JPS60205270A - 自動追跡装置 - Google Patents
自動追跡装置Info
- Publication number
- JPS60205270A JPS60205270A JP60038980A JP3898085A JPS60205270A JP S60205270 A JPS60205270 A JP S60205270A JP 60038980 A JP60038980 A JP 60038980A JP 3898085 A JP3898085 A JP 3898085A JP S60205270 A JPS60205270 A JP S60205270A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- optical
- transmitter
- optical transmitter
- horizontal
- measuring head
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/66—Tracking systems using electromagnetic waves other than radio waves
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
発明の関連する技術分野
本発明は垂・直軸線および水平軸線を中心に回転可能な
光測定ヘッドが設けられており、該光測定ヘッドは水平
方向において予め設足可能な旋回領域に亘って周期的に
旋回する、水平方向に鋭く集束された光を送信する光送
信機と、該送信光により発生される反射光を受信する光
受信機とを有しておシ、該光受信機の光軸は旋回位曾零
に在るときの光送信機の光軸に平行に配向されており、
さらに光測定ヘッドを垂直軸線および水平軸線全中心に
回転させるための電動式水平および垂直位置調整駆動部
が設けられておシ、さらにまた、反射光受信時に光送信
機の零位置からの瞬時の水平方向変位金、光測定ヘッド
を水平方向変位が減少する方向に調整するための電動式
水平位置調整駆動部に対する調整量に変換する調整回路
が設けられている、移動する対象物全自動追跡する装置
に関する。
光測定ヘッドが設けられており、該光測定ヘッドは水平
方向において予め設足可能な旋回領域に亘って周期的に
旋回する、水平方向に鋭く集束された光を送信する光送
信機と、該送信光により発生される反射光を受信する光
受信機とを有しておシ、該光受信機の光軸は旋回位曾零
に在るときの光送信機の光軸に平行に配向されており、
さらに光測定ヘッドを垂直軸線および水平軸線全中心に
回転させるための電動式水平および垂直位置調整駆動部
が設けられておシ、さらにまた、反射光受信時に光送信
機の零位置からの瞬時の水平方向変位金、光測定ヘッド
を水平方向変位が減少する方向に調整するための電動式
水平位置調整駆動部に対する調整量に変換する調整回路
が設けられている、移動する対象物全自動追跡する装置
に関する。
公知技術
この形式の公知の装＠（ドイツ連邦共和国特許出願公開
第３１２８４３３号公報）では、同時に距離測定装置と
して用いられる測定ヘッドが、反射鏡金偏えた水平方向
に移動する対象物（一般的に目標と呼ばれている）全追
跡し、しかも目標が高速度、例えば最高６０ Ｋｍ ／
ｈで移動しているときでも追跡することができる。目
標追跡には比較的僅かな送信出力しか必要としない。
第３１２８４３３号公報）では、同時に距離測定装置と
して用いられる測定ヘッドが、反射鏡金偏えた水平方向
に移動する対象物（一般的に目標と呼ばれている）全追
跡し、しかも目標が高速度、例えば最高６０ Ｋｍ ／
ｈで移動しているときでも追跡することができる。目
標追跡には比較的僅かな送信出力しか必要としない。
発明が解決しようとする問題点
しかしこの自動目標追跡は実質的に一平面においてのみ
移動する物体に限定さｎている。その際その一平面に対
して垂直な方向における対象物の僅かな移動は問題にな
らないが、３次元の運動成分が大きくなると、この公知
の装置は機能しなくなジ、３次元の空間で移動する対象
物の追跡は全く出来ない。
移動する物体に限定さｎている。その際その一平面に対
して垂直な方向における対象物の僅かな移動は問題にな
らないが、３次元の運動成分が大きくなると、この公知
の装置は機能しなくなジ、３次元の空間で移動する対象
物の追跡は全く出来ない。
本発明の課題は、冒頭に述べた形式の目標追跡装置を、
３次元の運動成分を有する目標でも同様に優れた精度で
確実に追跡することができるように改善することにある
。
３次元の運動成分を有する目標でも同様に優れた精度で
確実に追跡することができるように改善することにある
。
問題点を解決するための手段
この課題は本発明によれば冒頭に述べた形式の移動する
対象物の自動追跡装置において、光測定ヘッドが第２の
、垂直方向において予め設足可能な旋回領域に亘って周
期的に旋回する、垂直方向に鋭く集束された送信光を発
生する光送信機金偏えており、該第２の光送信機の旋回
位置零における光軸が光受信機の光軸に平行に配向され
ており、さらに第２の調整回路が設けられており、該第
２の調整回路が、反射光信 の受光時に、第２の光送信機の零位置からの瞬時の垂直
方向変位金、測定ヘッド全垂直方向変位が減少する方向
に１位置調整するための電動式垂直位置調整駆動部に対
する調整量に変換し、さらに両光送信機が交互にオンオ
フされるようにすることにより解決される。
対象物の自動追跡装置において、光測定ヘッドが第２の
、垂直方向において予め設足可能な旋回領域に亘って周
期的に旋回する、垂直方向に鋭く集束された送信光を発
生する光送信機金偏えており、該第２の光送信機の旋回
位置零における光軸が光受信機の光軸に平行に配向され
ており、さらに第２の調整回路が設けられており、該第
２の調整回路が、反射光信 の受光時に、第２の光送信機の零位置からの瞬時の垂直
方向変位金、測定ヘッド全垂直方向変位が減少する方向
に１位置調整するための電動式垂直位置調整駆動部に対
する調整量に変換し、さらに両光送信機が交互にオンオ
フされるようにすることにより解決される。
実施例
次に本発明の実施例を図面に基き詳細に説明する。
第１図にブロック回路図で略示した目標追跡装置は大抵
、対象物の動程の連続的位置測定と関連して用いられる
。この装置は光測定ヘッド１０倉有しており、この光測
定ヘッドは垂直軸線１１および水平軸線１２ｔ−中心に
回転可能であり、例えば斜面に固定的に取付けられた三
脚上に設けられている。測定ヘッド１０全垂直軸線１１
ｉ中心に回軸させるために電動式水平位置調整駆動部１
３が設けられており、測定ヘッド１０を水平軸線１２を
中心に回転させるために電動式垂直位置調整駆動部１４
が設けられているｄこれらの位置調整駆動部１３．１４
が、測定ヘッド１０を相応の軸線全中心にして各々両回
転方向に回転させる。これ上第１Ｉ／に相応の矢印で示
す。
、対象物の動程の連続的位置測定と関連して用いられる
。この装置は光測定ヘッド１０倉有しており、この光測
定ヘッドは垂直軸線１１および水平軸線１２ｔ−中心に
回転可能であり、例えば斜面に固定的に取付けられた三
脚上に設けられている。測定ヘッド１０全垂直軸線１１
ｉ中心に回軸させるために電動式水平位置調整駆動部１
３が設けられており、測定ヘッド１０を水平軸線１２を
中心に回転させるために電動式垂直位置調整駆動部１４
が設けられているｄこれらの位置調整駆動部１３．１４
が、測定ヘッド１０を相応の軸線全中心にして各々両回
転方向に回転させる。これ上第１Ｉ／に相応の矢印で示
す。
光測定ヘッド１０は第１の光送信機】５と、第２の光送
信機１６と、光受信機１７とを有している。各光送信機
１５．１６は、対物レンズ１８ないし１９とこの対物レ
ンズの焦点面に設けられたレーザ送信ダイオード２０な
いし２１の形の光源とから成る。光受信機１７は対物レ
ンズ２２とこの対物レンズの焦点面に設けられたホトダ
イオード２３とから成る。ホトダイオ−ｒ２３は、対物
レンズ２２を介して入射する反射光を、光送信機１５．
１６からの一連の送信光として且つ目標に取付けられた
環状に配置されたトリプルミラーから成る反射リングに
おける反射として検出する。対物レンズ１８゜１９．２
２の光軸は互いに平行に配向されており、垂直面に存在
する。光送受機１５．１６の対物レンズ１８．１９は光
受信機１７の対物レンズ２２に対して対称に配置されて
いる。
信機１６と、光受信機１７とを有している。各光送信機
１５．１６は、対物レンズ１８ないし１９とこの対物レ
ンズの焦点面に設けられたレーザ送信ダイオード２０な
いし２１の形の光源とから成る。光受信機１７は対物レ
ンズ２２とこの対物レンズの焦点面に設けられたホトダ
イオード２３とから成る。ホトダイオ−ｒ２３は、対物
レンズ２２を介して入射する反射光を、光送信機１５．
１６からの一連の送信光として且つ目標に取付けられた
環状に配置されたトリプルミラーから成る反射リングに
おける反射として検出する。対物レンズ１８゜１９．２
２の光軸は互いに平行に配向されており、垂直面に存在
する。光送受機１５．１６の対物レンズ１８．１９は光
受信機１７の対物レンズ２２に対して対称に配置されて
いる。
両光送信ａ１５，１６のレーザ送信ダイオード２０．２
１は、対物レンズ１８．１９の焦点面において所定の最
大振幅値で周期的に旋回運動すなわち振動運動を行う。
１は、対物レンズ１８．１９の焦点面において所定の最
大振幅値で周期的に旋回運動すなわち振動運動を行う。
その除錆１の光送信機１５のレーザ送信ダイオード２０
が水平方向に振動し、第２の光送信機１６のレーザ送信
ダイオード２１が垂直方向に振動する。このためにレー
ザ送信ダイオード２０．２１は各々第１図に白い矢印記
号で示した振動ばね２４．２５に取付けられている。振
動ばねは各々電磁石により駆動される。
が水平方向に振動し、第２の光送信機１６のレーザ送信
ダイオード２１が垂直方向に振動する。このためにレー
ザ送信ダイオード２０．２１は各々第１図に白い矢印記
号で示した振動ばね２４．２５に取付けられている。振
動ばねは各々電磁石により駆動される。
振動ばね２４，２５の振動駆動部の構造および動作は、
ドイツ連邦共和国特許出願公開第３１２８４３３号公報
に詳細に記載されている。
ドイツ連邦共和国特許出願公開第３１２８４３３号公報
に詳細に記載されている。
振動ばね２４および２５の電磁駆動部は制御回路２６に
より次のように制御される。即ち第１の光送信機１５の
レーザ送信ダイオード２０が第２図の上方の波形のよう
に周期的に振動し、第２の光送信機１６のレーザ送信ダ
イオード２１が第２■の下方の波形のように周期的に振
動するように制御する（ただし第２図には各々２振動周
期につき示されている）。振動面は既述のように互いに
直交して配向されている。第２図かられかるように、両
レーザ送信ダイオードの振動は互い［９０°位相がずれ
ている。
より次のように制御される。即ち第１の光送信機１５の
レーザ送信ダイオード２０が第２図の上方の波形のよう
に周期的に振動し、第２の光送信機１６のレーザ送信ダ
イオード２１が第２■の下方の波形のように周期的に振
動するように制御する（ただし第２図には各々２振動周
期につき示されている）。振動面は既述のように互いに
直交して配向されている。第２図かられかるように、両
レーザ送信ダイオードの振動は互い［９０°位相がずれ
ている。
レーザ送信ダイオード２０．２１は、レーザ送信ダイオ
ード２０．２１の振動周波数よりも著しく高い送信・ξ
ルス繰返し周波数金有するレーザノξルス全送信する。
ード２０．２１の振動周波数よりも著しく高い送信・ξ
ルス繰返し周波数金有するレーザノξルス全送信する。
レーザ送信ダイオード２０．２１も、制御回路２６を介
して制御さｎ・詳しくは両レーザ送信ダイオード２０．
２１のうちの常にひとつだけが、つまり交互に、レーサ
ノξルス列を送信するように制御される。このようなレ
ーザノクルス列が第２図に各々所属のレーザ送信ダイオ
ード２０．２１の振動運動に対応して示されている。そ
こかられかるように、両光送信機１５．１６では１つの
レーザ、ｅルス列が常に、所属のレーザ送信ダイオード
２０ないし２１の振動２４ないし２５の速度が最も大き
いときに送信される。このような期間には、レーザ送信
ダイオード２０．２１の零位置通過時点の両側に対称に
存在している９０°の部分が該当する。尚曲記零位置は
光送信機レンズ１８゜１９の光軸上にある。各振動周期
の間、レーザ送信ダイオ〜ド２０，２１Ｈ零位置を２回
通過し、しかも互いに９０°位相がずれているので、そ
の都度１つのレーザ送信ダイオード２０ないし２１が、
他方のレーザ送信ダイオードがち工うど遮断されている
間ｒ１つのレーザＡルス列全送信する。両レーザ送信ダ
イオード２０゜２１の・ξルス列は交互に投入接続され
る。
して制御さｎ・詳しくは両レーザ送信ダイオード２０．
２１のうちの常にひとつだけが、つまり交互に、レーサ
ノξルス列を送信するように制御される。このようなレ
ーザノクルス列が第２図に各々所属のレーザ送信ダイオ
ード２０．２１の振動運動に対応して示されている。そ
こかられかるように、両光送信機１５．１６では１つの
レーザ、ｅルス列が常に、所属のレーザ送信ダイオード
２０ないし２１の振動２４ないし２５の速度が最も大き
いときに送信される。このような期間には、レーザ送信
ダイオード２０．２１の零位置通過時点の両側に対称に
存在している９０°の部分が該当する。尚曲記零位置は
光送信機レンズ１８゜１９の光軸上にある。各振動周期
の間、レーザ送信ダイオ〜ド２０，２１Ｈ零位置を２回
通過し、しかも互いに９０°位相がずれているので、そ
の都度１つのレーザ送信ダイオード２０ないし２１が、
他方のレーザ送信ダイオードがち工うど遮断されている
間ｒ１つのレーザＡルス列全送信する。両レーザ送信ダ
イオード２０゜２１の・ξルス列は交互に投入接続され
る。
光送信機レンズ１８．１９ないしはレーザ送信ダイオー
ド２０．２１’を相応に構成することによって、レーザ
送イ言ダイオード２０のレーザノξルスは水平方向に鋭
く集束され且つレーザ送信ダイオード２１のレーザノξ
ルスは垂直方向に鋭く集束される。従って各レーザ・ξ
ルスは例えば測定ヘッド１０から１０００ｍの距離にお
いて、第３図に黒い太線により表わされているように結
像される。高いパルス周波数により、肉眼では、レーザ
送信ダイオード２０により発生される水平に鋭く集束さ
れた約２０−の水平長、約５ｍの垂直長の送信光２７と
、レーザ送信ダイオード２１により発生される垂直に鋭
く集束された、垂直要約２０ｃｒｎで水平要約５ｍの送
信光２８とが同時に見える。これらの値はすべて約１０
００ｍの観測距離に関している。第３図に矢印で示すよ
うに、レーザ送信ダイオード２０の振動により、レーザ
送信光２７け約２０ｍ（観測距離約１０１００Ｏ関して
）の範囲に亘って水平方向に振動し、且つレーザ送信光
２８はレーザ送信ダイオード２１の振動にエリ垂直方向
に、レーザ送信光２７と同じ大きさの範囲に亘って振動
する。
ド２０．２１’を相応に構成することによって、レーザ
送イ言ダイオード２０のレーザノξルスは水平方向に鋭
く集束され且つレーザ送信ダイオード２１のレーザノξ
ルスは垂直方向に鋭く集束される。従って各レーザ・ξ
ルスは例えば測定ヘッド１０から１０００ｍの距離にお
いて、第３図に黒い太線により表わされているように結
像される。高いパルス周波数により、肉眼では、レーザ
送信ダイオード２０により発生される水平に鋭く集束さ
れた約２０−の水平長、約５ｍの垂直長の送信光２７と
、レーザ送信ダイオード２１により発生される垂直に鋭
く集束された、垂直要約２０ｃｒｎで水平要約５ｍの送
信光２８とが同時に見える。これらの値はすべて約１０
００ｍの観測距離に関している。第３図に矢印で示すよ
うに、レーザ送信ダイオード２０の振動により、レーザ
送信光２７け約２０ｍ（観測距離約１０１００Ｏ関して
）の範囲に亘って水平方向に振動し、且つレーザ送信光
２８はレーザ送信ダイオード２１の振動にエリ垂直方向
に、レーザ送信光２７と同じ大きさの範囲に亘って振動
する。
少なくとも各々１つの、レーザ送信ダイオード２０．２
１の１回の振動の間に送信されたレーザ、ｏルスが、目
標またに対象物に光測定ヘッド１０が向いているときに
、目標ま′ｆｃハ対象物に固定的に取付けられた反射環
のトリプルミラに当たると、レーザノξルスはそこから
反射して光、受信機１７の対物レンズ２２會介してホト
ダイオード２３に達する。レーザ送信ダイオード２０．
２１の全振動範囲に亘って検出するために、光受信機１
７の対物レンズ２２は、装置の最大到達距離に関して少
なくともレーザ送信光２７の水平方向振動領域とレーザ
送信光２８の垂直方向振動領域と全力・ζ−する開口角
を有している。第３図についていえば、最大到達距離が
約１１００ａの場合、各々２０ｍの振動領域をカバーす
べきことになる。
１の１回の振動の間に送信されたレーザ、ｏルスが、目
標またに対象物に光測定ヘッド１０が向いているときに
、目標ま′ｆｃハ対象物に固定的に取付けられた反射環
のトリプルミラに当たると、レーザノξルスはそこから
反射して光、受信機１７の対物レンズ２２會介してホト
ダイオード２３に達する。レーザ送信ダイオード２０．
２１の全振動範囲に亘って検出するために、光受信機１
７の対物レンズ２２は、装置の最大到達距離に関して少
なくともレーザ送信光２７の水平方向振動領域とレーザ
送信光２８の垂直方向振動領域と全力・ζ−する開口角
を有している。第３図についていえば、最大到達距離が
約１１００ａの場合、各々２０ｍの振動領域をカバーす
べきことになる。
ホトダイオード２３により受信された反射レーザノξル
ス、所謂光エコーが、各々１つの、光受信機１７に接続
された第１および第２の調整回路２９，３０に供給され
る。調整回路２９はセンサ３１’に備え、調整回路３０
はセンサ３２を備えている。各センサ３１，３２はレー
ザ送信ダイオード２０ないし２１の瞬時位置を電気量と
して検出し、この電気量は各々レーザ送信ダイオード２
０ないし２１の、光軸上にある零位置からの変位に比例
している。光エコーが光受信機１７のホトダイオ−ｐ２
３により検出されるたびに、調整回路２９ないし３０が
レーザ送信ダイオード２０．２１のその零位置からの変
位に比例する調整電圧全発生する。この調整電圧は、所
属の位置調整駆動部に供給され、変位が減少するように
光測定ヘッド１０の回転方向における位置を調整する作
用をする。
ス、所謂光エコーが、各々１つの、光受信機１７に接続
された第１および第２の調整回路２９，３０に供給され
る。調整回路２９はセンサ３１’に備え、調整回路３０
はセンサ３２を備えている。各センサ３１，３２はレー
ザ送信ダイオード２０ないし２１の瞬時位置を電気量と
して検出し、この電気量は各々レーザ送信ダイオード２
０ないし２１の、光軸上にある零位置からの変位に比例
している。光エコーが光受信機１７のホトダイオ−ｐ２
３により検出されるたびに、調整回路２９ないし３０が
レーザ送信ダイオード２０．２１のその零位置からの変
位に比例する調整電圧全発生する。この調整電圧は、所
属の位置調整駆動部に供給され、変位が減少するように
光測定ヘッド１０の回転方向における位置を調整する作
用をする。
水平に振動するレーザ送信ダイオード２０の変位を検出
して相応に水平位置調整駆動部１３を、測定ヘッド１０
がその垂直軸線１１の周り全回転するように制御する調
整回路２９の構成および動作は、ドイツ連邦共和国特許
出願公開第３１２８４３３号公報に詳細に説明されてい
る。調整回路３０も次の点をのぞいて同様に構成さｎる
。即ち調整回路３０の場合、センサ３２を介して、垂直
に振動するレーザ送信ダイオード２１の変位を検出して
、光測定ヘッド１０′にその水平軸線１２全中心にして
相応に位置調整するための垂直位置調整駆動部１４に対
する相応の設定量に変換する。両調整回路２９ 、３０
は、双方にとって同じ調整情報密度であるので同じ速度
である。
して相応に水平位置調整駆動部１３を、測定ヘッド１０
がその垂直軸線１１の周り全回転するように制御する調
整回路２９の構成および動作は、ドイツ連邦共和国特許
出願公開第３１２８４３３号公報に詳細に説明されてい
る。調整回路３０も次の点をのぞいて同様に構成さｎる
。即ち調整回路３０の場合、センサ３２を介して、垂直
に振動するレーザ送信ダイオード２１の変位を検出して
、光測定ヘッド１０′にその水平軸線１２全中心にして
相応に位置調整するための垂直位置調整駆動部１４に対
する相応の設定量に変換する。両調整回路２９ 、３０
は、双方にとって同じ調整情報密度であるので同じ速度
である。
前記ドイツ連邦共和国特許出願公開第
３１２８４３３号公報に記載のように、ここに記載され
ている目標追跡装置は簡単に、追跡している目標まｆ′
ｃ、は対象物の連続的位置測定装置に適用することがで
きる。このために、測定ヘッド１０の垂直軸線１１およ
び水平軸線１２を中心にした回転角度を検出しさえすれ
ばよい。
ている目標追跡装置は簡単に、追跡している目標まｆ′
ｃ、は対象物の連続的位置測定装置に適用することがで
きる。このために、測定ヘッド１０の垂直軸線１１およ
び水平軸線１２を中心にした回転角度を検出しさえすれ
ばよい。
これは例えば各々軸に対して各々１つの増分回転角検出
器を用いて行うことができる。測定へレド１０からの対
象物の距離全測定するために、一方″ｉたは両方の光送
信機１５ 、１６１Ｃ光受信機１７と共に、付加的なノ
ξルス走行時間測定・評価ユニットヲ設けることにより
能動的な光距離測定装置に構成することができる。これ
も約記公開公報に記載さｎている。同様にやけりこの公
開公報に記載されているように、両レーザ送信ダイオー
ド２０．２１の振動振幅を、目標を見失なった際に振動
振幅を大きくして目標を速く再発見するために変化させ
ることもできる。
器を用いて行うことができる。測定へレド１０からの対
象物の距離全測定するために、一方″ｉたは両方の光送
信機１５ 、１６１Ｃ光受信機１７と共に、付加的なノ
ξルス走行時間測定・評価ユニットヲ設けることにより
能動的な光距離測定装置に構成することができる。これ
も約記公開公報に記載さｎている。同様にやけりこの公
開公報に記載されているように、両レーザ送信ダイオー
ド２０．２１の振動振幅を、目標を見失なった際に振動
振幅を大きくして目標を速く再発見するために変化させ
ることもできる。
発明の効果
本発明の装＠金用いれば、空間において動く対象物の確
実且つ高精度の自動追跡を行なえるだけでなく、このた
めに要する送信出力と送信エネルギー密度を極めて僅か
に保持することができるので、レーザ送信機を用いた場
合、必要なレーザ送信機の到達距離で安全規準を守るこ
とができる。さらに両光送信機が交互に光を送信するこ
とにより、他方では、同じ１つの光受信機を用いて垂直
ならびに水平位置調整駆動モータ用の２つの調整回路を
制御することができるようになる。
実且つ高精度の自動追跡を行なえるだけでなく、このた
めに要する送信出力と送信エネルギー密度を極めて僅か
に保持することができるので、レーザ送信機を用いた場
合、必要なレーザ送信機の到達距離で安全規準を守るこ
とができる。さらに両光送信機が交互に光を送信するこ
とにより、他方では、同じ１つの光受信機を用いて垂直
ならびに水平位置調整駆動モータ用の２つの調整回路を
制御することができるようになる。
本発明の有利な実施例が特許請求の範囲第２項記載の構
成により得られる。この構成により光送信機が最も速い
運動速度金有する旋回周期部分の間のみ光送信機が送信
するようになる。
成により得られる。この構成により光送信機が最も速い
運動速度金有する旋回周期部分の間のみ光送信機が送信
するようになる。
さらに両光送信機の旋回運動間に位相差を与えることに
より、両光送信機は交互に送信し、決して同時に送信す
ることはない。
より、両光送信機は交互に送信し、決して同時に送信す
ることはない。
特許請求の範囲第３項記載の有利な実施例によれば、僅
かな送信出力で装置が極めて大きい到達距離全有するよ
うＫなるので、大きく隔たった目標の追跡も可能となる
。同時に、測定ヘッドを、能動的光距離測定装置のため
の送受信部として用いることもできる。
かな送信出力で装置が極めて大きい到達距離全有するよ
うＫなるので、大きく隔たった目標の追跡も可能となる
。同時に、測定ヘッドを、能動的光距離測定装置のため
の送受信部として用いることもできる。
特許請求の範囲第４項記載の有利な実施例により、振動
する送信機全簡単な技術で作ることができるようになる
。しかし基本的には送信ダイオードを焦点面に固定して
設けて送信機のレンズを、レンズの光軸に対して直角な
面において水平ないし垂直に振動させることもできる。
する送信機全簡単な技術で作ることができるようになる
。しかし基本的には送信ダイオードを焦点面に固定して
設けて送信機のレンズを、レンズの光軸に対して直角な
面において水平ないし垂直に振動させることもできる。
第１図は本発明による目標追跡装置奮略示したブロック
回路図、第２図は第１図の目標追跡装置の光送信機の振
動運動に対する光送信機の送信期間の対応を示す線図で
あり、上方の波形は水平に振動する光送信機の２つの振
動周期金子し、下方の波形は垂直に振動する光送信機の
２つの振動周期を示す、第３図は目標追跡装置から約１
０００ｍの距離のところに形成される、各々水平および
垂直に鋭く集束された、第１図の目標追跡装置の送信光
の結像を示す図である。 １０・・・測定ヘッド、１３・・・水平位置調整駆動部
、Ｉ４・・・垂直位置調整駆動部、１５．１６・・・光
送信機、１７・・・光受信機、１８．１９・・・光送信
機レンズ、２０．２１・・・レーザ送信ダイオード、２
２・・・光受信機レンズ、２７．２８・・・送信光 し 先 し′ 弁 し 麦 し 氷 禽 Ｆｉｇ、 １
回路図、第２図は第１図の目標追跡装置の光送信機の振
動運動に対する光送信機の送信期間の対応を示す線図で
あり、上方の波形は水平に振動する光送信機の２つの振
動周期金子し、下方の波形は垂直に振動する光送信機の
２つの振動周期を示す、第３図は目標追跡装置から約１
０００ｍの距離のところに形成される、各々水平および
垂直に鋭く集束された、第１図の目標追跡装置の送信光
の結像を示す図である。 １０・・・測定ヘッド、１３・・・水平位置調整駆動部
、Ｉ４・・・垂直位置調整駆動部、１５．１６・・・光
送信機、１７・・・光受信機、１８．１９・・・光送信
機レンズ、２０．２１・・・レーザ送信ダイオード、２
２・・・光受信機レンズ、２７．２８・・・送信光 し 先 し′ 弁 し 麦 し 氷 禽 Ｆｉｇ、 １
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 垂直軸線および水平軸線全中心に回転可能な光測定
ヘッドが設゛けられており、該光測定ヘッドは、水平方
向において予め設定可能な旋回領域に亘って周期的に旋
回振動する、水平方向に鋭く集束された光を送信する光
送信機と、該送信光により発生される反射光を受信する
光受信機とを有しており、該受信機の光軸は旋回位置零
に在るときの光送信機の光軸に平行に配向されており、
さらに測定ヘッドを垂直軸線および水平軸線上中心に回
転させるための電動式水平および垂直位置調整駆動部が
設けらｉｔており、さらにまた、反射光受信時に光送信
機の零位置からの瞬時の水平方向変位を、光測定ヘッド
を水平方向変位が減少する方向に調整するための電動式
水平位置調整駆動部に対する調整量に変換する調整回路
が設けられている、移動する対象物を自動追跡する装置
において、 測定ヘッド（１０）が第２の、垂直方向において予め設
定可能な旋回領域て亘って周期的に旋回運動する、垂直
方向に鋭く集束された送信光Ｃ２Ｂ）ｋ送信する光送信
機（托ノヲ備えており、該第２の光送信機の旋回位置零
における光軸が光受信機（１７〕の光軸に平行に配向さ
れており、さらに第２の調整回路（３０）が設けられて
おり、該第２の調整回路が、反射光の受信時に、第２の
光送信機（１６）の零位置からの瞬時の垂直方向変位を
、測定ヘッド（１０）ｔ−垂直方向変位が減少する方向
に位置調整するための電動式垂直位置調整駆動部ｆ１４
Ｊに対する調整量に変換し、さらに両光送信機（１５，
１，６）が交互にオンオフされるようにしたことを特徴
とする、自動追跡装置。 ２、 両光送信機（１５，１６Ｊの旋回運動が互いに９
０’位相シフトしており、各送信機（１５，１，６）が
各半旋回周期において、零位置から零位置九対して対称
に９０°にわたっている旋回周期部分の期間だけ投入接
続される特許請求の範囲第１項記載の自動追跡装置。 ３ 光送信機＋１５．１６）から送信される送信光Ｃ２
７，２８）が、光送信機＋１５．１６）の振動周波数に
対して著しく大きな送信パルス繰返周波数を有する光・
ぐルスから成る特許請求の範囲第１項または第２項記載
の自動追跡装置。 ４ 光送信機（１５，１６）が各々１つの対物レンズ［
８，１９Ｊと該対物レンズ（１８，１９〕の焦点面にお
いて水平ないし垂直に振動する送信ダイオード＋２０．
２１）とを備えており、さらに光送信機レンズ＋１８．
１’ＪＪの光軸に対して平行に配向さｎた光軸を有する
１つの光受信機レンズ（２２）が設けられている特許請
求の範囲第１項から第３項までのいずれかに記載の自動
追跡装置。 ５ 光送信機レンツ（１８，１９）が光受信機レンズ（
２２）に対して対称に配置されている特許請求の範囲第
４項記載の自動追跡装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE3407588.7 | 1984-03-01 | ||
| DE19843407588 DE3407588A1 (de) | 1984-03-01 | 1984-03-01 | Vorrichtung zum automatischen verfolgen eines sich bewegenden objektes |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60205270A true JPS60205270A (ja) | 1985-10-16 |
Family
ID=6229319
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60038980A Pending JPS60205270A (ja) | 1984-03-01 | 1985-03-01 | 自動追跡装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4667091A (ja) |
| EP (1) | EP0155494A1 (ja) |
| JP (1) | JPS60205270A (ja) |
| DE (1) | DE3407588A1 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5098185A (en) * | 1988-06-15 | 1992-03-24 | Japan Industrial Land Development Co., Ltd. | Automatic tracking type measuring apparatus |
Families Citing this family (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2734376B1 (fr) * | 1984-05-15 | 1998-01-16 | Serel | Plate-forme asservie et stabilisee perfectionnee |
| JPH03269315A (ja) * | 1990-03-20 | 1991-11-29 | Mitsubishi Electric Corp | 先行車追尾用車間距離検出装置 |
| US5227784A (en) * | 1990-12-10 | 1993-07-13 | Mazda Motor Corporation | System for detecting and determining range of target vehicle |
| FR2738356B1 (fr) * | 1992-01-17 | 1998-01-30 | Aerospatiale | Procede et dispositif de visee a laser impulsionnel |
| DE4430830C2 (de) * | 1994-01-31 | 2003-06-26 | Diehl Stiftung & Co | Einrichtung zur Abwehr eines ein Luftfahrzeug angreifenden Luftziel-Flugkörpers |
| AU2415795A (en) * | 1994-05-12 | 1995-12-05 | British Technology Group Limited | Aiming or pointing means |
| US5729475A (en) * | 1995-12-27 | 1998-03-17 | Romanik, Jr.; Carl J. | Optical system for accurate monitoring of the position and orientation of an object |
| DE19626298A1 (de) * | 1996-07-01 | 1998-01-08 | Teves Gmbh Alfred | Lasersender mit schwenkbarem Abtaststrahl |
| US20050128067A1 (en) * | 2003-12-11 | 2005-06-16 | Honeywell International, Inc. | Automatic sensitivity adjustment on motion detectors in security system |
| DE102012104349A1 (de) * | 2012-05-21 | 2013-11-21 | Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. | Verfahren zur Bestimmung der Flugbahn eines Objekts und Flugbahnbestimmungsvorrichtung |
| RU2556441C1 (ru) * | 2014-02-07 | 2015-07-10 | Федеральное Государственное Автономное Образовательное Учреждение Высшего Профессионального Образования "Дальневосточный Федеральный Университет" (Двфу) | Способ автоматического наведения телекамеры |
| JP6778205B2 (ja) * | 2014-11-10 | 2020-10-28 | バルブ コーポレーション | 位置追跡システム及び方法 |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4119379A (en) * | 1967-09-27 | 1978-10-10 | Sanders Associates, Inc. | Optical detection and ranging apparatus |
| DE2533697A1 (de) * | 1975-07-28 | 1977-02-03 | Precitronic | Einrichtung zur signaluebertragung zwischen einer abschussbasis und einem flugkoerper mittels einer lichtuebertragungsstrecke |
| US4123165A (en) * | 1977-05-31 | 1978-10-31 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Army | Attitude determination using two color, dual-sweeping laser system |
| DE2853695C2 (de) * | 1978-12-13 | 1985-05-02 | Diehl GmbH & Co, 8500 Nürnberg | Vorrichtung zum selbsttätigen Nachführen eines Laserstrahls |
| FR2473731A1 (fr) * | 1979-10-31 | 1981-07-17 | Comp Generale Electricite | Dispositif de poursuite d'une cible par faisceau laser |
| US4401886A (en) * | 1981-03-23 | 1983-08-30 | The Boeing Company | Electromagnetic beam acquisition and tracking system |
| DE3128433C2 (de) * | 1981-07-18 | 1984-02-16 | Fried. Krupp Gmbh, 4300 Essen | Vorrichtung zur Positionsbestimmung eines Objektes, insbesondere eines Wasserfahrzeugs |
-
1984
- 1984-03-01 DE DE19843407588 patent/DE3407588A1/de not_active Withdrawn
-
1985
- 1985-02-11 EP EP85101414A patent/EP0155494A1/de not_active Ceased
- 1985-02-27 US US06/706,304 patent/US4667091A/en not_active Expired - Fee Related
- 1985-03-01 JP JP60038980A patent/JPS60205270A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5098185A (en) * | 1988-06-15 | 1992-03-24 | Japan Industrial Land Development Co., Ltd. | Automatic tracking type measuring apparatus |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE3407588A1 (de) | 1985-09-05 |
| US4667091A (en) | 1987-05-19 |
| EP0155494A1 (de) | 1985-09-25 |
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