JPS60193775A - 車両の後輪転舵装置 - Google Patents
車両の後輪転舵装置Info
- Publication number
- JPS60193775A JPS60193775A JP4989184A JP4989184A JPS60193775A JP S60193775 A JPS60193775 A JP S60193775A JP 4989184 A JP4989184 A JP 4989184A JP 4989184 A JP4989184 A JP 4989184A JP S60193775 A JPS60193775 A JP S60193775A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- steering
- control information
- yaw
- rear wheels
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/159—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels characterised by computing methods or stabilisation processes or systems, e.g. responding to yaw rate, lateral wind, load, road condition
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（技術分野）
本発明は四輪自動車等の車両の後輪転舵装置に関する。
（従来技術）
本出願人は既に車両に於て前輪の転舵のみならず例えば
車速や前輪転舵角の条件によって後輪を転舵し、車両の
取り廻し性や操縦応答性を飛躍的に向」二させ得るよう
にした車両の操舵襞間（特願昭５７−１３４８８８号、
特開昭５８−５２７０号等）を種々提案している。
車速や前輪転舵角の条件によって後輪を転舵し、車両の
取り廻し性や操縦応答性を飛躍的に向」二させ得るよう
にした車両の操舵襞間（特願昭５７−１３４８８８号、
特開昭５８−５２７０号等）を種々提案している。
ところで、一般に車両の操舵がし易いか否かは車両の重
量にも大きく影響される。つまり、走行中の車両の慣性
によって例えば小型車は操舵し易いが、大型車はど慣性
が大きくなり制御がしにくくコース追従性は悪くなる０
通常ハンドルを操舵した際、車両の慣性によってどれく
らい車両の向きを変えにくくなるかは車両のヨー慣性モ
ーメント（Ｉ）に依存し、この値が大きいほど車両のコ
ース追従性が悪くなる。
量にも大きく影響される。つまり、走行中の車両の慣性
によって例えば小型車は操舵し易いが、大型車はど慣性
が大きくなり制御がしにくくコース追従性は悪くなる０
通常ハンドルを操舵した際、車両の慣性によってどれく
らい車両の向きを変えにくくなるかは車両のヨー慣性モ
ーメント（Ｉ）に依存し、この値が大きいほど車両のコ
ース追従性が悪くなる。
（発明の目的）
本発明の目的は斯かる点に鑑み、車両の旋回時に後輪を
転舵制御することにより上述したヨー慣＋１モーメン）
（Ｉ）を見掛けＹ減少せしめ、操舵によるコース追従
性を向上し、大型車でも小型車なみに操舵をし易くする
ことができる車両の後輪転舵装置を提供することにある
。
転舵制御することにより上述したヨー慣＋１モーメン）
（Ｉ）を見掛けＹ減少せしめ、操舵によるコース追従
性を向上し、大型車でも小型車なみに操舵をし易くする
ことができる車両の後輪転舵装置を提供することにある
。
（発明の構成）
本発明は車両の後輪転舵装置に係り、その主要構成とす
るところは車両のヨー角加速度を検出するヨー角加速度
検出手段と、この検出手段からの検出データに対応して
後輪を転舵するための制御端＋Ｉ、ｔをＩＩするがｉり
手段と、この制御情報によって後輪を転舵せしめるアク
チェータを具備し、例えば後輪を車両のヨー角加速度に
略比例して転舵せしめることを特徴としている。
るところは車両のヨー角加速度を検出するヨー角加速度
検出手段と、この検出手段からの検出データに対応して
後輪を転舵するための制御端＋Ｉ、ｔをＩＩするがｉり
手段と、この制御情報によって後輪を転舵せしめるアク
チェータを具備し、例えば後輪を車両のヨー角加速度に
略比例して転舵せしめることを特徴としている。
（実施例）
以下には本発明を更に具体化した好適な実施例を挙げ図
面を参照して詳述する。
面を参照して詳述する。
先ず最初に、本発明を明確にするため本発明の原理につ
いて説明する。第３図は車両の操舵及び圧動状態を、１
＼すタイミングチャート図である。
いて説明する。第３図は車両の操舵及び圧動状態を、１
＼すタイミングチャート図である。
今、直進走行中の車両において、ハンドルを操舵し、第
３図（ａ）のように前輪舵角（δｆ）だけ転舵した場合
を想定する。この場合、車両は慣性等によって当該前輪
舵角（δｆ）に対し所要の遅れで、しかも減衰振動を伴
うヨーイング遅動を行い同図（ｂ）のようなヨー角速度
Ｄ）を生ずる。このヨー角速度（ｒ）を微分すれば同図
（ｃ）のようなヨー角加速度（ン）を得る。
３図（ａ）のように前輪舵角（δｆ）だけ転舵した場合
を想定する。この場合、車両は慣性等によって当該前輪
舵角（δｆ）に対し所要の遅れで、しかも減衰振動を伴
うヨーイング遅動を行い同図（ｂ）のようなヨー角速度
Ｄ）を生ずる。このヨー角速度（ｒ）を微分すれば同図
（ｃ）のようなヨー角加速度（ン）を得る。
ところで、車両において後輪を任意の操舵角に転舵でき
るものとし、この後輪転舵角を（δｒ）とすると次の関
係式が成立する。
るものとし、この後輪転舵角を（δｒ）とすると次の関
係式が成立する。
ｂ−Ｃｆ・ａ）β＋Ｃｆ＊ａ＊δｆ−ＣｒｌＩｂ・δｒ
・・・・・・■ ただし ■：重車両ヨー慣性モーメントＶ：車速 Ｃｆ：前輪タイヤのコーナリングパワーＣｒ：後輪タイ
ヤのコーナリングパワーミニ車両重心と前車軸間の距離 ｂ：車両重心と後車軸間の距離 β：車体の横すべり角 ここで、後輪転舵角（δｒ）が ただしＡ：定数 の関数に従って転舵制御される場合を仮定する。
・・・・・・■ ただし ■：重車両ヨー慣性モーメントＶ：車速 Ｃｆ：前輪タイヤのコーナリングパワーＣｒ：後輪タイ
ヤのコーナリングパワーミニ車両重心と前車軸間の距離 ｂ：車両重心と後車軸間の距離 β：車体の横すべり角 ここで、後輪転舵角（δｒ）が ただしＡ：定数 の関数に従って転舵制御される場合を仮定する。
この場合（，１）式は、
ｒ＋ （Ｃｒａ ｂ−ｃｆｅａ）β十ｃｆｅａａδｆ・
・・・・・り３）となる。
・・・・・り３）となる。
１３）式において、見掛けＪ−のヨー慣性モーメントを
（ｉ）にすれば １＝Ｉ−Ａ＊Ｃｒｍ ｂ−＝・−・■ となり、実際に生ずべきヨー慣性モーメントＣＩ）は見
掛け−１；（ｉ ）となり（ＡｅＣｒ＊ｂ）の大きさだ
け減少する。
（ｉ）にすれば １＝Ｉ−Ａ＊Ｃｒｍ ｂ−＝・−・■ となり、実際に生ずべきヨー慣性モーメントＣＩ）は見
掛け−１；（ｉ ）となり（ＡｅＣｒ＊ｂ）の大きさだ
け減少する。
今、＜４）式において、
Ｉ−Ａ争Ｃｒ＊ｂ＝０
つまり、
の大きさに前記定数（Ａ）を設定すれば見掛は上のヨー
慣性モーメント（ｉ）はほとんど零にすることができる
。
慣性モーメント（ｉ）はほとんど零にすることができる
。
以上の原理により■式に従い定数（Ａ）を適宜比例して
後輪を転舵すれば冒頭に述べた如き車両のコース追従性
を悪化させるヨー慣性モーメントを見掛は上有効に減少
せしめることができる。第３１望（ｄ）はこのようにし
て設定される後輪転舵角（δｒ）の大きさを示している
。
後輪を転舵すれば冒頭に述べた如き車両のコース追従性
を悪化させるヨー慣性モーメントを見掛は上有効に減少
せしめることができる。第３１望（ｄ）はこのようにし
て設定される後輪転舵角（δｒ）の大きさを示している
。
次に、第１図及び第２図を参照し、本発明の構成につい
て具体的に説明する。第１図は本発明に係る後輪転舵装
置を装備した車両の基本構造を示す模式的平面図、第２
図は本発明の要部である電気系ブロック回路図である。
て具体的に説明する。第１図は本発明に係る後輪転舵装
置を装備した車両の基本構造を示す模式的平面図、第２
図は本発明の要部である電気系ブロック回路図である。
先ず、第１図に基づき車両の全体的概略構成を述べる０
図中符合（１）で示した車両において、（２）はステア
リングハンドルで、このハンドル（２）のステアリング
軸（３）は前輪側ギヤボックス（４）に接続し、ハンド
ル（２）の操舵回動によって前輪（５） 、（５）を転
舵せしめる。
図中符合（１）で示した車両において、（２）はステア
リングハンドルで、このハンドル（２）のステアリング
軸（３）は前輪側ギヤボックス（４）に接続し、ハンド
ル（２）の操舵回動によって前輪（５） 、（５）を転
舵せしめる。
他方、（６）は後輪側ギヤボックスであり、このギヤボ
、クス（６）には車幅方向に貫通するタイロッド（７）
と、これと直交する方向の伝達軸（８）の後端を例えば
ラック＆ピニオン方式によって接続し、内装する。タイ
口・ンド（７）の両端にはナックルアーム（９）、（９
）を回動自在に結合し、このナックルアーム（ｓ） 、
（９）は後輪（１０）、（ｔｏ）を支持する。以って
伝達軸（８）の正逆回転はタイロッド（７）をｄｉ輛力
方向移動せしめ、後輪（１０）、（１０）を左右方向へ
転舵する。
、クス（６）には車幅方向に貫通するタイロッド（７）
と、これと直交する方向の伝達軸（８）の後端を例えば
ラック＆ピニオン方式によって接続し、内装する。タイ
口・ンド（７）の両端にはナックルアーム（９）、（９
）を回動自在に結合し、このナックルアーム（ｓ） 、
（９）は後輪（１０）、（ｔｏ）を支持する。以って
伝達軸（８）の正逆回転はタイロッド（７）をｄｉ輛力
方向移動せしめ、後輪（１０）、（１０）を左右方向へ
転舵する。
また、伝達軸（８）の前端は後輪操舵アクチェータ（１
１）に接続する。このアクチェータ（１１）はサーボモ
ータ、減速ギヤ機構等からサーボ系を構成する。このア
クチェータ（１１）、つまり内蔵するサーボモータには
これを駆動する制御ユニット（１２）を接続し、さらに
、制御ユニット（１２）には車両のヨーイング運動にお
けるヨー角加速度を検出する例えばジャイロセンサ又は
ガスレイトセンサ等を利用したヨー角加速度センサ（１
３）を接続する。なお−例としてガスレイトセンサとは
ノズルから噴出する気体を加熱した２木のワイヤに向っ
て流すと入力軸のまわりに入った角加速度によって気体
が偏り、この偏りら１は角加速度（コリオリの加速度）
と比例するためこれによる温度変化を温度センサとして
の機能をもつ２木のワイヤが検出してヨー角加速度を得
るものである。
１）に接続する。このアクチェータ（１１）はサーボモ
ータ、減速ギヤ機構等からサーボ系を構成する。このア
クチェータ（１１）、つまり内蔵するサーボモータには
これを駆動する制御ユニット（１２）を接続し、さらに
、制御ユニット（１２）には車両のヨーイング運動にお
けるヨー角加速度を検出する例えばジャイロセンサ又は
ガスレイトセンサ等を利用したヨー角加速度センサ（１
３）を接続する。なお−例としてガスレイトセンサとは
ノズルから噴出する気体を加熱した２木のワイヤに向っ
て流すと入力軸のまわりに入った角加速度によって気体
が偏り、この偏りら１は角加速度（コリオリの加速度）
と比例するためこれによる温度変化を温度センサとして
の機能をもつ２木のワイヤが検出してヨー角加速度を得
るものである。
次に、第２図を参照し、要部の構成及び機能について具
体的に述べる。
体的に述べる。
制御ユニッ） （１２）は所定の増幅率をもつ増幅器（
］５）にて構成できる。この制御ユニッ） （１２）に
接続したヨー角加速度センサ（１３）からは車両のヨ一
方向におけるヨー角加速度データ（ｒｏ）を得る。
］５）にて構成できる。この制御ユニッ） （１２）に
接続したヨー角加速度センサ（１３）からは車両のヨ一
方向におけるヨー角加速度データ（ｒｏ）を得る。
ヨー角加速度データ（ｒｏ）は予め設定された増幅率を
有する増幅器（１５）によって増幅処理され制御ユニッ
） （１２）から制御情報（Ｓ）として出力する。この
増幅率は前述した０式における定数（Ａ）を与えるもの
である。これにより制御情報（Ｓ）の大きさはヨー角加
速度データ（ン０）に対応、つまり、ヨー角加速度に略
比例する。
有する増幅器（１５）によって増幅処理され制御ユニッ
） （１２）から制御情報（Ｓ）として出力する。この
増幅率は前述した０式における定数（Ａ）を与えるもの
である。これにより制御情報（Ｓ）の大きさはヨー角加
速度データ（ン０）に対応、つまり、ヨー角加速度に略
比例する。
そして この制御情報（Ｓ）は前記後輪操舵アクチェー
タ（１１）に内蔵するサーボモータに供給され、この制
御情報（Ｓ）の大きさに対応してサーボモータを正逆回
転ゼレめ後輪（１０）、（１０）を転舵する。
タ（１１）に内蔵するサーボモータに供給され、この制
御情報（Ｓ）の大きさに対応してサーボモータを正逆回
転ゼレめ後輪（１０）、（１０）を転舵する。
以って、アクチェータ（１１）内における減速ギヤ機構
を組合せ選択等することにより後輪（１０） 、（１０
）の転舵方向を設定すれば、」二連した要部の構成及び
機能によって前記（ｐ式、つまり後輪転舵角ｒ （δｒ）を［δｒ ＝ Ａ −］に可変制御せしめるこ
ｔ とができる。
を組合せ選択等することにより後輪（１０） 、（１０
）の転舵方向を設定すれば、」二連した要部の構成及び
機能によって前記（ｐ式、つまり後輪転舵角ｒ （δｒ）を［δｒ ＝ Ａ −］に可変制御せしめるこ
ｔ とができる。
なお、制御情報（Ｓ）はヨー角加速度データ（１０）に
のみ略比例する関数としてめたが、例えば０式の如くヨ
ー慣性モーメントの大きさに影響する車速を車速センサ
で検出し、ヨー角加速度とともに車速にも対応した制御
信号、つまり前記定数（Ａ）をＨｊｉ速の関数にする等
して構成してもよい。
のみ略比例する関数としてめたが、例えば０式の如くヨ
ー慣性モーメントの大きさに影響する車速を車速センサ
で検出し、ヨー角加速度とともに車速にも対応した制御
信号、つまり前記定数（Ａ）をＨｊｉ速の関数にする等
して構成してもよい。
また、ヨー角加速度はセンサで直接検出したが、その低
車速と前輪転舵角をセンサで検出しコンピュータでこれ
らを演算することによってヨー角加速度をめてもよい。
車速と前輪転舵角をセンサで検出しコンピュータでこれ
らを演算することによってヨー角加速度をめてもよい。
さらにまた、制御ユニット（＋２）は電気的回路による
ハードウェアで構成したが、車載コンピュータを利用し
ソフトウェアで実行するようにし１もよい。
ハードウェアで構成したが、車載コンピュータを利用し
ソフトウェアで実行するようにし１もよい。
（発明の効果）
このように、本発明に係る車両の後輪転舵装置は車両の
ヨー角加速度を検出し、このヨー角加速度に対応（略比
例）して後輪を転舵制御するようにしたため、車両のヨ
ー慣性モーメン１−（Ｉ）を見掛は上減少せしめること
ができ、この結果操舵によるコース追従性は飛躍的に向
上し、例えば大型Ｉｌｊでも小型車なみに操舵をし易く
することができる。
ヨー角加速度を検出し、このヨー角加速度に対応（略比
例）して後輪を転舵制御するようにしたため、車両のヨ
ー慣性モーメン１−（Ｉ）を見掛は上減少せしめること
ができ、この結果操舵によるコース追従性は飛躍的に向
上し、例えば大型Ｉｌｊでも小型車なみに操舵をし易く
することができる。
第１図は本発明に係る後輪転舵装置を装備した車両の八
木構造を示す模式的平面図、第２図は本発明の要部であ
る電気系のブロック回路図、第３図は車両の操舵及び運
動状態を示すタイミングチャーＩ・図である。 尚図面中、 （１１）は後輪操舵アクチェータ、（１２
）は制御ユこント、（１３）はヨー角加速度センサ、（
１５）は増幅器、（ン０）はヨー角加速度データ、（Ｓ
）は制御情報である。 特許出願人 木田技研丁業株式会社 代理人 弁理士 下 １）容一部 間 弁理士 大 橋 邦 産 量 弁理士 小 山 有 第 １ 図
木構造を示す模式的平面図、第２図は本発明の要部であ
る電気系のブロック回路図、第３図は車両の操舵及び運
動状態を示すタイミングチャーＩ・図である。 尚図面中、 （１１）は後輪操舵アクチェータ、（１２
）は制御ユこント、（１３）はヨー角加速度センサ、（
１５）は増幅器、（ン０）はヨー角加速度データ、（Ｓ
）は制御情報である。 特許出願人 木田技研丁業株式会社 代理人 弁理士 下 １）容一部 間 弁理士 大 橋 邦 産 量 弁理士 小 山 有 第 １ 図
Claims (2)
- （１）次の構成からなることを特徴とする車両の後輪転
舵装置。 （イ）車両のヨー角加速度を検出するヨー角加速度検出
手段、 （ロ）前記検出手段からの検出データに対応して後輪を
転舵するための制御情報を出力する演算処理手段、 （ハ）前記制御情報によって後輪な転舵せしめるアクチ
ェータ、 - （２）前記演算手段は後輪をヨー角加速度に略比例して
転舵せしめる制御情報を出力することを特徴とする特許
請求の範囲第１項記載の車両の後輪転舵装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4989184A JPS60193775A (ja) | 1984-03-15 | 1984-03-15 | 車両の後輪転舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4989184A JPS60193775A (ja) | 1984-03-15 | 1984-03-15 | 車両の後輪転舵装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60193775A true JPS60193775A (ja) | 1985-10-02 |
| JPH0536275B2 JPH0536275B2 (ja) | 1993-05-28 |
Family
ID=12843651
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4989184A Granted JPS60193775A (ja) | 1984-03-15 | 1984-03-15 | 車両の後輪転舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60193775A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2008046586A2 (de) * | 2006-10-16 | 2008-04-24 | Magna Steyr Fahrzeugtechnik Ag & Co Kg | Verfahren zur regelung der gierrate eines kraftfahrzeuges |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5744568A (en) * | 1980-08-27 | 1982-03-13 | Honda Motor Co Ltd | Steering apparatus for car |
| JPS60161256A (ja) * | 1984-01-31 | 1985-08-22 | Nissan Motor Co Ltd | 車両の補助操舵方法 |
-
1984
- 1984-03-15 JP JP4989184A patent/JPS60193775A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5744568A (en) * | 1980-08-27 | 1982-03-13 | Honda Motor Co Ltd | Steering apparatus for car |
| JPS60161256A (ja) * | 1984-01-31 | 1985-08-22 | Nissan Motor Co Ltd | 車両の補助操舵方法 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2008046586A2 (de) * | 2006-10-16 | 2008-04-24 | Magna Steyr Fahrzeugtechnik Ag & Co Kg | Verfahren zur regelung der gierrate eines kraftfahrzeuges |
| WO2008046586A3 (de) * | 2006-10-16 | 2008-06-19 | Magna Steyr Fahrzeugtechnik Ag | Verfahren zur regelung der gierrate eines kraftfahrzeuges |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0536275B2 (ja) | 1993-05-28 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2955015B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
| JP5261962B2 (ja) | 旋回挙動制御装置、自動車、及び旋回挙動制御方法 | |
| JPS60163770A (ja) | 車両の操舵装置 | |
| JP2641743B2 (ja) | 四輪操舵車の後輪制御方法 | |
| JP4468509B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
| JPH05131946A (ja) | 車両の後輪操舵制御装置 | |
| JP4032985B2 (ja) | 車両運動制御装置 | |
| JPS6085066A (ja) | 前後輪の操舵装置 | |
| JPS6078872A (ja) | 前後輪の操舵装置 | |
| JP2010234935A (ja) | 車両の後輪トー角制御装置 | |
| JP5233190B2 (ja) | 旋回挙動制御装置、自動車、及び旋回挙動制御方法 | |
| JPS60193775A (ja) | 車両の後輪転舵装置 | |
| JP2518245B2 (ja) | 車両用後輪操舵装置 | |
| JPH0561147B2 (ja) | ||
| JPS60193773A (ja) | 車両の前後輪操舵装置 | |
| JPS60148770A (ja) | 車両の操舵装置 | |
| JP3778252B2 (ja) | 車両用舵角比可変操舵装置 | |
| JP2012076477A (ja) | 車両用舵角制御装置 | |
| WO2024048533A1 (ja) | リーン車両 | |
| JPS60135371A (ja) | 車両の前後輪操舵装置 | |
| JPH0462908B2 (ja) | ||
| JP2646803B2 (ja) | ４輪操舵装置 | |
| JPH0811544B2 (ja) | 車両用操舵系制御装置 | |
| JP3013586B2 (ja) | 四輪操舵車の後輪操舵装置 | |
| JPS60148771A (ja) | 車両の操舵装置 |