JPS60205383A - 距離測定装置における測定対象定点追尾方法 - Google Patents
距離測定装置における測定対象定点追尾方法Info
- Publication number
- JPS60205383A JPS60205383A JP6466484A JP6466484A JPS60205383A JP S60205383 A JPS60205383 A JP S60205383A JP 6466484 A JP6466484 A JP 6466484A JP 6466484 A JP6466484 A JP 6466484A JP S60205383 A JPS60205383 A JP S60205383A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tracking
- light
- light beam
- reflected
- fixed point
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/66—Tracking systems using electromagnetic waves other than radio waves
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
この発明は、船舶などに装備される距離測定装置におけ
る測定対象定点追尾方法に関する。
る測定対象定点追尾方法に関する。
従来技術
第６図および第７図は、それぞれ従来の距離測定装置を
示す。
示す。
従来例１
第６図に示す距離測定装置では、航行体（１）に揺動自
在に支持された本体（２）の光線発生器（３）から測定
対φ定点の反射プリズム（４）に向かって光線を発射し
、同反射プリズム（４）から反射した光線をビームスプ
リッタ（５）によって２分割し、その一方を距離測定機
構（６）に導いて距離を算出するとともに、（ｌ！！方
を追尾機構（７）に導いて本体（２）の姿勢をサーボ機
構（８）で制御することによって発射光線を反射プリズ
ム（４）に追尾させるようにしている。これには、つき
の欠点がある。１個の反射プリズム（４）の光線有効入
射角度はその中心から約±２０度程度と限界があり、し
かも上述のように反射光はビー１１スプリツタ（５）に
よって分割されるために、距離測定機構（６）および追
尾機構（７）に使用される光線の強度が弱くなる。
在に支持された本体（２）の光線発生器（３）から測定
対φ定点の反射プリズム（４）に向かって光線を発射し
、同反射プリズム（４）から反射した光線をビームスプ
リッタ（５）によって２分割し、その一方を距離測定機
構（６）に導いて距離を算出するとともに、（ｌ！！方
を追尾機構（７）に導いて本体（２）の姿勢をサーボ機
構（８）で制御することによって発射光線を反射プリズ
ム（４）に追尾させるようにしている。これには、つき
の欠点がある。１個の反射プリズム（４）の光線有効入
射角度はその中心から約±２０度程度と限界があり、し
かも上述のように反射光はビー１１スプリツタ（５）に
よって分割されるために、距離測定機構（６）および追
尾機構（７）に使用される光線の強度が弱くなる。
そのために、追尾範囲が最大で３０ｍ程度と狭くなり、
かつほぼ静止した測定対象点しか追尾することができな
い。
かつほぼ静止した測定対象点しか追尾することができな
い。
従来例２
第７図に示す距離測定装置では、本体（９）の図示しな
い光線発生器を有する距離測定機構００１から測定対象
定点の反射プリズム０１）に向かって光線を発射し、同
反射プリズムＣｌ１１から反射した光線を距離測定機構
Ｏ１に受光して距離を算出するとともに、測定対象定点
に配置された投光器Ｏ３から誘導光を発射し、これを追
尾機構０３）に受光して距離測定機構０〔からの発射光
線を反射プリズム（１１）に追尾させるようにしている
。この距離測定装置では両機構０■（１３１が完全に独
立しているために追尾範囲が最大１０００ｍ程度と広く
なるが、測定対象定点に投光器＋１２とこれに電力を供
給するためのバッテリー００を配置するなど、相当大損
りな設備が必要である。
い光線発生器を有する距離測定機構００１から測定対象
定点の反射プリズム０１）に向かって光線を発射し、同
反射プリズムＣｌ１１から反射した光線を距離測定機構
Ｏ１に受光して距離を算出するとともに、測定対象定点
に配置された投光器Ｏ３から誘導光を発射し、これを追
尾機構０３）に受光して距離測定機構０〔からの発射光
線を反射プリズム（１１）に追尾させるようにしている
。この距離測定装置では両機構０■（１３１が完全に独
立しているために追尾範囲が最大１０００ｍ程度と広く
なるが、測定対象定点に投光器＋１２とこれに電力を供
給するためのバッテリー００を配置するなど、相当大損
りな設備が必要である。
発明の目的
この発明は、上記従来例の欠点を解消した距離測定装置
における測定対象定点追尾方法を提供することを目的と
する。
における測定対象定点追尾方法を提供することを目的と
する。
発明の構成
この発明による測定対象定点追尾方法は、航行体に揺動
自在に支持されかつ距離測定用光線発生器を有する本体
と、測定対象定点に配置された距離測定用反射プリズム
とを備えており、距離測定用光線発生器から距離測定用
反射プリズムに向かって光線を発射し、同反射プリズム
から反射した光線を受光して発射光と反射光の位相差に
より距離を算出するようにした距離測定装置において、
上記発射光線を反射プリズムに追尾させるにあたり、同
発射光線軸と平行な中心軸をもつ分散光線を発射しうる
追尾用光線発生器を本体に装備するとともに、測定対象
定点に複数の追尾用反射プリズムを相互に異なる向きに
配置すること、追尾用光線発生器から追尾用反射プリズ
ムに向かって分散光線を発射すること、各追尾用反射プ
リズムのうち、いずれかの追尾用反射プリズムから反射
した光線を受光してその反射光線軸と上記中心軸の角度
差を検出すること、その角度差が零となるように本体の
姿勢を制御することからなるものである。
自在に支持されかつ距離測定用光線発生器を有する本体
と、測定対象定点に配置された距離測定用反射プリズム
とを備えており、距離測定用光線発生器から距離測定用
反射プリズムに向かって光線を発射し、同反射プリズム
から反射した光線を受光して発射光と反射光の位相差に
より距離を算出するようにした距離測定装置において、
上記発射光線を反射プリズムに追尾させるにあたり、同
発射光線軸と平行な中心軸をもつ分散光線を発射しうる
追尾用光線発生器を本体に装備するとともに、測定対象
定点に複数の追尾用反射プリズムを相互に異なる向きに
配置すること、追尾用光線発生器から追尾用反射プリズ
ムに向かって分散光線を発射すること、各追尾用反射プ
リズムのうち、いずれかの追尾用反射プリズムから反射
した光線を受光してその反射光線軸と上記中心軸の角度
差を検出すること、その角度差が零となるように本体の
姿勢を制御することからなるものである。
実施例と作用
以下、この発明の実施例について第１図から第５図を参
照して説明する。
照して説明する。
距離測定装置は、航行体Ｇｅｌに揺動自在に支持されか
つ距離測定機構（１６１および追尾機構０７１を有する
本体（旧を備えている。測定対象定点にはそれそれ距離
測定用反射プリズム０９と追尾用反射プリズム■か−Ｌ
下に３つずつ配置されている。
つ距離測定機構（１６１および追尾機構０７１を有する
本体（旧を備えている。測定対象定点にはそれそれ距離
測定用反射プリズム０９と追尾用反射プリズム■か−Ｌ
下に３つずつ配置されている。
各反射プリズム（１９）■は、第２図に示すように上下
各位置の水平面内において所定半径を有する円売にそっ
て並べられている。１個の反射プリズム（１９１■の光
線有効入射角度は上述したように約±２０度であるから
、３個の反射プリズム０９■を合わせると、全体の光線
有効入射角度（Ｂ）は約±６０度となる。さらに本体（
１８１にはその姿勢を制御するだめのサーボ機構２＋１
と角度検出器■が備えられている。角度検出器のにより
、航行体（１５１と測定対象定点の間の水平角および俯
仰角が計測される。
各位置の水平面内において所定半径を有する円売にそっ
て並べられている。１個の反射プリズム（１９１■の光
線有効入射角度は上述したように約±２０度であるから
、３個の反射プリズム０９■を合わせると、全体の光線
有効入射角度（Ｂ）は約±６０度となる。さらに本体（
１８１にはその姿勢を制御するだめのサーボ機構２＋１
と角度検出器■が備えられている。角度検出器のにより
、航行体（１５１と測定対象定点の間の水平角および俯
仰角が計測される。
距離測定機構（１６）は、図示しない距離測定用光線発
生器を有し、光線発生器から距離測定用反射器（１９に
向かって光線を発射し、同反射器０９から反射した光線
を受光して発射光と反射光の位相差により距離を算出す
るようにしたものである。本体０８１の中心線のは発射
光および反射光の光軸と一致させられている。
生器を有し、光線発生器から距離測定用反射器（１９に
向かって光線を発射し、同反射器０９から反射した光線
を受光して発射光と反射光の位相差により距離を算出す
るようにしたものである。本体０８１の中心線のは発射
光および反射光の光軸と一致させられている。
追尾機構Ｑ７１は、第３図および第４図に詳しく示すよ
うに追尾用光線発生器（財）および受光器（ハ）を備え
ている。光線発生器２４＋は、本体Ｑ８１の中心線（ハ
）上に配置された凸レンズ■と、同中心線の」二であっ
て凸レンズ■の後方直近に配置された光源■とからなる
。このように光源−が凸レンズ■の焦点（ハ）でない位
置に配置されているために、凸レンズ■を通過した光線
は、本体叫の中心線のと一致した中心軸をもつ分散光線
となる。
うに追尾用光線発生器（財）および受光器（ハ）を備え
ている。光線発生器２４＋は、本体Ｑ８１の中心線（ハ
）上に配置された凸レンズ■と、同中心線の」二であっ
て凸レンズ■の後方直近に配置された光源■とからなる
。このように光源−が凸レンズ■の焦点（ハ）でない位
置に配置されているために、凸レンズ■を通過した光線
は、本体叫の中心線のと一致した中心軸をもつ分散光線
となる。
その幅を第２図に（Ａ）で示す。受光器内は第４図に示
すように４分割受光ダイオード（支）からなるもので、
凸レンズ■の焦点■のやや後方に配置されている。実線
で示すように受光器□□□の中心に反射光線像か現われ
る場合は、各ダイオード□□□の出力か同一となり、鎖
線で示すようにその中心からずれた位置に反射光線像が
現われる場合は、各ダイオード■の出力が不均一となる
。
すように４分割受光ダイオード（支）からなるもので、
凸レンズ■の焦点■のやや後方に配置されている。実線
で示すように受光器□□□の中心に反射光線像か現われ
る場合は、各ダイオード□□□の出力か同一となり、鎖
線で示すようにその中心からずれた位置に反射光線像が
現われる場合は、各ダイオード■の出力が不均一となる
。
前者の場合は本体＋１８１の中心線のすなわち発射光線
の中心軸と反射光線軸とにずれが無いときであり、後者
の場合はその両軸にずれが生じた場合である。また受光
器内は鎖線で示すよう薯こ凸レンズ■の焦点■の前方に
配置されていてもよい。
の中心軸と反射光線軸とにずれが無いときであり、後者
の場合はその両軸にずれが生じた場合である。また受光
器内は鎖線で示すよう薯こ凸レンズ■の焦点■の前方に
配置されていてもよい。
つぎに第５図に示すブロック図を参照して、測定対象定
点追尾方法について説明する。
点追尾方法について説明する。
追尾用光線発生器ｃ！４）から分散光線を発射する。
その発射光線は各追尾用プリズム■によって反射される
。その反射光のうち、いずれかのプリズム■からの反射
光を受光器内に受光する。すると受光器（ハ）には上述
したように発射光線の中心軸と反射光線軸のずれに応じ
た信号が出力される。この出力信号をサーボ機構０１１
に入力し、その出力が零となるように本体０８１の姿勢
をフィードバック制御する。これによって発射光線の中
心軸と反射光線軸が一致させられる。発射光線の中心軸
は本体０〜の中心線（ハ）と一致しており、その中心線
（ハ）は距離測定機構ｕ印の発射光および反射光の光軸
と一致しているから、発射光線軸は距離測定用反射プリ
ズム口３を追尾する。
。その反射光のうち、いずれかのプリズム■からの反射
光を受光器内に受光する。すると受光器（ハ）には上述
したように発射光線の中心軸と反射光線軸のずれに応じ
た信号が出力される。この出力信号をサーボ機構０１１
に入力し、その出力が零となるように本体０８１の姿勢
をフィードバック制御する。これによって発射光線の中
心軸と反射光線軸が一致させられる。発射光線の中心軸
は本体０〜の中心線（ハ）と一致しており、その中心線
（ハ）は距離測定機構ｕ印の発射光および反射光の光軸
と一致しているから、発射光線軸は距離測定用反射プリ
ズム口３を追尾する。
発明の効果
この発明によれば、追尾用として独立した光線発生器を
用いており、かつその光線発生器から発射される光線は
分散光線であるとともに、この分散光線を測定対象定点
に異なる向きに配置された複数の追尾用反射プリズムに
よって反射するようにしているから、広い範囲にわたっ
て追尾することかでき、しかも測定対象定点に投光器や
バッテリのような大損りな設備を必要としない。
用いており、かつその光線発生器から発射される光線は
分散光線であるとともに、この分散光線を測定対象定点
に異なる向きに配置された複数の追尾用反射プリズムに
よって反射するようにしているから、広い範囲にわたっ
て追尾することかでき、しかも測定対象定点に投光器や
バッテリのような大損りな設備を必要としない。
【図面の簡単な説明】
第１図から第５図はこの発明の実施例を示し、第１図は
距離測定装置の配置構成を示す概略側面図、第２図は同
平面図、第３図は同装置の追尾機構の概略配置構成図、
第４図は受光器の正面図、第５図は同装置の作動を示す
ブロック図である。 第６図および第７図は、それぞれ従来例を示す第１図相
当の側面図である。 ０５・・・航行体、（１印・・・本体、０９・Ｏ・距離
測定用反射プリズム、（イ）・・・追尾用反射プリズム
、Ｑ４）・・・追尾用光線発生器。 以 上 特許出願人 社団法人日本ゐ船研究協会外４名
距離測定装置の配置構成を示す概略側面図、第２図は同
平面図、第３図は同装置の追尾機構の概略配置構成図、
第４図は受光器の正面図、第５図は同装置の作動を示す
ブロック図である。 第６図および第７図は、それぞれ従来例を示す第１図相
当の側面図である。 ０５・・・航行体、（１印・・・本体、０９・Ｏ・距離
測定用反射プリズム、（イ）・・・追尾用反射プリズム
、Ｑ４）・・・追尾用光線発生器。 以 上 特許出願人 社団法人日本ゐ船研究協会外４名
Claims (1)
- 航行体（１５）に揺動自在に支持されかつ距離測定用光
線発生器を有する本体０８１と、測定対象定点に配置さ
れた距離測定用反射プリズム０９とを備えており、距離
測定用光線発生器から距離測定用反射プリズム＜１９１
に向かって光線を発射し、同反射プリズム０！Ｉから反
射した光線を受光して発射光と反射光の位相差により距
離を算出するようにした距離測定装置において、上記発
射光線を反射プリズム（１ｇｌに追尾させるにあたり、
同発射光線軸と平行な中心軸をもつ分散光線を発射しう
る追尾用光線発生器（２４１を本体Ｑ８１に装備すると
ともに、測定対象定点に複数の追尾用反射プリズム■を
相互に異なる向きに配置すること、追尾用光線発生器（
２４１から追尾用反射プリズム■に向かって分散光線を
発射すること、各追尾用反射プリズム■のうち、いずれ
かの追尾用反射プリズム■から反射した光線を受光して
その反射光線軸と上記中心軸の角度差を検出すること、
その角度差が零となるように本体０■の姿勢を制御する
ことからなる測定対象定点追尾方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6466484A JPS60205383A (ja) | 1984-03-30 | 1984-03-30 | 距離測定装置における測定対象定点追尾方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6466484A JPS60205383A (ja) | 1984-03-30 | 1984-03-30 | 距離測定装置における測定対象定点追尾方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60205383A true JPS60205383A (ja) | 1985-10-16 |
Family
ID=13264696
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6466484A Pending JPS60205383A (ja) | 1984-03-30 | 1984-03-30 | 距離測定装置における測定対象定点追尾方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60205383A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63233412A (ja) * | 1987-03-20 | 1988-09-29 | Hitachi Kiden Kogyo Ltd | 光ビームを用いた無人車の誘導装置 |
| JPH01308912A (ja) * | 1988-02-01 | 1989-12-13 | Asahi Optical Co Ltd | 測量機 |
| JPH01308913A (ja) * | 1988-02-01 | 1989-12-13 | Asahi Optical Co Ltd | 測量機 |
| US5216480A (en) * | 1987-12-26 | 1993-06-01 | Asahi Kogaku Kogyo K.K. | Surveying instrument |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS50107965A (ja) * | 1974-01-31 | 1975-08-25 | ||
| JPS57172266A (en) * | 1981-04-17 | 1982-10-23 | Auto Process:Kk | Distance measuring device |
-
1984
- 1984-03-30 JP JP6466484A patent/JPS60205383A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS50107965A (ja) * | 1974-01-31 | 1975-08-25 | ||
| JPS57172266A (en) * | 1981-04-17 | 1982-10-23 | Auto Process:Kk | Distance measuring device |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63233412A (ja) * | 1987-03-20 | 1988-09-29 | Hitachi Kiden Kogyo Ltd | 光ビームを用いた無人車の誘導装置 |
| US5216480A (en) * | 1987-12-26 | 1993-06-01 | Asahi Kogaku Kogyo K.K. | Surveying instrument |
| JPH01308912A (ja) * | 1988-02-01 | 1989-12-13 | Asahi Optical Co Ltd | 測量機 |
| JPH01308913A (ja) * | 1988-02-01 | 1989-12-13 | Asahi Optical Co Ltd | 測量機 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6894767B2 (en) | Light wave distance-measuring system | |
| US5098185A (en) | Automatic tracking type measuring apparatus | |
| JP3169082B2 (ja) | 距離測定装置 | |
| US4917490A (en) | Boresight alignment measuring apparatus and method for electro-optic systems | |
| US7027162B2 (en) | System and method for three-dimensional measurement | |
| JP3647608B2 (ja) | 測量機の自動追尾装置 | |
| KR910001420A (ko) | 3차원 형상 검출용 광학 시스템 | |
| EP2275775A3 (en) | Laser-based coordinate measuring device and laser-based method for measuring coordinates | |
| US20130083323A1 (en) | Photoelectric autocollimation method and apparatus based on beam drift compensation | |
| JP2001021354A (ja) | 光学位置検出装置 | |
| US5052800A (en) | Boresighting method and apparatus | |
| KR850002901A (ko) | 안정한 기준으로서 자이로 회전자를 사용하는 2-축 광학 관성 시스템 | |
| JPS60205383A (ja) | 距離測定装置における測定対象定点追尾方法 | |
| US5633716A (en) | Self-aligning retroreflector target carrier | |
| US3518419A (en) | Projection system for circular array of laser diodes | |
| JP2840951B2 (ja) | 自動視準装置 | |
| JP2788281B2 (ja) | 遠隔変位測定装置 | |
| JP2512873B2 (ja) | 光束安定装置 | |
| JPH05272967A (ja) | レーザー測量機 | |
| JPS6420408A (en) | Its own-position detecting device for unmanned diving machine | |
| RU2098858C1 (ru) | Устройство для автоматического измерения расстояния до заданного объекта | |
| SU1435936A1 (ru) | Оптико-электронное устройство дл контрол положени объекта | |
| JP2578104Y2 (ja) | 放射温度計 | |
| SU1067348A1 (ru) | Устройство совмещени двух объектов | |
| SU712658A2 (ru) | Устройство дл измерени взаимного углового положени объектов |