JPS60175839A - 減速機 - Google Patents
減速機Info
- Publication number
- JPS60175839A JPS60175839A JP3053784A JP3053784A JPS60175839A JP S60175839 A JPS60175839 A JP S60175839A JP 3053784 A JP3053784 A JP 3053784A JP 3053784 A JP3053784 A JP 3053784A JP S60175839 A JPS60175839 A JP S60175839A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cup
- spline
- flex
- flex spline
- circular
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H49/00—Other gearings
- F16H49/001—Wave gearings, e.g. harmonic drive transmissions
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Retarders (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は各独自動穏械のアクチュエーターに使用される
減速機に関するものである。
減速機に関するものである。
従来例の（ｊ＃成とその問題点
赴年、マイクロッ／ビューターを利用して各種自中力＋
Ｆａ、を戒のｔｌｉｌＪ ？ｆｌｌが行わ才１２、その
ため谷神自動愼械に１更用するアクチュエーターの減ａ
＠部分の精度もＮ要になってきた。
Ｆａ、を戒のｔｌｉｌＪ ？ｆｌｌが行わ才１２、その
ため谷神自動愼械に１更用するアクチュエーターの減ａ
＠部分の精度もＮ要になってきた。
従来の減速機を図面を参照しながら説明する。
第１図において１は略楕円形をしたウェーブゼネレータ
ーであり、前記ウェーブゼネレータ１の外周にはベアリ
ング２が配置されている。３は前記ベアリング２に外接
する形で配置されたカップフレックススプラインであり
、前記カップフレックススプライン３は外周に歯数２１
個の歯が形成されている。４は前記カップフレックスス
プライン３の歯部の最外周に配置されだ円歯平歯形を有
するザーキュラースフリインであり、門歯数２２個で形
成されている。歯数Ｚ１と２２の関係はＺｌ〈Ｚ の関
係にあり、かつＺｌとＺ２の歯数差は偶数である。カッ
プフレックススプライン３の歯部外周とサーキュラ−ス
プライン４の両筒Ｓ内周とは周上２カ所で噛合している
。い１、ウェーブゼネレータ１が１回転すると、サーキ
ュラ−スプライン４とカップフレックススプライン３と
の相対位置（Ｚ２−２１）７２個の歯数に相当する角社
だけ回転する。
ーであり、前記ウェーブゼネレータ１の外周にはベアリ
ング２が配置されている。３は前記ベアリング２に外接
する形で配置されたカップフレックススプラインであり
、前記カップフレックススプライン３は外周に歯数２１
個の歯が形成されている。４は前記カップフレックスス
プライン３の歯部の最外周に配置されだ円歯平歯形を有
するザーキュラースフリインであり、門歯数２２個で形
成されている。歯数Ｚ１と２２の関係はＺｌ〈Ｚ の関
係にあり、かつＺｌとＺ２の歯数差は偶数である。カッ
プフレックススプライン３の歯部外周とサーキュラ−ス
プライン４の両筒Ｓ内周とは周上２カ所で噛合している
。い１、ウェーブゼネレータ１が１回転すると、サーキ
ュラ−スプライン４とカップフレックススプライン３と
の相対位置（Ｚ２−２１）７２個の歯数に相当する角社
だけ回転する。
第２図は略楕円形をしたウェーブゼネレーター１及びベ
アリング２をはめ込む前のカップフレックススプライン
３の形状を示している。前記カップフレックススゲライ
ン３は円柱状をしており、柔軟性があり変形可能な金属
か使用されている。
アリング２をはめ込む前のカップフレックススプライン
３の形状を示している。前記カップフレックススゲライ
ン３は円柱状をしており、柔軟性があり変形可能な金属
か使用されている。
第３図は略楕円形をしたウユーブゼイ、レータ−１及び
ベアリング２ （、ｇ）はめ込んだ際変形したカップフ
レックススゲライン３の形状を示している。
ベアリング２ （、ｇ）はめ込んだ際変形したカップフ
レックススゲライン３の形状を示している。
同図において力ノブフレックススプライン３の左端か１
賂＋１１円形に変形させられカップフレックススプライ
ン３自体はゆるやかなテーパー状になる。
賂＋１１円形に変形させられカップフレックススプライ
ン３自体はゆるやかなテーパー状になる。
よってカップフレックススプライン３は第１図に示した
ようにゆるやかなテーパー状で備えられる。
ようにゆるやかなテーパー状で備えられる。
第４図Ｑよりノブフレックススプライン３とザキュラー
スプライン４の１１尚舎部の拡大断面図を示している。
スプライン４の１１尚舎部の拡大断面図を示している。
同図においてサーキュラ−スプライン４の内歯は平面形
てあり、ゆるやかな傾斜を有しだカップフレックススプ
ライン３の外歯と噛合している。以上の構成によれば前
記サーキュラ−スプライン４の内歯と前記カップフレッ
クススプライン３の外歯とは全面ではなく一部分で噛合
するにすぎず、そのため噛合部に無理な力が作用し、サ
ーキュラ−スプライン４の外歯は噛合部で外開き形状と
な９、ザーキュラースプライン４の内１貿とカップフレ
ックススゲライン３の外歯とがほぼ全面で噛合しなくな
る。その結果、噛合部の耐久性に関する問題が生じ、か
つ高精度を必要とするアクチュエーターに使用する減速
機としては、駆動から停止を行った直で交、出力軸にふ
らつきが生じるいわゆるバンクラッシュが大きくなると
いう欠点を有していた。
てあり、ゆるやかな傾斜を有しだカップフレックススプ
ライン３の外歯と噛合している。以上の構成によれば前
記サーキュラ−スプライン４の内歯と前記カップフレッ
クススプライン３の外歯とは全面ではなく一部分で噛合
するにすぎず、そのため噛合部に無理な力が作用し、サ
ーキュラ−スプライン４の外歯は噛合部で外開き形状と
な９、ザーキュラースプライン４の内１貿とカップフレ
ックススゲライン３の外歯とがほぼ全面で噛合しなくな
る。その結果、噛合部の耐久性に関する問題が生じ、か
つ高精度を必要とするアクチュエーターに使用する減速
機としては、駆動から停止を行った直で交、出力軸にふ
らつきが生じるいわゆるバンクラッシュが大きくなると
いう欠点を有していた。
発明の目的
本発明は上記欠点を解消するものであり、噛合部の耐久
性の向上及びバックラッシュの低減を目的とする減速機
を提供するものて゛める。
性の向上及びバックラッシュの低減を目的とする減速機
を提供するものて゛める。
発明の構成
この目的を達成するため本発明の敵速磯はウェーブゼネ
レーターとベアリングとカップフレックススプラインと
サーキュラ−スプラインから構成され、前記ザーキュラ
ースプラインの門歯と前記カップフレックススプライン
の外歯の少なくとも一方をテーパー歯形として全面で噛
合させている。
レーターとベアリングとカップフレックススプラインと
サーキュラ−スプラインから構成され、前記ザーキュラ
ースプラインの門歯と前記カップフレックススプライン
の外歯の少なくとも一方をテーパー歯形として全面で噛
合させている。
実施例の説明
以下本発明の一実施例について、図面を参照しながら説
明する。
明する。
第６図は本発明の一実施例における減速機のサーキュラ
−スプラインとカップフレックススプラインの噛合部の
拡大断面図を示している。同図において、６は略楕円形
をしたウェーブゼネレータ、６は前記ウェーブゼネレー
タ５の外周−にに配置されたボールベアリング、７は従
来例と同様のゆるやかなｎ、ｆｌ ｉｆ１’ｃ ｌｒｉ
しだカップフレックススプライン、８はテーパー歯形を
有したザーキュラースプラインで、門歯はカップフレッ
クススフ゛ライン７ノ１頃庁［に合わせたテーパー歯形
に形成し、カップフレックススプライン７の外歯とサー
キョラースプライン８の内歯とがほぼ全面で噛合し、吻
合部に無理なカカ旬１１わらない構成としている。
−スプラインとカップフレックススプラインの噛合部の
拡大断面図を示している。同図において、６は略楕円形
をしたウェーブゼネレータ、６は前記ウェーブゼネレー
タ５の外周−にに配置されたボールベアリング、７は従
来例と同様のゆるやかなｎ、ｆｌ ｉｆ１’ｃ ｌｒｉ
しだカップフレックススプライン、８はテーパー歯形を
有したザーキュラースプラインで、門歯はカップフレッ
クススフ゛ライン７ノ１頃庁［に合わせたテーパー歯形
に形成し、カップフレックススプライン７の外歯とサー
キョラースプライン８の内歯とがほぼ全面で噛合し、吻
合部に無理なカカ旬１１わらない構成としている。
ＩＪ上のように本実施例によれば、ザキュラースより、
減速機運転中の振動の低θ表及び而」久性の向上が得ら
れる。
減速機運転中の振動の低θ表及び而」久性の向上が得ら
れる。
発明の効果
以上のように本発明は、サキュラースプラインの内歯に
テーパー歯形を使用することにより、サキュラースプラ
インの内歯とカップフレックススプラインの外歯と全略
全面的に噛合できる。その結果、減速機の噛合部の耐久
性の向上、運転中の振動低減及び高精度の動作を必要と
される）・ボ・ト等のアクチュエーターへの利用など幅
広く利用でき、その効果は大なるものがある。
テーパー歯形を使用することにより、サキュラースプラ
インの内歯とカップフレックススプラインの外歯と全略
全面的に噛合できる。その結果、減速機の噛合部の耐久
性の向上、運転中の振動低減及び高精度の動作を必要と
される）・ボ・ト等のアクチュエーターへの利用など幅
広く利用でき、その効果は大なるものがある。
第１図は従来の減速機の断面図、第２図はウェーブゼネ
レータへ及びベアリングをはめ込む’Ｒ’ｌ■のカップ
フレックススゲラインの斜視図、第３図（はウェーブゼ
ネレータ畿及びベアリングをはめ込々だ際変形させられ
た形状倉示すカップフレックススプラインの斜視図、第
４図は第１図の減速機におけるサーキュラ−スプライン
とカップフレノクススプラインの噛合部の拡大断面図、
第５図は本発明の一実施例におけるθ或速磯のサーキュ
ラ−スプラインとカップフレックススプラインの噛合部
の拡大断面図である。 ５・ −ウェーブゼネレータ、６−・ボールベアリング
、７・ ・カップフレックススプライン、８・・・ ・
サーキュラ−スプライン。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第１
図
レータへ及びベアリングをはめ込む’Ｒ’ｌ■のカップ
フレックススゲラインの斜視図、第３図（はウェーブゼ
ネレータ畿及びベアリングをはめ込々だ際変形させられ
た形状倉示すカップフレックススプラインの斜視図、第
４図は第１図の減速機におけるサーキュラ−スプライン
とカップフレノクススプラインの噛合部の拡大断面図、
第５図は本発明の一実施例におけるθ或速磯のサーキュ
ラ−スプラインとカップフレックススプラインの噛合部
の拡大断面図である。 ５・ −ウェーブゼネレータ、６−・ボールベアリング
、７・ ・カップフレックススプライン、８・・・ ・
サーキュラ−スプライン。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第１
図
Claims (1)
- 略楕円形をしたウェーブゼネレータと、前記ウェーブレ
ークの外周上に配置されているベアリングと、前記ベア
リングに外接して配置されているカップフレックススプ
ラインと、前記カップフレックススプラインと噛合して
いるザーキュラースプラインとから構成され、前記サー
キュラ−スプラインの内歯とＭｉＪ記カップフレックス
スプラインの外聞の少なくとも一方をテーパー歯形とし
て全面で１腎合させた減速機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3053784A JPS60175839A (ja) | 1984-02-20 | 1984-02-20 | 減速機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3053784A JPS60175839A (ja) | 1984-02-20 | 1984-02-20 | 減速機 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60175839A true JPS60175839A (ja) | 1985-09-10 |
Family
ID=12306543
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3053784A Pending JPS60175839A (ja) | 1984-02-20 | 1984-02-20 | 減速機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60175839A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60215139A (ja) * | 1984-04-09 | 1985-10-28 | Nippon Seiko Kk | 調和駆動減速装置 |
-
1984
- 1984-02-20 JP JP3053784A patent/JPS60175839A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60215139A (ja) * | 1984-04-09 | 1985-10-28 | Nippon Seiko Kk | 調和駆動減速装置 |
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