JPS60212528A - 油圧シヨベルの自動掘削制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は土木作業機械である油圧ショベルの制御装置に
関し、更に詳述すれば、複数の作業腕の内の比較的作業
量の少ない従動作業腕の制御を、制御されるべき角度と
現状の角度との偏差に基づいて行うと共に、この偏差の
積分値を基に補正制御する構成とし、誤差を減殺してよ
り正確な自動直線掘削制御を可能とした油圧ショベルの
自動掘削制御装置を提案するものである。

〔従来技術〕

土木作業等に用いられる油圧ショベルは、通常は３つの
作業腕、即ち本体に枢着されたブーム、該ブーム先端に
枢着されたアーム、該アーム先端に枢着されたバケット
を有し、それぞれを油圧シリンダにより回動操作して掘
削作業を行うものであるが、その操作は複雑であり、特
に他山を一定角度に直線掘削するには熟練を必要とする
。このためブーム、アーム、バケットを統一的に制御し
て予め設定された掘削角となるように自動的に直線掘削
作業を行い得る自動掘削制御装置が種々開発されている
。

ところで、たとえば特開昭５８−１６４Ｆ１３（ｌに開
示されているような従来のこの種装置で目、実際の自動
直線掘削の際にブーム及びアームのいずれか一方の作業
♀の大ｔ１″る作業腕を主動作業腕とＬ７てこれを作動
させるための油圧系への作動油の供給を集中的に行って
高速作動さ・ｌる一方、他方の作業量の小なる作業腕を
従動作業腕として８！！］差補正、即ち主動作業腕が高
速作動されても実際の掘削点であるバゲソト先端を予定
掘削面に位置さ１！るために従動作業腕を追従制御する
よ・うになっている。

この従動作業腕の３０従制御のための作動油は少量で済
むため、自動掘削の進行に伴って設定掘削角及びブーム
、アーム等の諸元により定まる所定位置にてブームとア
ームの主動、従動の切り換えを行うこととすれば、高効
率にて自動直線掘削が行われることとなる。

しかし、」二連のような構成では、ブーム及びアームの
油圧系に１Ｆ力補償型又は比例流量型の制御弁を用いな
い場合には、制御弁への信号出力と実際の作動油の流量
とは負荷圧変動により必ずしも一致はしない。即ちたと
えば主動作業腕の負荷圧が大となった場合には、制御弁
への信号出力程には主動作業腕の油圧系には作動油は供
給されず、逆に従動作業腕の油圧系にはその制御弁への
信号出力相当以上の作動油が供給されることとなり、こ
の負荷圧変動に起因する作動油の流量の過不足による誤
差等が累積して実際の掘削面と予定掘削面との間に誤差
を生じる場合があった。

〔発明の目的〕

本発明は上述の如き事情に鑑みてなされたものであり、
自動直線掘削の制御中に、所定条件により定まる比較的
作業量の小なる従動作業腕を単にその誤差補正分だけ比
較的作業量の大なる主動作業腕に追従制御するのみでは
なく、誤差の積分値をもめ、これに基づいた従動作業腕
の補正制御をも行う構成として、従動作業腕の制御誤差
の累積を防止し、またその解消が速やかに行われるよう
にして、実用上の掘削誤差が発生しない油圧ショベルの
自動掘削制御装置の提供を目的とする。

〔発明の構成〕

本発明に係る油圧ショベルの自動掘削制御装置は、従動
作業腕のｆｏｏｔ差、即ちその予定される角度と現状の
角度との（ＩＩＡ差の積分値をめる手段を備え、前記偏
差の債分値に基づいて前記従動作業腕の従動制御の謹！
′（差をＪ＋Ｉｉ正制御すべくなしたことを特徴とする
。

〔実施例〕

以下、本発明をその実施例を示す図面に基づいて詳述す
る。

第１図は本発明に係る自動掘削制御装置を装備した油圧
ショベルの略示夕１観図であって、走行移動装置である
りｒｌ−ラ１を装備したシャーシ（図示せず）に支持さ
れた旋回体２の適所にブーム１１が上下方向への＋ｒｒ
＋動自在に支持されており、ブーム１１の先端にはアー
ム１２が−に１丁方向への回動自在に支持され、更にア
ーム１２の先端にはバケソｌ１３がやはり上下方向への
回動自在に支持されていて、それぞれを油圧シリンダｌ
ｌａ　、　１２ａ及び１３ａにより作動させて掘削作業
を行うように構成されている。また、ブーム１１の回動
中心０点、アーム１２の回動中心Ｂ点及びパケット１３
の回動中心Ｃ点にはそれぞれ後述する回動角検出装置と
してのポテンショメータ２１．２２及び２３が取付けら
れている。

第２図は本発明装置の電気回路のブロック図である。２
］、　２２及び２３はそれぞれ０点、Ｂ点及び０点に設
置されていてブーム１１の機体に対する回動角、アーム
１２のブーム１１に対する回動角及びパケット１３のア
ーム１２に対する回動角をそれぞれ検出するポテンショ
メータ、２４．２５及び２６はそれぞれブーム１１、ア
ーム１２及びバケソ目３の操作レバ１１ｃ　、　１．２
ｃ、及び１３ｃの被操作量をそれぞれ検出するポテンシ
ョメータ、２７は掘削角設定のポテンショメータ、２８
はブーム１１の圧力を検出する圧力計であって、それぞ
れの出力はアナログ−デジタル変換器２９を介して演算
装置３１へ入力される。演算装置３１はマイクロコンピ
ュータを利用しており、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＣＰＵ、入出
力インターフェース等から構成れさており、スイッチ３
０の操作指令に基づき前述の各ポテンショメータ２１〜
２７及び油圧計２８からの入力を演算処理し、その結果
に基づきブーム１１、アーム１２及びバケット１３を作
動ざ−ｌるための制御信号をデジタル−アリ−ログ変換
器３２、増幅器３４．３５．３６を介して浦１１：、シ
リンダＩｆ　、　１２ａ及び１３ａの伸縮制御量］−δ
（例えば油圧シリンダＩｌａ。

１２ａ及び１３ａの浦ＩＥ回１／８に介在する電磁方向
制御弁の駆動回路）　ｌｌｂ　、　＋２ｈ及び１３１Ｉ
へ川内する。

表示装置３３は掘削角設定器２７により設定されたＪＪ
ｉｉ削角、あるいはオペレータに対する１け示の表示を
行う。

スイッチ３０は掘削作業の自動・手動の選択を行うスイ
ッチであり、これが投入操作された場合には掘削角設定
器２７により設定された掘削角による自動掘削が可能と
なり、投入操作されない場合には操作レバｌｌｃ　、　
１２ｃ及び＋３ｃの操作によりブーム１１、アーム１２
及びバケット１３の手動操作が行われる。

なお、自動Ｊｂｉ削時にはブーＪい操作レバｌｌｃを前
方、又は後方に細則操作すれば、自動掘削の開始及びそ
の方向く作業腕の戻し、又は掘削）を指示することがで
き、またその際の傾倒操作量（角度）に応じて掘削速度
Ｖ７！が設定される。

次に以上のように構成された本発明装置による自動直線
掘削の制御について、演算装置３１の処理内容を示す第
３図の機能ブロック図及び各作業腕の回動中心０．Ｂ、
Ｃ等の座標位置関係を示す第４図の説明図に従って説明
する。なお、演算装置３１の処理は第４図に示す如く、
ブーム１１の回動中心Ｏを原点とし、この原点０を通る
水平線をＸ軸、同鉛直線をＹ軸とするＸ−Ｙ座標系にて
行われるが、第４図において各記号は以下の如く定義さ
れているものとする。

α：Ｙ軸に対する線分ＯＢのなすブーム角β：線分ＯＢ
に介する線分ＢＣのなすアーム角γ：線分ＢＣに対する
線分ＣＤのなすバケット角 Ｄ＝パケット１３の刃先点 Ｇ：掘削仕上げ面、ただし法面角θはクローラ−の接地
面との交差角 Ｇ′：バケット刃先点りを掘削仕上面Ｇに沿って直線移
動さ・ｌる際のバヶソｌ支点Ｃの予定移り蝕１１跡 ｌ、：ブーム長、０１３の長さ ７！２：アーム長、ＢＣの長ざ ｂ：バケツト枢支点Ｃの予定移動軌跡Ｇ′とＹ軸との交
点から原点０までの距離 まず、自動直線掘削を開始するに当っては、オペレータ
は各操作レバＩｌｃ　、　＋２ｃ　、　１３ｃを手動操
作してブーム１１、アーム１２、バケット１３を回動さ
せてそれぞれ第４図に実線にて示す作業開始位置に設定
した後、ｔＡｉｉ削角設定角設定器２７掘削角θの設定
を行い、更にスイッチ３ｏを投入操作する。尚、以下の
説明は掘削各θを＋６ｏ°（第４図に示す角θ−＋６０
°）に設定した場合について説明を行う。

演算装Ｗ３１は設定掘削角θを読み込んだ後、制御モー
ドの判定を行う。

この制御モート゛とは、前述の特開昭５８−１６４８３
０の発明に係るものであり、以下の如き考え方に基づい
てブーム１１およびアーム１２の制御を第１及び第２モ
ート”に分りている。即ち、ブーム１１及びアーム１２
を回動させて、たとえば法面角６０”の直線掘削をする
場合のブーム角α及びアーム角βそれぞれの必要操作角
の関係を第５図に示すように第４図に実線にて示した作
業開始位置からアーム１２をアーム角βが８０°程度と
なるまで下方へ回動させた一点鎖線にて示す範囲までの
初期作業領域においてはアーム角βを大きく変化させて
もブーム角αの変化はわずかであり、逆にアーム１２を
更に下方へ回動させて掘削を行う二点鎖線にて示す範囲
までの後期作業領域においては、ブーム角αの変化は大
であるが、アーム角βの変化はわずかである。

従って、ブーム１１又はアーム１２の内の必要操作角の
多い方を主制御対象とし、操作角の少ない方をそれに追
随制御させれば、掘削効率の向上が図れるため、演算装
置３１はブーム１１又はアーム１２のいずれを主制御対
象とするかの判断を制御モードの判定として行うもので
ある。

以下、第４．５図に（ａｌを付して示した範囲のアーム
１２を主制御対象とする制御モードを第１モ−ド、同じ
（（ｆＩｌをイ＝Ｊした範囲のブーム１１を−１：制御
対象とする制御モードを第２モードという。

制御モードの判定は下記（１）式により行われる。

α。十β。十θ≦２００°　・・・（１）ただし、α。

：現状のブーム角 β。：現状のアーム角 ２００：θ−６０°の場合の制御モード変換点く第５図
の７点）として められた設計−にの値 上記ｆ、１．１式が成立する場合には前記第３図に図示
する如く論理スイッチ９１が非作動、即ｒ：）論理スイ
チ９１内の各常開接点が開路、各密閉接点が閉路されて
、アーム１２が主制御対象となる第１　％−−ドとなり
、逆に前記（１）式が茸成ｊ’ｆの場合には論理スイッ
チ９１が作動、即ら論理スイッチ９１内の各常開接点が
閉路、各常開接点が開１７３されてブーム１１が制御対
象となる第２モードとなる。

前述した如く通常の直線掘削では掘削開始当初は、まず
アーム１２が主制御対象となる第１モードの制御が行わ
れるため論理スイッチ９１は非作動、即ち第３図に図示
しである状態となっている。

演算装置３１は、現状のブーム角α０、アーム角β。ブ
ーム長７！１、アーム長ｐ２を読み込み下記（２）式に
より変動係数Ｘをめる。

ｄ　α そして、この変動係数Ｘを基に下記（３）式にてブーム
１１の制御量Ｙ１１’　、β４１式にてアーム１２の制
御量Ｙ、２′をめる。

この場合、初期作業領域における第１モードでは、ブー
ム角αの変化割合ｄαは比較的小さく、逆にアーム角β
の変化割合ｄβは比較的大であるから、変動係数Ｘば比
較的大きい値となり、従ってアーム１２の制御量Ｙ１２
′は１に近い値となり、これは実際にはアーム１２を比
較的早く作動させる１ 信号となり、一方、ブーム１１の制御量Ｙ、、’は零に
近い値となるため、これば実際にはブーム１１を比較的
遅く作動さ・ｌる信号となる。

一方、演算装置？？３１は−に述のブーム１１及びアー
ム１２の制御ｔ；ｔ　Ｙｕ　’　＋　Ｙ１２　’を演算
すると同時に、従動制御されるブーム１】又はアーム１
２の制御量、即ち偏角Δα、Δβをめる演算を行う。こ
れば上述した如く、たとえば第１モードによ？いて従動
制御されるブーム１１の制御＠Ｙｎ’はＯに近い値とな
っているため、計１ｆ、、Ｉ：のブーム角α１と実測さ
れた現状のブーム角α口との偏差Δαを制御量とするも
のである。なお、第２モードではアーム１１が従動制御
されるが、この場合には計算上のアーム角β１と現状の
アーＪ・角β。との偏差Δβが制御量となる。

従動制御量Δα及びΔβはそれぞれ下記（４）、（５）
式及び＋６１．　＋７１式にてまる。

（以下余白） ２ 一θ＋□　・・・（４） Δα＝α。−α、　・・・（５） １１ β１＝　−５ｉｎ−’　（□　ｓｉｎ　（ｓ−α０）２ Ｏ −−）　＋ｓ−α。）・・・（６） ｌま ただし、　ｓ＝−一θ ｈ（、＝ｂｃｏｓθ Δβ−β。−β、　・・・（７） 上記（４）〜（７）式中α１．β１はそれぞれブーム１
１及びアーム１２が制御量Ｙ１□′、Ｙ１２′の制御を
された場合に、パケット１３の枢支点Ｃをその予定軌跡
Ｇ′上に位置させるためのブーム角α及びアーム角βで
ある。

このようにしてめられたブーム角α及びアーム角βの偏
差Δα、Δβば前述の論理スイッチ９１にて制御モード
に応じて、即ら前記（１）式％式％ が成立する第１モードのアーム１２が主動制御される初
期作業領域で番、１ブーム角αの偏差Δαが従動誤差ε
として、逆に前記（１）式が非成立となる第２モー］゛
のブーム１１が主動制ｆｆｆｌｌされる後期作業領域で
はアーム角βの偏差Δβが従動誤差εとして選択される
。

制御回路３１ばこの従動ｓｒ＋差εを下記（２＋）　。

（２２）式により比較判断して自動直線掘削制御の開始
時に本発明の特徴たる作業腕の作動速度の漸増を行う。

ｌ　ａ　ｌ　＞Ｃｓｐ　＝−（２１） １εｌ　＜　ＣｓＬ　・・・（２２） ただし、ＣｓＬ≦Ｃｓｐ この作業腕の作動速度の漸増制御は自動掘削の開始時に
のみ行われるものであり、前述したブーム１１の制御量
Ｙ１１’、アーム１２の制御１ｙ＋ｚ’が演算されると
同時に、演算装置３１はブーム操作レバＩｌｃの操作量
ＶＺを読み取り、速度指示信号変換テーブル９２に従っ
て自動掘削時の掘削速度指示信号Ｖｒに変換する。変換
テーブル９２は、現状のブーム操作レバＩｌｃの操作量
Ｖ１を中心として上下両側に所定範囲の不感帯域を設定
してあり、この不感帯域を超えてブーム操作レバｌｌｃ
が操作されると不感帯域を超えた操作量ＶＺに比例して
掘削速度指示信号Ｖｒに変換するものである。そして、
この掘削速度指示信号Ｖｒは掘削開始速度制御部９３に
与えられている。この掘削開始速度制御部９３は一種の
遅延回路であり、その出力Ｖｒ′は、自動掘削開始時に
は零であり、この後一定勾配で漸増して所定時間Ｔ経過
後に入力Ｖｒと等しくなり、以後は入力Ｖｒを直接出力
するものである。

更に掘削開始速度制御部９３はその出力Ｖｒ’の漸増期
間中に前述の従動誤差εが所定値以上となった場合に出
力Ｖｒ’の漸増が一旦停止されるようになっている。即
ち、制御回路３１は前述の（２１）（２２）式により従
動誤差εの絶対値１ε１を所定５ 上限値Ｃｓｐと比−咬し、この結果従動感差εの絶対値
１８１が所定上１６ｃｓｐより大となった場合には掘削
開始速度制御部９３の出力信号Ｖｒ’の漸増を一旦停止
した上、一定出力に維持する。そしてやがて従動誤差ε
の絶対値１ε１が所定上限Ｃｓｐよりやや低いか又は等
しい値の所定値ＣｓＬ以下となると、それまで一定に絹
持されていた掘削開始速度制御部９３の出力信号Ｖｒ’
の漸増が再開されるものである。

このような自動掘削開始時の制御方法とすることにより
、自動掘削の開始直後からの全速でのアーム１２（又は
ブーム１１）の作動は回避され、更に従動誤差εが所定
値以上となった場合には、従動誤差εが所定値以下とな
るまで掘削速度の加速は停止される。

このようにして掘削開始速度制御部９３から出力された
掘削速度指示信号Ｖｒ’ばブーム１１の制御１ｉＹｎ’
、アーム１２の制御１ｔｔ　Ｙ　ｌ□′がそれぞれ乗ぜ
られた後、定数ＣＩ、Ｃ２（共に油圧回路、電気回路等
の特性により定められる設計上の定数）６ がそれぞれ加算されて主動制御信号Ｙｌｌ＋ＹＩ２とし
てブーム１１及びアーム１２の伸縮制御回路１１ｂ。

１２ｂに出力される。

一方、従動誤差εは前述の如く掘削開始速度制御部９３
に与えられる他に、定数にαが乗じられてブーム１１の
従動制御信号にα・εとされてブーム１１の伸縮制御回
路１１ｂへ、また定数にβが乗ぜらさてアーム１２従動
制御信号にβ・εとされてアーム１２の伸縮制御回路１
２ｂへ送られる。ところで、それぞれの定数にα、Ｋｓ
は、アーム１２が主動制御される第１モードでは、Ｋα
にはゲイン（入力信号に対する出力信号の比）Ｋｓが、
ＫｓにはＫｍが代入され、一方ブーム１１が主動制御さ
れる第２モードではにαにはゲインＫｍが、Ｋｓにはゲ
イＫｓが代入されるようになっており、主動制御側のゲ
インとなるＫｍは比較的零に近い小さい値を、従動制御
側のゲインとなるＫｓは比較的１に近い大きな値を採っ
ている。

従って、掘削開始直後のアーム１２が主動制御される第
１モードの初期作業領域においては、アーム１２の伸縮
制御回■−δ１２１１にりえられる制御ａ１］信号ＹＩ
２に重畳される従動制御信号１（β・εはＪし咬的小さ
いため、アーム■２の制御Ｇ１１−制ｆａｌｌ信号”／
＋２に：ｊ三として支配され、一方ｔｊｔ＝動制御され
るブーム１１の伸縮制御回路１１１）にｌｊえられるｉ
ｌ＋＋Ｉ　ｉ；ｍｊ信月Ｙｎ　？；ｌ：小さい値であり
、これに市）すされる（を動制御信１．−１．　Ｋα・
εは比較的大ｔＩ′る値りなっているため、ブーム１１
の制御は従動制御信号１（α・εに主として支配される
。

ところで、ブーＪ・角α及びアーム角βの偏差Δα及び
Δβ番：Ｌ本発明を特徴づ番Ｊる積分回１／８９．ｊ及
び９５にも与えられて積分されている。これらの両積分
’ｂ＊９４及び９５の出力値ΣΔα及びΣΔβＬ；ＬＸ
Ｍｉｆ述の論理スイッチ９１により、アーム１２が主動
制御される第］モー１においてｉ、＋：　、従動制御ａ
１１されるブーム１１のブーム角αの偏差の積分値ΣΔ
αに所定の定数に２が乗・１！゛られた１多、Ｉｉ！ｌ
ｌ差補正信号１？、ｎとしてブーム１１の伸縮制御回ｌ
／８　Ｉ　１　ｈに与えられ、逆にブーム１】が主動制
御される第２モーｌ、においては、従動制御されるアー
ム１２のアーム角βの偏差の積分値、ΣΔβに所定の定
数に３が乗ぜられた後、誤差補正信号Ｅ１□としてアー
ム１２の伸縮制御回路１２ｈに与えられるようになって
いる。

通常ば従動偏差Δα又はΔβに基づく従動制御により実
質的にはほとんど誤差なく予定掘削面Ｇに沿た直線掘削
が行われるが、各作業腕１１．１２゜１３の負荷圧変動
が大である場合には、各油圧シリンダＩｌａ　、　１２
ａ　、　１３ａに供給される作動油の過不足による誤差
が発生する。この誤差が正である場合にば積分値ΣΔα
又はΣΔβは次第に増加し、誤差補正信号ＥＩＩ又はＥ
１２も次第に増加するため、負荷圧変動に起因する誤差
は速やかに減少され、ついには負の誤差を発生するに到
る。これにより積分値ΣΔα又はΣΔβは減少に転し、
誤差補正信号Ｅｕ又はＦ＋ｚも次第に減少するため、負
の誤差は速やかに零に近付きやがて正の誤差となり、前
述同様再び誤差補正信号Ｅｕ又はＥ１２が増加に転じて
正の誤差は減少される。このように従動偏差Δα又はΔ
βの積分値ΣΔα又はΣΔβを基に従動制御されるブー
ム１１又はアーム１２の誤差補正９ を行うため、各作業腕に対する負荷圧変動にも拘わらず
誤差零を中心として実質」二はほとんど誤差のない自動
直線掘削制御ａ１１が実現され、また万−何らかの原因
により比較的大きな誤差が発生した場合にも速やかに解
消される。

次にバケソ１−１３の刃先点りを、アーム１２、ブーム
１１の制御に拘わらず掘削仕−に面Ｇに沿って直線移動
させるための補償制御Ｊ１１について説明する。これば
、ブーム１１及びアーム１２の回動に拘わらすハケソト
刃先点りの対掘削面角、換言すればバケット枢支点Ｃと
掘削仕上面Ｇとの間の垂直圧δ１］を、一定に保持する
ためのものであり、下記（１０）、（１１）（１２）式
により行われる。

φ。−π−（α。十β。十Ｔ。）　・・・（１０）φ−
π−（α１＋β＋　＋ｒ＋）　・・・（１１）Δφ−ψ
。〜φ　・・・（１２） 上記（１０）式は現状のブーム角α、１、ブーム角β０
、バケソ１−角ｒ、からまるバケソ１１３の制御量であ
り、上記（１１）式はブーム１１、ブーＪ・１２、バケ
ット１３の制御に３Ｌり必要となるバケット１３の制御
０ 量であり、上記（１２）式の両者の差Δφがバケツ１−
１３の実際の制御量となる。このバケツ目３の実際の制
御量Δφに制御速度を指示する定数に１を乗じて、更に
設計上の定数０３を加算した値Ｙ１３がバケット１３の
制御信号としてその伸縮制御回路１３ｂに与えられる。

なお、ブーム１１が上昇方向に回動される際にブーム１
１の上側の圧力を検出する油圧計２８の検出信号ｐｂば
、所定の定数に４を乗ぜられた後、ブーム１１の上昇方
向への回動の際にはスイッチ９６が作動することにより
、ブーム１１の伸縮制御回路１１ｂに与えられる。

従って、ブーム１１の上昇に際しては、ブーム１１の重
量等を補償することになり、ブーム１１の重量等による
制御誤差は防止される。

〔効果〕

以上詳述した如く本発明に係る油圧ショベルの自動掘削
制御装置においては、ブーム及びアームの２つの作業腕
の内、比較的作業量の少ない作業腕を、その現状の角度
と制御されるべき角度との偏差に基づい゛ζＩＬ較的イ
１業ｌｉ＋の人なる作支腕に追従制御する構成とし、ま
た前記偏差のＪｉＶ分（１／ｊを基に制御誤差の９１１
１市を行・う構成としているため、各作業腕の負荷圧変
動に起因する誤差等Ｃ９１速やかに解消され、実質的に
はほとんど誤差のない自動直線掘削が実現され、す！に
万−比較的太なる誤差が発生した場合にも速やかに解消
される。

なお、前述の実施例の如く、自動掘削の開始１１４１に
は作業腕の作動速度をＩ！′１示する信号の出力を逐次
増強する構成とし、また予定掘削線との制御８！′］差
が許容値以上となった場合には、制御誤差が許容値以内
となるまで、その制御信号の増’ｊ＋ｌｉを停止１して
一定とする構成とすれば、自ＱｉＪ＋掘削開始１１．１
における作動油の惣激な供給に起因するシーＪ２、アー
ム等の慣性の影響、油圧配置ゞ（の膨張、１１動浦の収
縮等により引き起こされる過剰な掘削は回避され、また
、所定Ｌ’１間経過後は、掘削速度番、１、直接的に制
御されるため、非常事態が化４Ｌシた場合等には急速操
作か可能となる。しかしこのよ・）な（＾１成とした場
合、自動掘削の開始１！、冒こは比較的負荷圧３ ゛が大となる傾向があり、従って制御誤差が生じ易くな
る虞れがあるが、本発明装置ではこのような場合にも急
速に誤差補正されるため正確な自動直線掘削が可能とな
る。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示すものであり、第１図は本発
明装置を装備した油圧ショベルの略示外観図、第２図は
本発明装置の構成を示すブロック図、第３図は演算装置
の処理内容を示す機能ブロック図、第４図は座標系の説
明図、第５図は制御モードの判定基準を示すグラフであ
る。 １１・・・ブーム　１２・・・アーム　１３・・・バケ
ット　３１・・・演算装置　９４．９５・・・従動偏差
積分回路　Ｏ・・・ブーム回動中心　Ｂ・・・アーム回
動中心　Ｃ・・・バケット回動中心　Ｄ・・・バケット
刃先 特　許　出願人　株式会社多田野鉄工所代理人　弁理士
　河　野　登　夫 ４

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、　予め設定された掘削角に基づいて複数の作業腕を
   、それぞれの作業量に応じて比較的作業量の大なる主動
   作業腕と、比較的作業量の小なる従動作業腕とに区別し
   、前記主動作業腕を主動制御し、またこれに応じて前記
   従動作業腕をその制御により位置されるべき角度と現状
   の角度との偏差に基づいて従動制御して直線掘削をなず
   べく構成された油圧ショベルの自動掘削制御装置におい
   て、 前記従動作業腕の偏差の積分値をめる手段を備え、 前記偏差の積分値に基づいて前記従動作業腕の従動制御
   のｉ’Ｎ差を補正すべくなしたことを特徴とする油圧シ
   ョベルの自動掘削制御装置。