JPS60217075A - マスタ−スレ−ブマニプレ−タの制御方法 - Google Patents
マスタ−スレ−ブマニプレ−タの制御方法Info
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- JPS60217075A JPS60217075A JP7171284A JP7171284A JPS60217075A JP S60217075 A JPS60217075 A JP S60217075A JP 7171284 A JP7171284 A JP 7171284A JP 7171284 A JP7171284 A JP 7171284A JP S60217075 A JPS60217075 A JP S60217075A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はカフィードバック制御機能を有するマスタース
レーブマニプレータの制御方式に関するものである。
レーブマニプレータの制御方式に関するものである。
第１図に従来の対称形と呼ばれるカフィードバック（パ
イラテラルサーボとも言う。）制御方式を示す。同図に
示すように、手首、肘、肩の回転酸はねじシ関節を有す
る多関節のマスターアーム１と、スレーブアーム２は電
気的に結合されている。人間オペレータによって操縦さ
れるマスターアーム１の関節角度θＭは位置検吊器３に
よって電気信号に変換され、スレーブアーム２の関節角
度θＳは位置検出器４によって電気信号に変換される。
イラテラルサーボとも言う。）制御方式を示す。同図に
示すように、手首、肘、肩の回転酸はねじシ関節を有す
る多関節のマスターアーム１と、スレーブアーム２は電
気的に結合されている。人間オペレータによって操縦さ
れるマスターアーム１の関節角度θＭは位置検吊器３に
よって電気信号に変換され、スレーブアーム２の関節角
度θＳは位置検出器４によって電気信号に変換される。
この２つの位置検出器３，４の電気信号は比較器９の差
動入力となる。比較器９の出力ΔＥ：０Ｍ−０８は増巾
器８を介して駆動装置６を動かし、θｓ’ｆｃθＭに一
致させるように作用する。また、比較器９の出力ΔＥは
符号変換器１０で−ΔＥに信号変換され、増巾器７を介
し駆動装置５を動かし、θＭをθＳに一致略せるように
作用する。したがってマスターアーム１を手に持って操
縦する人間オペレータに、θｙ’ｅθＳに一致させる向
きのトルク分だけの反力を与えることになる。このよう
に、位置のサーボ系をマスターとスレーブに対称に設け
ることによって、容易にスレーブアーム２が作用してい
る力或は保持しているトルクを人間オペレータは力感覚
として感じながらスレーブアーム２を確実に操縦するこ
とができる。
動入力となる。比較器９の出力ΔＥ：０Ｍ−０８は増巾
器８を介して駆動装置６を動かし、θｓ’ｆｃθＭに一
致させるように作用する。また、比較器９の出力ΔＥは
符号変換器１０で−ΔＥに信号変換され、増巾器７を介
し駆動装置５を動かし、θＭをθＳに一致略せるように
作用する。したがってマスターアーム１を手に持って操
縦する人間オペレータに、θｙ’ｅθＳに一致させる向
きのトルク分だけの反力を与えることになる。このよう
に、位置のサーボ系をマスターとスレーブに対称に設け
ることによって、容易にスレーブアーム２が作用してい
る力或は保持しているトルクを人間オペレータは力感覚
として感じながらスレーブアーム２を確実に操縦するこ
とができる。
ところでかかる従来技術では次のような不都合があった
。即ち、マスターアームを操縦する速度が比較的速いと
きにスレーブアームの応答性全土けるようにするため、
増巾器８のゲインＧｓ ’ｆｃ比較的大きく選ぶと、比
較的遅い操縦の速度のときにマスターアームヲ介してフ
ィードバックされる力感覚の分解能が急くなり操作性が
損なわれてしまう。逆に操縦速廓の遅いときにフィード
バックされる力感覚の分解能を良くするようＫするため
、増巾器８のゲインＧｓ ｋ比較的小さく選ぶと、こん
どは操縦速度の速いときにおけるスレーブアームの応答
性が悪くな夕操作性が損なわれる。結局、ゲインＧｓ金
大きく設定していると、応答性は良くなる反面分解能が
悪くなシ、ゲインＧｓを小ぐく設定していると分解能は
良くなる反面応答性が犠牲になるのである。
。即ち、マスターアームを操縦する速度が比較的速いと
きにスレーブアームの応答性全土けるようにするため、
増巾器８のゲインＧｓ ’ｆｃ比較的大きく選ぶと、比
較的遅い操縦の速度のときにマスターアームヲ介してフ
ィードバックされる力感覚の分解能が急くなり操作性が
損なわれてしまう。逆に操縦速廓の遅いときにフィード
バックされる力感覚の分解能を良くするようＫするため
、増巾器８のゲインＧｓ ｋ比較的小さく選ぶと、こん
どは操縦速度の速いときにおけるスレーブアームの応答
性が悪くな夕操作性が損なわれる。結局、ゲインＧｓ金
大きく設定していると、応答性は良くなる反面分解能が
悪くなシ、ゲインＧｓを小ぐく設定していると分解能は
良くなる反面応答性が犠牲になるのである。
本発明は、上記従来技術に鑑み、操従速度が速いときに
は応答性が良く、操縦速度が遅いときにはマスターアー
ムへフィードバックサレル力の分解能が良いマスタース
レーブマニプレータの制御方式を提供することを目的と
する。かかる目的を達成する本発明は、操縦速度の比較
的速いときにはスレーブアームの応答性を確保するため
にスレーブ側に入力される信号ΔＥのゲインを比較的大
きく保ち、操縦速度の比較的遅いときにはマスターアー
ムのカフィードバックの分解能を確保するためにスレー
ブ側に入力される信号ΔＥのゲインを比較的小さくする
ようにしたことを要旨とする。これＫより高速操作時の
スレーブアームの応答性は確保しつつスレーブアームの
遅れによる不必要な力感覚を排除でき、更に低速操作時
には力感覚の分解能を細かくできる。
は応答性が良く、操縦速度が遅いときにはマスターアー
ムへフィードバックサレル力の分解能が良いマスタース
レーブマニプレータの制御方式を提供することを目的と
する。かかる目的を達成する本発明は、操縦速度の比較
的速いときにはスレーブアームの応答性を確保するため
にスレーブ側に入力される信号ΔＥのゲインを比較的大
きく保ち、操縦速度の比較的遅いときにはマスターアー
ムのカフィードバックの分解能を確保するためにスレー
ブ側に入力される信号ΔＥのゲインを比較的小さくする
ようにしたことを要旨とする。これＫより高速操作時の
スレーブアームの応答性は確保しつつスレーブアームの
遅れによる不必要な力感覚を排除でき、更に低速操作時
には力感覚の分解能を細かくできる。
以下本発明の実施例を図面に基づき詳細に説明する。
第２図は本発明の実施例を示す。同図において、■はマ
スターアーム、２はスレーブアーム、３．４は位置検出
器、５，６は駆動装置、７゜８は増巾器、９は比較器、
１０は符号変換器であり、これらは従来技術と同様であ
る。更に、１０１はマスターアーム１の速度を検出し、
速度信号ｖＭを出力する速度検出器である。１０２はス
レーブアーム２の速度を検出し、速度信号ｖ８ヲ出力す
る速度検出器である。１０３は速度信号ＶＭを入力し、
ゲイン修正信号ｋＭヲ出力する信号変換器でるりその特
性を第３図に示すｂ１０４は速度信号ｖＭと速度信号ｖ
Ｂ ｆ：入力し、速度偏差Δｖ＝（ＶＭ−ｖ８）に比例
したゲイン修正信号ｋｓｆｔ出力する信号変換器であり
その特性を第４図に示す。１０５はゲイン修正信号ｋＭ
とゲイン修正信号ｋｓヲ加算しゲイン修正信号ｋを出力
する加算器である。１０６は、比較器９の出力である偏
差信号ΔＥに加算器の出力であるゲイン修正信号に’に
掛は合せる乗算器で信号ｋｌＥを出力する。
スターアーム、２はスレーブアーム、３．４は位置検出
器、５，６は駆動装置、７゜８は増巾器、９は比較器、
１０は符号変換器であり、これらは従来技術と同様であ
る。更に、１０１はマスターアーム１の速度を検出し、
速度信号ｖＭを出力する速度検出器である。１０２はス
レーブアーム２の速度を検出し、速度信号ｖ８ヲ出力す
る速度検出器である。１０３は速度信号ＶＭを入力し、
ゲイン修正信号ｋＭヲ出力する信号変換器でるりその特
性を第３図に示すｂ１０４は速度信号ｖＭと速度信号ｖ
Ｂ ｆ：入力し、速度偏差Δｖ＝（ＶＭ−ｖ８）に比例
したゲイン修正信号ｋｓｆｔ出力する信号変換器であり
その特性を第４図に示す。１０５はゲイン修正信号ｋＭ
とゲイン修正信号ｋｓヲ加算しゲイン修正信号ｋを出力
する加算器である。１０６は、比較器９の出力である偏
差信号ΔＥに加算器の出力であるゲイン修正信号に’に
掛は合せる乗算器で信号ｋｌＥを出力する。
次に本実施例の動作を説明する。
〈動作１〉
ｉｆ、人聞オペレータがマスターアーム】全比較的速い
操縦速度ｖＭ□で操作し、スレーブアーム２もはハｖＭ
□に等しい速度ＶＢ□で動作している場合について述べ
る。
操縦速度ｖＭ□で操作し、スレーブアーム２もはハｖＭ
□に等しい速度ＶＢ□で動作している場合について述べ
る。
この場合、信号変換器１０３の出力信号ｋＭはｋＭ（ｖ
Ｍ□）＝１、信号変換器１０４の出力信号はに８（ｖＭ
□、ｖｓｌ）二〇、加算器１０５の出力信号はに＝ｋｓ
＋ｋＭ＝１ となる。従って、偏差指令ΔＥｌはそのま
ま増巾器８に入力される。その結果、マスターアーム１
には、偏差指令Δに、に比例した力がフィードバックさ
れる。
Ｍ□）＝１、信号変換器１０４の出力信号はに８（ｖＭ
□、ｖｓｌ）二〇、加算器１０５の出力信号はに＝ｋｓ
＋ｋＭ＝１ となる。従って、偏差指令ΔＥｌはそのま
ま増巾器８に入力される。その結果、マスターアーム１
には、偏差指令Δに、に比例した力がフィードバックさ
れる。
このため動作１において、操縦速度’ＶＭ□で操作する
時の応答性を確保するように増巾器８のゲインを選んで
おけば、本発明によらない場合でも、本発明の場合でも
、同様な効果となる。従って、良い応答性を確保できる
。
時の応答性を確保するように増巾器８のゲインを選んで
おけば、本発明によらない場合でも、本発明の場合でも
、同様な効果となる。従って、良い応答性を確保できる
。
〈動作２〉
次に、人ＩＭＪオＲレータがマスターアーム１を比較的
速い操縦速度ＶＭ□で操作し、スレーブアーム２は速度
Ｖ よりやや遅い速度ｖ８□で動作ｌ している場合について述べる。
速い操縦速度ＶＭ□で操作し、スレーブアーム２は速度
Ｖ よりやや遅い速度ｖ８□で動作ｌ している場合について述べる。
この場合、信号変換器１０３の出力信号はｋＭ（ｖＭｌ
）＝１、信号変換器１０４の出力ｋ ８（ｖＭｌ １ｖ
８□）＝１、加算器１０５の出力信号はｋ ＝ ｋＭ十
に８＝２ となる。従って偏差指令ΔＥ２はに倍（２倍
）となシ、増巾器８に入力され、駆動装置６の発生トル
クは大きくなる。その結果、偏差ΔＥ、は徐々に小はく
なシ偏差ΔＥｌに近づき、その大きさに比例して、マス
ターアーム１には徐々に小さくなる力がフィードバック
きれる。
）＝１、信号変換器１０４の出力ｋ ８（ｖＭｌ １ｖ
８□）＝１、加算器１０５の出力信号はｋ ＝ ｋＭ十
に８＝２ となる。従って偏差指令ΔＥ２はに倍（２倍
）となシ、増巾器８に入力され、駆動装置６の発生トル
クは大きくなる。その結果、偏差ΔＥ、は徐々に小はく
なシ偏差ΔＥｌに近づき、その大きさに比例して、マス
ターアーム１には徐々に小さくなる力がフィードバック
きれる。
このため動作２において、本発明によらなければ、スレ
ーブ側の駆動装置６の発生トルクは動作１と同じ値にと
どまり、位置偏差ΔＥは、ΔＥ３より大きくなり、より
大きな力がマスターアーム１ヘフイードバツクされる。
ーブ側の駆動装置６の発生トルクは動作１と同じ値にと
どまり、位置偏差ΔＥは、ΔＥ３より大きくなり、より
大きな力がマスターアーム１ヘフイードバツクされる。
これに対して本発明によれば、スレーブ側の駆動装置６
０発生トルクは大きくなり、位置偏差ΔＥ２は徐々に小
さくなり、直ちに動作１と同様な力がマスターアーム１
へフィードバックされる。従って、本発明によれば、人
聞オペレータはスレーブアーム２の遅れによる大きな力
感覚を感することなく良い操作性が得られる。
０発生トルクは大きくなり、位置偏差ΔＥ２は徐々に小
さくなり、直ちに動作１と同様な力がマスターアーム１
へフィードバックされる。従って、本発明によれば、人
聞オペレータはスレーブアーム２の遅れによる大きな力
感覚を感することなく良い操作性が得られる。
〈動作３〉
次に、人聞オペレータがマスターアーム１を比較的遅い
操縦速度Ｖ Ｍ３で操作し、スレーブアーム２もはＩｔ
ｆ、７Ｍ３に等しい速度ｖｓ３で動作している場合につ
いて述べる。
操縦速度Ｖ Ｍ３で操作し、スレーブアーム２もはＩｔ
ｆ、７Ｍ３に等しい速度ｖｓ３で動作している場合につ
いて述べる。
この場合、信号変換器１０３の出力信号はｋＭ（７Ｍ３
）＝０．２ 信号変換器】０４の出力信号はに８（７Ｍ
３．ｖＳ３）二〇、加算器１０５の出力信号１’ｌ：に
＝に８＋ｋＭ＝０．２となる。従って、偏差指令ΔＥ３
はに倍（０，２倍）となり増巾器８に入力される。その
結果、偏差指令ΔＥ３は比較的広い範囲で変化し、マス
ターアーム１には広い範囲の力がフィードバックされる
。
）＝０．２ 信号変換器】０４の出力信号はに８（７Ｍ
３．ｖＳ３）二〇、加算器１０５の出力信号１’ｌ：に
＝に８＋ｋＭ＝０．２となる。従って、偏差指令ΔＥ３
はに倍（０，２倍）となり増巾器８に入力される。その
結果、偏差指令ΔＥ３は比較的広い範囲で変化し、マス
ターアーム１には広い範囲の力がフィードバックされる
。
このため動作３において、本発り」によらなけれｆ（１
’、スレーブ側の駆動装置６０発生トルクは比較的に大
きく、位置偏差ΔＥはΔＥ３より小さくなり、よシ小芒
い力までしかマスターアーム１ヘフイードバツクされな
い。これに対１して本発明によれば、スレーブ側の駆動
装置６０発生トルクは比較的小感く、位置偏差ΔＥ３は
広い範囲で変化し、より広い範囲の力がマスターアーム
１へフィードバックできる。従って、本発明によれば、
比較的遅い操縦速度で物体に作用する場合が多い作業に
おいて、より力の分解能の細かい力感覚を得ながら人間
オペレータは操作できるようになり操作性が向上する。
’、スレーブ側の駆動装置６０発生トルクは比較的に大
きく、位置偏差ΔＥはΔＥ３より小さくなり、よシ小芒
い力までしかマスターアーム１ヘフイードバツクされな
い。これに対１して本発明によれば、スレーブ側の駆動
装置６０発生トルクは比較的小感く、位置偏差ΔＥ３は
広い範囲で変化し、より広い範囲の力がマスターアーム
１へフィードバックできる。従って、本発明によれば、
比較的遅い操縦速度で物体に作用する場合が多い作業に
おいて、より力の分解能の細かい力感覚を得ながら人間
オペレータは操作できるようになり操作性が向上する。
〈動作４〉
次に、人間オペレータがマスターアーム１を比較的遅い
操縦速度Ｖ Ｍ３で操作し、スレーブアーム２は速度Ｖ
Ｍ３よシやや遅い速度ＶＢ４で動作している場合につ
いて述べる。
操縦速度Ｖ Ｍ３で操作し、スレーブアーム２は速度Ｖ
Ｍ３よシやや遅い速度ＶＢ４で動作している場合につ
いて述べる。
この場合、信号変換器１０３の出力信号はｋＭ（７Ｍ３
）＝０．２ 信号変換器１０４の出力信号はｋ ｓ （
Ｖ Ｍ ａ ＋ ’Ｖ ｓ ４） ” １、加算器１０
５の出力信号はｋ ＝ ｋｓ十ｋＭ＝ １．２となる。
）＝０．２ 信号変換器１０４の出力信号はｋ ｓ （
Ｖ Ｍ ａ ＋ ’Ｖ ｓ ４） ” １、加算器１０
５の出力信号はｋ ＝ ｋｓ十ｋＭ＝ １．２となる。
従って、偏差指令ΔＥ４Ｆｉｋ倍（１，２倍）となシ増
巾器８に入力される。その結果、偏差ΔＥ４は徐々に小
さくなり、偏差ΔＥ３に近づき、その大きさに比例して
、マスターアーム１には徐々に小さくなる力がフィード
バックされる。
巾器８に入力される。その結果、偏差ΔＥ４は徐々に小
さくなり、偏差ΔＥ３に近づき、その大きさに比例して
、マスターアーム１には徐々に小さくなる力がフィード
バックされる。
このため動作４において、本発明によらなければ、スレ
ーブ側の駆動装置６の発生するトルりは比較的小ざく、
位置偏差ΔＥはΔＥ４より大きくなり、より大きな力が
マスターアーム１へフィードバックされる。これに対し
て本発明によれば、スレーブ側の駆動装置６の発生する
トルクは比較的大きく、位置偏差Δ′Ｅ４は徐々に小さ
くなり、直ちに動作３と同様な力、すなわち比較的小さ
な力がマスターアーム１ヘフイートバツクされる。従っ
て、本発明によれば、人間オペレータはスレーブアーム
２の遅れによる力感覚を感することなく、良い操作性が
得られる。
ーブ側の駆動装置６の発生するトルりは比較的小ざく、
位置偏差ΔＥはΔＥ４より大きくなり、より大きな力が
マスターアーム１へフィードバックされる。これに対し
て本発明によれば、スレーブ側の駆動装置６の発生する
トルクは比較的大きく、位置偏差Δ′Ｅ４は徐々に小さ
くなり、直ちに動作３と同様な力、すなわち比較的小さ
な力がマスターアーム１ヘフイートバツクされる。従っ
て、本発明によれば、人間オペレータはスレーブアーム
２の遅れによる力感覚を感することなく、良い操作性が
得られる。
以上実施例とともに具体的に説明したように本発明によ
れば、操縦速度が早いときにはスレーブアームの応答性
を良くすることができるとともに、操縦速度が遅いとき
には力感覚の分解能を細かくすることができる。
れば、操縦速度が早いときにはスレーブアームの応答性
を良くすることができるとともに、操縦速度が遅いとき
には力感覚の分解能を細かくすることができる。
最後に本発明を応用できる與品を列挙しておく。
放射線発生物質、爆発物、有害物質など、危険物を取扱
う作業用マニプレータ 放射線、有害ガスなど条件の悪い雰囲気で作業するマニ
プレータ 〔海関係〕 水中、海中などで建設、保全作業する作業用マニプレー
タ 〔宇宙、空関係〕 宇宙空間、宇宙で作業する作業用マニプレータ 〔共通〕 災害時の救助作業マニプレータ 高電圧下の作業マニプレータ
う作業用マニプレータ 放射線、有害ガスなど条件の悪い雰囲気で作業するマニ
プレータ 〔海関係〕 水中、海中などで建設、保全作業する作業用マニプレー
タ 〔宇宙、空関係〕 宇宙空間、宇宙で作業する作業用マニプレータ 〔共通〕 災害時の救助作業マニプレータ 高電圧下の作業マニプレータ
第１図は従来技術を示すブロック図、第２図は本発明の
実施例を示すブロック図、第３図及び第４図は信号変換
器の特性を示す特性図である。 図面中 １はマスターアーム、 ２はスレーブアーム、 ３．４は位置検出器、 ５．６は駆動装置、 ７．８は増巾器、 ９け比較器、 １０は符号変換器、 １０１．１０２は速度検出器、 １０３．１０４は信号変換器、 １０５は加算器、 １０６Ｆｉ乗算器である。 特許出願人 三菱重工業株式会社 復代理人 弁理士 元 石 士 部（他１名） 第１図 第２図
実施例を示すブロック図、第３図及び第４図は信号変換
器の特性を示す特性図である。 図面中 １はマスターアーム、 ２はスレーブアーム、 ３．４は位置検出器、 ５．６は駆動装置、 ７．８は増巾器、 ９け比較器、 １０は符号変換器、 １０１．１０２は速度検出器、 １０３．１０４は信号変換器、 １０５は加算器、 １０６Ｆｉ乗算器である。 特許出願人 三菱重工業株式会社 復代理人 弁理士 元 石 士 部（他１名） 第１図 第２図
Claims (1)
- マスターアームの関節角度θＭとスレーファームの関節
角度θＳとの偏差であるθＭ−θＳに対応した偏差信号
ΔＥにより、関節角度θＢを関節角度θＭに一致させる
ようにスレーブアームを駆動せしめるスレーブ側の駆動
袋Ｎ全作動させるとともに、マスターアームに反力を与
えるようにマスターアームを駆動せしめるマスター側の
駆動装置を作動させるマスタースレーブマニプレータの
制御方式において、マスターアームの速度ＶＭ及びスレ
ーブアームの速ｉＶＳを検出し、前記速度ｖＭを信号変
換することによ多速度ｖＭが速いときには値が大きく速
度ＶＭが遅いときには値が小さくなるゲイン修正第１信
号ｋＭをめるとともに、前記速度ＶＭと速度ＶＢの偏差
Ｖ ｙ Ｖ Ｂを変換することによシ偏差ｖＭ−ｖｓが
大きいときには値が大きく偏差Ｖ Ｍ Ｖ Ｂが小さい
ときには値が小さくなるゲイン修正第２信号に、をめ請
求めたゲイン修正第１信号ｋＭとゲイン修正第２信号ｋ
Ｓ とを加算してゲイン修正信号ｋを算出し、更にスレ
ーブ側に入力される偏差信号ΔＥにゲイン蓚正信号ｋを
乗算して修正偏差信号にΔＥ を算出し、この修正偏差
信号にΔＥによりスレーブ側の駆動装置を作動させるこ
とを特徴とするマスタースレーブマニプレータの制御方
式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7171284A JPS60217075A (ja) | 1984-04-12 | 1984-04-12 | マスタ−スレ−ブマニプレ−タの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7171284A JPS60217075A (ja) | 1984-04-12 | 1984-04-12 | マスタ−スレ−ブマニプレ−タの制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60217075A true JPS60217075A (ja) | 1985-10-30 |
Family
ID=13468418
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7171284A Pending JPS60217075A (ja) | 1984-04-12 | 1984-04-12 | マスタ−スレ−ブマニプレ−タの制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60217075A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62255087A (ja) * | 1986-04-30 | 1987-11-06 | 株式会社明電舎 | マスタ・スレ−ブマニピユレ−タの制御方法 |
| JPS6316981A (ja) * | 1986-07-04 | 1988-01-23 | 株式会社日立製作所 | マニピユレ−タの制御方式 |
-
1984
- 1984-04-12 JP JP7171284A patent/JPS60217075A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62255087A (ja) * | 1986-04-30 | 1987-11-06 | 株式会社明電舎 | マスタ・スレ−ブマニピユレ−タの制御方法 |
| JPS6316981A (ja) * | 1986-07-04 | 1988-01-23 | 株式会社日立製作所 | マニピユレ−タの制御方式 |
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