＥサブルーチンを実行させ
る必要のあることを示す標識としてフラグＦ３が１にセ
ットされる（Ｆｓ：＝＋）。

ついでＲＲＴ［ＩＲＮアドレスがＲ１にセットされ、プ
ロクラムはブロック８３を経て主プログラムの入力Ｒ１
、即ち待ちループ巡回フロック４８の始点におけるブロ
ック８５に戻る。

条件Ｕ＝０が見つかると言うことは、スイッチ２が閉じ
た状態で割込みが生じたことを意味する。

この場合にはプログラムがブロック８６へと進み、パラ
メータＵを１にセットして（Ｕ：＝ＬＬスイッチを開放
させ、さらにこの瞬時までに経過した時間間隔の１７２
の長さにつぎのパルス長をセ・へトして、（Ｔｂ　ニー
−ｔｌｈｔ　）つぎの附勢パルス中に他の割込みが発生
しないようにする。この状態はモータの加速中に生ずる
。ついで、ブロック８７にて待ち時間Ｔａが、例えば１
．２８ミｌＪ秒のような所定値Ｔ、よりも短いか、否か
を確かめる。待ち時間Ｔ８がＴ。よりも短くない場合に
は、この待ち時間をブロック８８にてＴ１だけ減らして
、待ち時間をモータの加速度に応じて低減させ、ついで
プログラムをブロック８９へと進める。待ち時間Ｔ６　
の値が上記所定時間Ｔ。よりも短い場合には、この待ち
時間Ｔａを短くしないで、Ｆ３をブロック９０にて１に
セットして、ＴＡＢＬＥサブルーチンを直ちに実行せし
めて、Ｆａ及びＴｂＯ値を測定間隔時間Ｔ８の関数とし
て再び決定せしめるようにする。ついてプロクラムハフ
ロック８９へと進み、このブロックは戻りアドレスをＲ
２に等しく　Ｌ（ＲＥＴＵＲＮ：・Ｒ２）、その後プロ
グラムは前述した各ブロック８１．８２及び８３を経て
主プログラムのブロック９１へと進み、つぎにフラグＦ
３をブロック５０にてテストする。Ｆ３−１の場合には
ＴへＢＬＥサブルーチンを実行させ、つぎの割込みを待
機して、１つの附勢パルスをスキップさせる。

第１４図は附勢パルス中に割込みが生ずる（Ｕ＝Ｏ）場
合のプログラ入／−ケンスを示す。この図には附勢パル
ス信号ＳＦ　（−■）と、センサパルス信号（・割込み
信号）ＳＰとを示しである。割込みは瞬時ｔ、、。

に生じ、この時点に割込みタイマｊｉｈｔが始動する。

つぎの期間に対するＴａｎ及びＴｂｈの値は既に決定さ
れている。待ち時間Ｔａｎを観測し、その後スイッチ２
を閉じる。時間Ｔｂ　ｈ　Ｎ即ち附勢パルスの持続時間
よりも短い時間Ｔ′ｂｎ後にはつぎの割込みが生ずる。

これにより附勢パルスは直ちに中断され、時間間隔ＴＸ
が決定される。新規の時間■、　’　ｆｈ＋ｌｌ　は、
割込みプロクラムのブロックでのテストｆ４果に応じて
元の時間Ｔａｉ。＋、ｎに等しくなるか、又はそれより
も小さくなり、また、新規の時間Ｔ５′い。１］　は　
−ＴＭｎにセットされ、これらの新規の値は最初にセッ
トした時間Ｔａ　Ｌｈ。１．及びＴｂｆｎ＋１１の代わ
りに決定される。

ブロック７９ではＦ２−１であるか否かをチェックして
、プロクラムの計算時間Ｔｃ０間、即ちＴへＢＬＩＥサ
ブルーチンの実行期間でない期間中に割込みが生じたか
、否かを確かめる。そのテストの答えがイエス（Ｙ）で
ある場合にはプログラムがフロック８７へと進み、その
プロクラムは附勢パルスの発生中に割込みが生ずる場合
について述べたと同様にして完了され、またブロック８
７の条件Ｔ４〈Ｔｂが満足されない場合には（ブロック
８７の出力Ｎ）、時間Ｔ８　は短縮されるも、パルス長
Ｔｂ　は短くならない。

この場合におけるプログラムのシーケンスを信号Ｓｐ　
とＳ、により第１５図に示す。瞬時ｔ。にセンサパルス
（−割込みパルス）が発生し、待ち時間Ｔａ、。

が観測され、その後附勢パルスが時間Ｔ、。の期間発生
する。つぎにプログラムは、このプログラムを正規に実
行させるために時間ＴＣを必要とし、この時間の一部は
ＲＴの値に依存し、この一部の時間はＴＡＢＬεサブル
ーチンに利用される。上記時間Ｔｃの期間中の瞬時ｔ７
゜１に割込みパルスが生ずる。

割込みザブルーチン及びアドレスＲ２への戻りサブルー
チンを介してプログラムは進行し、このプロクラムは最
早時間のがかるＴへＢＬＥサブルーチンを実行しないか
ら加速され、従って短い待ち時間Ｔ　′ａ　（ｎｉ＋１
が観測され、その後所定長さＴい□。。

の附勢パルスが供給される。時間Ｔ８い４１、がこのプ
ログラムにてブロック８７でのテストに応答して短縮さ
れない場合には、時間Ｔａ及びＴ、はフラグＦ、ニー１
を介してＴＡＢＬＥサブルーチンにより測定した時間間
隔の関数として直ちに決定される。

ＴＡＢＬＥサブルーチンの実行中に割込みが現われたこ
とをブロック８０のテスト結果が示す場合には、ブロッ
ク９０を介してＴＡＢＬＥサブルーチンを実行させる。

従って、前述した種々の異なる状態てはＴａ及びＴｂに
対する適当な新規の値を形成し、これらの値をパラメー
タＲＴの瞬時値に応じて３２回まで使用する。特殊な条
件下、特に割込みがＴへＢＬＥサブルーチンの期間に生
ずる場合には、プログラムがこのＴＡＢＬＥサブルーチ
ンと一緒に直ちに進行して、パラメータＴａ及びＴ、に
対する新規で、しかも一層正確な値を見つけるようにす
る。

第１６図は「フィリップス　データ　ハンドブック　パ
ー）１ｃ１１ｊ　（Ｐ旧ＬＩＰＳ　ＤＡＴＡ　）ＩＡＮ
ＤＢＯＯＫ　ＰへＲＴＩＣＩＩ）　、’１９８３年、第
３１７〜３４２頁に記載されている形式番号ＭＡ８８０
４８Ｈによって単相リラクタンスモーフを制御する本発
明による好適例を示したものである。ここでマイクロプ
ロセッサ９２は上記ハンドブックに記載されているのと
同じピン番号及びピン指定事項を付して示しである。

制御系はスイッチ１９３によって始動したり、停止した
りする。マイクロプロセッサ９２は、ｒＸＴＡＬＩ　Ｊ
及びｒＸＴＡＬ２　Ｊと指定されたピン２及び３へのク
ロックパルスの供給を中断させることにより停止される
。ｕ−１（スイッチ開放）の状態でプロセッサを停止さ
せるため、及び正しい初期状態でプロセッサを始動させ
るためには、その始動及び停止している期間中「■封子
」と指定しであるピン４に少なくとも５Ｑｍｓｅｃのリ
セ７）パルスを発生させる必要があり、このリセットパ
ルスの発生期間中にはピン１及び２にクロック信号を供
給する必要がある。第１７図はスイッチ１９３の位置Ｓ
。の関数としての信号ＲＥＳＥＴ及びＸＴＡＬＩ　（＝
ＸＴＡΩ）を示す。瞬時１ｏにスイッチは接続される（
ＳＯ・ＯＶ）。クロック信号はそのまま存在し、ＲＩＥ
ＳＥＴ信号は瞬時ｔ。から５０ｍ５遅れて瞬時ｔ１まで
セロとなる。このｔｌの瞬時にクロック信号は中断され
る。瞬時ｔ２でのスイッチング・オンに際しては、５０
ｍ５のリセットパルスが供給され、かつクロック信号が
供給される。瞬時ｔ３にはリセットパルスが終了して、
プロセッサがその正しい初期状態に持たらされる。第１
６図に示す例では上述したような信号を得るために、反
転出力端子を有しており、かつ５０ｍ５のパルスを供給
する単安定回路９４と、これと同様なパルス整形器９；
３の反転入力端子と１ごスイッチ１９３を接続する。

２個のパルス整形器９３及び９４の反転出力端子はＡＮ
Ｄ−ケート９５ｊこ接続し、このＡＮＤ−ゲートの出力
端子に現れる反転リセ／ト信号をＲＣ−フィルタ９８．
９９を介してマイクロプロセッサ９２のピン４に供給せ
しめる。スイッチはＮＡＮＤケート９６にも接続し、こ
のＮ　Ａ　Ｎ　Ｄ−ケートの他方の入力端子にも＋５Ｖ
の電圧を供給して、スイッチ１９３が接地される場合に
ＭＯＦＦ　ｊ状態）、このＮＡＮＤ−ゲートが論理１を
発生ずるようにする。このゲート９６の出力信号及びケ
ート９５の出力信号はＮ　Ａ　Ｎ　Ｄ−ゲート９７に供
給され、このケート９７の出力は、リセットパルスが供
給されて、スイッチが「オン」状態にある場合に論理１
となる。なお、スイッチが「オン」状態にある期間中は
、そのスイッチは＋５■の電圧に接続される。ついて斯
かるケート９７の出力信号を１ΩＮ１１−ゲート１０１
　によってクロック信号源＋００からのクロック信号（
６ＭＨｚ）と合成して、ケート１ｏ１の出力に所望なり
ロック信号を得て、この信号をピン（ＸＴＡＬＩ）　に
供給すると共にゲート１０２によって反転させてからピ
ン３　（ＸＴＡＬ２）に供給する。

マイクロプロセッサに給電したり、これにバイアスをか
（するために、ピン５．２６及び４０を＋５ｖの電圧端
子に接続すると共にピン７及び２０を接地する。割込み
タイマｔｉｎＬ用のクロック信号を形成するために、ｒ
ＡＬＥ　ｌ出力端子（ピン１１）を１７４−除算回路１
０３を介して入力端子ＴＩ（ピン３９）に接続する。

ピン６（ｒｌＮＴｊＣ用の割込み信号は回転子位置セン
→）によって（尋られ、このセンサを本例ては直径方向
に磁化したディスク１０４で構成し、このディスクを回
転子軸に適切に連結して、回転子位置と割込みパルスが
出現する時点とが所定の関係となるように、好ましくは
回転子が固定子極と一直線となる際にパルスが発生ずる
ように、」二記ディスクと回転子位置とを所定の関係と
なるようにする。

磁気ディスク１０４は磁界センサ、本例の場合にはホー
ル素子１０５　と共働し、この出力信号は増幅器１０６
及び比較器１０７を経て２８μｓのパルス整形器又：よ
単安定回路１０８の反転入力端子と、同様なパルス整形
器１０９の非反転入力端子とに供給され、これらのパル
ス整形器の反転出力はＡＮＤ−ケート１１０によって合
成されて、通常は論理レベルが１の信号を発生するが、
ホール素子１０５かＮ−５及びＳ−Δ転換部を検出する
度毎に（即ち、モータの回転子か１回転する度に２回）
、２８μｓの持続時間を有する論理０レベルの信号を発
生ずる。この信号は反転入力端子ｒｌＮＴＪ　（ピン６
）に供給されて、適当な長さを有するも、ＩＮＴＩＥＲ
ＲＵＰＴサフルーチンの実行時間よりも短い割込みパル
スを形成する。

ピン２８（「ｐＨ」）は信号ＳＦ　（・フローチャート
のパラメータＵ）に対する出力として用いられる。

このピン２８は抵抗１１１を介してトランジスタ１１２
に接続する。トランジスタ１１２　は分離変成器１１３
及び抵抗１１４を介して反転増幅器１１５を経て駆動さ
せ、この増幅器は第４図に示したと同様に接続されるス
イッチングトランジスタＴ２を制御する。

反転増幅器１１５　とスイッチングトランジスタＴ２に
は抵抗１１６を介して正帰還をかけて、分離変成器１１
３によって転送される信号の指令下で１〜ランンスタＴ
２の導通状態を切換えるようにし、信号Ｓ。

を高域通過ろ波して、正及び負の短いパルスだけを信号
Ｓｐ　の正及び負縁て転送せしめるようにする。

過電流検出器の出力端子２３（第４図参照）は比較器１
１７に接続し、この比較器は光学結合器１１８を介して
ピ１（ｒＴＯＪ）　に接続する。

モータ電圧ＵＢ　は入力端子１１９の交流電圧から整流
フリッジ１２０及び平滑コンデンサ１２１　を介して取
出す。

第５図の例で既に述べたように、複数のトルク速度曲線
から例えば２つを選択する機構を設けることができる。

マイクロプロセソ→ノ化に当り、これはブロック４２以
降の初期設定中に主プロクラム（第７図）にてパラメー
タＰ　（Ｐ　ニー０；１）をセットすることにより可能
であり、斯かるパラメータは所望な速度−トルク曲線（
フロック１２２）を示す。

ＴＡＢＬＥザブルーチン（第８図）では、このパラメー
タを開始ブロック６０の後のブロック１２３でテストし
、場合によっては斯かるパラメータＰの値に応じてプロ
クラムを探索ブロック６１及び６２の代わりに他の探索
フロック１２４及び１２５に進めることかできる。なお
、２つ以上のトルク−速度曲線を選択し得るよにうする
こともできる。

第１８図はパラメータＴ、　（ｒ）　及びＴｂ　（ｒ）
　とするもの、及びパラメータを−Ｔ、　′（ｒ）　及
びＴ、　’　ｂ）とする２つのトルク−速度曲線に対す
る速度、ｒの関数としてのパラメータＴ８　及びＴ、を
示したものである。双方の特性曲線に対し、毎分当り１
０、０００回転までの開始部分は同じである。１０．０
０Ｏｒ、　ｐ、ｍ、以上ではＴａ’　ｂ）及びＴｂ　′
ｂ）に対する値が極めて急速に低下するため、制御系の
作動点は負荷ラインの位置に応じて１０．０００〜２０
．０００ｒ、　ｐ、　ｍの範囲内における状態にあるよ
うになる。Ｔａ（ｒ）及びＴｂ　（ｒ）　に対する値は
非常にゆっくりと低下するため、作動点はこれらのパラ
メータを用いる場合に約５０．０００ｒ、　ｐ、　ｍの
速度における状態にあるようになる。本発明は、例えば
こね粉をまぜるために低負荷で高速回転させ、かつ例え
ばこねるために高負荷で低速回転させる炊事器具に用い
ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は単相リラクタンスモーフ用制御回路の一例を示
す回路図； 第２図は第１図に示す制御回路の作動説明用信号波形図
。 第３図は第１図の制御回路の変形例を示す回路図。 第４図は第３図の制御回路を用いる単相リラククンスモ
ークを多少詳細に示したブロック線図：第５図は第３及
び４図に用いられる制御回路３の原理説明用ブロック線
図。 第６図は第５図に示す制御回路の動作説明用信号波形図
。 第７図は第３及び４図における制御回路３をマイクロプ
ロセッサにより実現する場合のプロクラムのフローチャ
ートを示す図： 第８，９及び１０図は第７図のフローチャートにおける
３つのサブルーチンのフローチャートをそれぞれ示す図
。 第１１〜１５図はプロクラム構成を説明するだめの信号
波形図； 第１６図はマイクロブロセッづによって単相リラククン
スモークを制御するための回路を詳細に示すフロック線
図； 第１７図は第１６図に示す制御回路の一部の作動説明用
信号波形図； 第１８図は本発明の特定例にあげる時間間隔Ｔ、。 及びＴｂを速度の関数として示す特性図である。 １・・固定子コイル　２・・スイッチ ３　・制御回路　４，５　給電端子 ６．７　ダイオード　８・・・スイッチ９・クイオード
　１０・・固定子アセンフリ１１・・回転子　１２．１
３・・極 １４、１４　′・・・巻線　１５．１６・増幅器１７・
・回転子位置センサ　１８．１９・・測定抵抗２０・・
増幅器　２５・・・パルス整形器２６　カウンタ　２７
・・パルス発生器２８・・ザンプルーホールド回路 ２９・・アドレス発生器　３０・第１メモリ３３、３４
・・比較器　３５　・フリップ−フロップ３６・・・比
較器　３７・・ＯＲ−ゲート３８・・・ＡＮＤ−ゲート
３９・・・第２メモリ９２・・マイクロプロセッサ ９３、９４　・・パルス整形器　９５・・・ＡＮＤ−ゲ
ート９６、９７・・・ＮＡＮＯ−ゲート　９８．’９９
・ＲＣ−フィルタ１００・・・クロック信号源 １０１、１０２　・ＮＡＮＤ−ゲート １０３・・・１／４除算回路 １０４・・・磁気ディスク　（回転子位置センサ）１０
５・・ホール素子　１０６・・増幅器１０７　・比較器 １０８、１０９・・・パルス整形器 １１０・・・ＡＮＤ−ゲート［１，１＋４．Ｈ６・・・
抵抗１１２トランジスタ　１１３・・分離変成器１１５
・・・反転増幅器　１１７　・比較器１１８・・光学結
合器　１２０・・・整流ブリッジ１２１・・・平滑コン
デンサ　１９３・スイッチ２２１、２２２・・・磁石

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ■、　励磁コイルを設けた固定子と、該励磁コイルに結
   合される磁束が回転子位置に依存するように構成した鉄
   製回転子とを有している単相リラクタンスモータにおい
   て、該モータが“回転子を所望方向に始動させることの
   できる優先的静止位置を得るための永久磁石手段と； 回転子の直径的に反対の位置にて位置パルスを発生ずる
   位置センサと； 附勢パルスの指令下で励磁コイルを附勢するスイッチと
   ： モータを始動させるために所定長さの第１附勢パルスを
   発生する第１附勢パルス発生手段と。 モータの始動中における第１位置パルスの出現後に、そ
   の出現から所定の時間間隔後に開始すると共に所定の長
   さを有する第２附勢パルスを少なくとも発生ずる第２附
   勢パルス発生手段と。 連続する位置パルス間の時間間隔を決定するための手段
   と； モータの始動後に第１と第２時間間隔の大きさを、連続
   する位置パルス間を測定した時間間隔の関数として決定
   するための手段と；各位置パルスが出現してから第１時
   間間隔が経過した際にそれぞれ開始し、かつ第２時間間
   隔の間持続する附勢パルスを供給するだめの手段； とを具えるようにしたことを特（敷とする単相リラクタ
   ンスモータ。 ２、　励磁コイルに流れる電流を検出し、かつ該電流が
   所定値以上となる際に信号を発生せしめるモータ電流セ
   ンサを設けると共に、前記信号の指令下で予定時間の間
   スイッチを解放させる手段を設けたことを特徴とする特
   許請求の範囲第１項に記載の単相リラクタンスモータ。 ３　スイッチが開く際に、励磁コイルに蓄積された磁界
   エネルギーを電源に戻すようにモータを構成したことを
   特徴とする特許請求の範囲第１項又は２項に記載の単相
   リラクタンスモータ。 ４　エネルギー回復コイルをタイオードと直列に配置し
   、この直列回路を前記励磁コイルとスイッチとの直列回
   路に並列に接続し、前記エネルギー回復コイルを前記励
   磁コイルに逆向にして磁気的に結合させて、スイッチの
   解放後に電流がエネルギー回復コイルに、励磁コイルの
   電流方向とは逆の方向に流れるようにしたことを特徴と
   する特許請求の範囲第３項に記載の単相リラクタンスモ
   ータ。 ５　前記それぞれの手段がマイクロプロセッサを含み、
   該マイクロプロセッサの割込み入力端子に前記位置セン
   サを結合させたことを特徴とする特許請求の範囲第１〜
   ４項のいずれか１つに記載の単相リラクタンスモータ。 ６、　第１プログラム・ステップにおいて、割り込み入
   力端子に現れる信号を所定時間の間待機させて、回転子
   が回転しているか、否かを確かめると共に、回転子が回
   転していない場合に前記第１及び第２附勢パルスを発生
   させるようにしたことを特徴とする特許請求の範囲第５
   項に記載の単相リラクタンスモータ。 ７　割り込み入力端子に信号が現れた後に経過した時間
   が所定時間よりも長いか、否かを確かめて、その時間が
   長い場合に前記第１および第２附勢パルスを発生せしめ
   るプログラム・ステップを設けたことを特徴とする特許
   請求の範囲第６項に記載の単相リラクタンスモータ。 ８、　マイクロプロセッサプログラムにて、フラグを該
   プログラムにおける位置の関数としてセットして、該プ
   ログラムに前記割り込み入力端子への信号の出現が予期
   される期間をマークさせ、割り込み入力端子に信号が発
   生する度毎にフラグをテストするようにしたことを特徴
   とする特許請求の範囲第５，６又は７項のいずれか１つ
   に記載の単相リラクタンスモータ。 ９　スイッチが閉じている間に割り衿み入力端子に現れ
   る信号を検出して、前記第２時要間隔の値を低減させる
   ようにしたことを特徴とする特許請求の範囲第５．６．
   ７又は８項のいずれか１つに記載の単相リラクタンスモ
   ータ。 １０、モータの始動後に第１と第２時間間隔の大きさを
   、連続する位置パルス間を測定した時間間隔の関数とし
   て決定するための前記手段が、第１及び第２時間間隔が
   モータ速度の関数又は測定時間間隔の逆数として低下す
   るようにする第１機能と、前記第１及び第２時間間隔が
   モータ速度の関数として非常に迅速に低下するようにす
   る第２機能とを選択する選択手段を具えるようにしたこ
   とを特徴とする特許請求の範囲第１〜９項のいずれか１
   つに記載の単相リラクタンスモータ。