JPS6017511A - エツジトラツキング装置 - Google Patents
エツジトラツキング装置Info
- Publication number
- JPS6017511A JPS6017511A JP12567883A JP12567883A JPS6017511A JP S6017511 A JPS6017511 A JP S6017511A JP 12567883 A JP12567883 A JP 12567883A JP 12567883 A JP12567883 A JP 12567883A JP S6017511 A JPS6017511 A JP S6017511A
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- Japan
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- detector
- output
- center position
- sensor
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- Pending
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-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01D1/00—Measuring arrangements giving results other than momentary value of variable, of general application
- G01D1/16—Measuring arrangements giving results other than momentary value of variable, of general application giving a value which is a function of two or more values, e.g. product or ratio
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- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、対象物のエツジをトラ・シキングする装置に
関するものである。
関するものである。
例えば、Ｉ−作機械や産業用ロボットなどによって被加
工対象物のエツジの部分への溶接、ミシンエ化を容易に
したエツジトラッキング装置を提供しようとするもので
ある、 而して、本発明のエツジトラッキング装置は。
工対象物のエツジの部分への溶接、ミシンエ化を容易に
したエツジトラッキング装置を提供しようとするもので
ある、 而して、本発明のエツジトラッキング装置は。
アレイまたはマトリックス状に多数のエツジ検出センサ
を配設したエツジ検出器と、そのエツジ検Ｂ′Ｕｍを少
なくとも対偽物との相対的移動方向と直交するノ」向に
移動させる駆動装置と、上記エツジ検出器におけるセン
サ出力を処理するラプラシアン演算器と、上記ラプラシ
アン演算器の出力の絶対値をめる絶対値演算器と、上記
絶対値演算器の出力における中心位置を検出する中心位
置検出以下に本発明の実施例を図面を参照しながら詳述
する。
を配設したエツジ検出器と、そのエツジ検Ｂ′Ｕｍを少
なくとも対偽物との相対的移動方向と直交するノ」向に
移動させる駆動装置と、上記エツジ検出器におけるセン
サ出力を処理するラプラシアン演算器と、上記ラプラシ
アン演算器の出力の絶対値をめる絶対値演算器と、上記
絶対値演算器の出力における中心位置を検出する中心位
置検出以下に本発明の実施例を図面を参照しながら詳述
する。
第１図に示すエツジトラッキング装置において、ｌは連
続的に供給される鋼板、布帛等の長尺のエツジトラッキ
ング対象物、２はその対象物のトラッキングすべきエツ
ジ、３は多数のエツジ検出センサ４，４．・・・をアレ
イ状に配設したエツジ検出器、５はそのエツジ検出器を
矢印ａ方向に駆動する駆動装置を示１７ている。
続的に供給される鋼板、布帛等の長尺のエツジトラッキ
ング対象物、２はその対象物のトラッキングすべきエツ
ジ、３は多数のエツジ検出センサ４，４．・・・をアレ
イ状に配設したエツジ検出器、５はそのエツジ検出器を
矢印ａ方向に駆動する駆動装置を示１７ている。
上記エツジ検出センサ４は、対象物１のエツジ２を検出
するためのもので、光センサや圧力センサ等を用いるこ
とができ、さらに特定位置における４４象物の存否を検
出可能な各種センサを用いるい。
するためのもので、光センサや圧力センサ等を用いるこ
とができ、さらに特定位置における４４象物の存否を検
出可能な各種センサを用いるい。
−に記エツジ検出器３は、それを長尺対象物１のエツジ
２に沿って相対的に移動させるため、矢印す方向に移動
する長尺対象物１の！−）ジ２上に配置するか、あるい
は駆動装置５と共に長尺対象物１のエツジ２に沿って移
動するように配設され、またそのエツジ検出器３は上述
したように駆動装置５によって対象物ｌとの相対的移動
方向と直交する」二記矢印ａ方向に移動できるように構
成される。
２に沿って相対的に移動させるため、矢印す方向に移動
する長尺対象物１の！−）ジ２上に配置するか、あるい
は駆動装置５と共に長尺対象物１のエツジ２に沿って移
動するように配設され、またそのエツジ検出器３は上述
したように駆動装置５によって対象物ｌとの相対的移動
方向と直交する」二記矢印ａ方向に移動できるように構
成される。
上記エツジ検出器３におけるセンサ４．４．・・・の出
力からエツジ位置を検出する１次元ラプラシアン上記１
次元ラプラシアン演算器の出力は、センサ出力について
の空間的に２次微分的な正負の出力であり、従ってその
出力・における正確なエツジ位置をめるため、上記ラプ
ラシアン演算器に絶対値演算器を接続し、ラプラシアン
演算器出力における負の重みを正の重みに変換させたう
えで中心位置を検出するように構成している。
力からエツジ位置を検出する１次元ラプラシアン上記１
次元ラプラシアン演算器の出力は、センサ出力について
の空間的に２次微分的な正負の出力であり、従ってその
出力・における正確なエツジ位置をめるため、上記ラプ
ラシアン演算器に絶対値演算器を接続し、ラプラシアン
演算器出力における負の重みを正の重みに変換させたう
えで中心位置を検出するように構成している。
上記絶対値演算器の出力に基づいてエツジの中心位置を
検出する１次元中心位置検出装置は、第２図かられかる
ように、アレイ状に配設した多板のエツジ検出センサに
対応し、従って各絶対値演算器に対応した加算増幅器７
．７．・・・を備え、この加“力舎対応する加算増幅器
の入力とすると共に・各−、Ｌ ｌ加１’ｔＷ 増Ｉｔ＠ ｍ （７）Ｉｆｊ 力ｆｉ−
Ｍ ｍ ｔ ６ 加３１Ｅ 増４１！ ！！（７） 入
ｊｙ ｋ心位置を演算するための回路を接続している。
検出する１次元中心位置検出装置は、第２図かられかる
ように、アレイ状に配設した多板のエツジ検出センサに
対応し、従って各絶対値演算器に対応した加算増幅器７
．７．・・・を備え、この加“力舎対応する加算増幅器
の入力とすると共に・各−、Ｌ ｌ加１’ｔＷ 増Ｉｔ＠ ｍ （７）Ｉｆｊ 力ｆｉ−
Ｍ ｍ ｔ ６ 加３１Ｅ 増４１！ ！！（７） 入
ｊｙ ｋ心位置を演算するための回路を接続している。
この演算回路は、」二記両端の加算増幅器出力の加算及
び減算を行う加算器Ｂ及び減算器８と、それらに接続し
た割算器１０とを備え、その割算器１ｏの出力として、
加算器８の出力信号Ａで減算器９の出力信号Ｂを割算す
ることにより、エツジ検出器３の中心に対する１ツジの
中心位置の座標のずれを出力するように構成している。
び減算を行う加算器Ｂ及び減算器８と、それらに接続し
た割算器１０とを備え、その割算器１ｏの出力として、
加算器８の出力信号Ａで減算器９の出力信号Ｂを割算す
ることにより、エツジ検出器３の中心に対する１ツジの
中心位置の座標のずれを出力するように構成している。
なお、上記加算器８の出力信号Ａは絶対値演算器の出力
の総和を示すこと（ごなる１、 上記中心位置検出’ＪＡＨに接続された制御器は。
の総和を示すこと（ごなる１、 上記中心位置検出’ＪＡＨに接続された制御器は。
その中心位置検出装置がら出方されるエツジの中蓋によ
って対象物のエツジをトラッキングすることができる。
って対象物のエツジをトラッキングすることができる。
第４図は本発明の他の実施例を示すもので１点０を中心
に回転する対象物１１に対し、多数のエツジ検出センサ
１４，１４．・・・をマトリックス状に配設したエツジ
検出器１３を互いに直交するＸ及びＹ方向に独立に移動
可能に設けている。即ち、−１−記Ｊツジ検出器１３を
駆動する駆動装置１５は、それ自体が案内杆１ｔｉ−Ｉ
Ｊ：Ｘ方向に移動可能に構成され、さらにその駆動装置
１５によってエツジ検出器１３がＹ方向に駆動可能にＪ
ＩＩＩ成される。
に回転する対象物１１に対し、多数のエツジ検出センサ
１４，１４．・・・をマトリックス状に配設したエツジ
検出器１３を互いに直交するＸ及びＹ方向に独立に移動
可能に設けている。即ち、−１−記Ｊツジ検出器１３を
駆動する駆動装置１５は、それ自体が案内杆１ｔｉ−Ｉ
Ｊ：Ｘ方向に移動可能に構成され、さらにその駆動装置
１５によってエツジ検出器１３がＹ方向に駆動可能にＪ
ＩＩＩ成される。
Ｊ二記エツジ検出器１３は、例えば５Ｘ５のマド１″Ｊ
、’、、ｒ、 ７ Ｘ粕：Ｗｉｉ！ＬＴｈ：ｚ”＝ｙｖ
ｘｐ″′４′物の影のエツジを検出するものとして構成
するこだ と力ごでき、このエツジ検出器１３には・、第５図に示
そのセンサ出力ｘｉｊの４イａの減算及びＸＹ両方向の
隣接する四つのセンサ出力の加算を行うようにしたもの
である。
、’、、ｒ、 ７ Ｘ粕：Ｗｉｉ！ＬＴｈ：ｚ”＝ｙｖ
ｘｐ″′４′物の影のエツジを検出するものとして構成
するこだ と力ごでき、このエツジ検出器１３には・、第５図に示
そのセンサ出力ｘｉｊの４イａの減算及びＸＹ両方向の
隣接する四つのセンサ出力の加算を行うようにしたもの
である。
上記ラプラシアン演算器には、前記実施例と同様に絶対
値演算器を接続し、さらにその出方側には２次元中心位
置検出装置を接続しているやごの中心位置検出装置は、
前記実施例における１次元中心位置検出装置に対し、２
次元的な中心位置検出を行うようにしたもので、マトリ
ックス状に配設した多数のエツジ検出センサに対応した
加算増幅器を備え、各絶対値演算器の出力を対応する加
算増幅器の入力とすると共に、各加算増幅器の出即ち、
上述したように接続した加算増幅器の出力は、各列の両
端の加算増幅器からそれぞれ出力され、また各行の両端
の加算増幅器からも同様に出力され、これら出力に基づ
いてエツジの中心位置を演算する回路は、各行の両端の
加算増幅器の出力信号をそれぞれ個別に加算してそれら
の総和をめる加算器を備え、さらにそれらの加算器には
それらの出力相互の加算及び減算を行う加算器及び減算
器をそれぞれ接続すると共に、この加算器及び減算器に
前記実施例の場合と同様の割算を行う割算器を接続して
いる。また、各列の両端の加算増幅器の出力について同
様の演算を行う回路する加算増幅器の入力とすると共に
、各加算増幅器の出力を隣接する四方の加算増幅器の入
力とし、且つ各加算増幅器の出力、がそれらの入力の和
の４分の１を出力するように構成した処理回路に、その
出力に基づいてエツジ中心位置を演算するための演算回
路を接続した構成とすることができる１、この演算回路
は、４−記処理回路において両端の列及び両端の行の加
算増幅器出力を個別に加算してそれらの和をめる加算器
を備え、また端部の加算増幅器の出力信号をそれぞれ個
別に一定の係数Ｗｎを掛けて加算してそれらの和をめる
加′ｎ器を備え、さらにそれらの出力相互の加算、誠心
に対する検出エツジの中心位置の２次元°座標上のずれ
に相当する信号を出力し、それに接続された制御器は、
その中心位置検出装置から出力されるエツジの中心位置
の座標のＸ及びＹ方向のずれに相当する信号をそれぞれ
の方向のフィードバック信号に変換するＸ及びＹ方向の
独立したＰＩＤａｌ制御器によって構成される。従って
、これらの制御器からフィードバック信号が与えられた
駆動装置は、エツジ検出器１３をＸ及びＹ方向に独立に
駆動し、エツジ検出器１３が常に対象物１１のエツジ１
２上をトラッキングすることになる。
値演算器を接続し、さらにその出方側には２次元中心位
置検出装置を接続しているやごの中心位置検出装置は、
前記実施例における１次元中心位置検出装置に対し、２
次元的な中心位置検出を行うようにしたもので、マトリ
ックス状に配設した多数のエツジ検出センサに対応した
加算増幅器を備え、各絶対値演算器の出力を対応する加
算増幅器の入力とすると共に、各加算増幅器の出即ち、
上述したように接続した加算増幅器の出力は、各列の両
端の加算増幅器からそれぞれ出力され、また各行の両端
の加算増幅器からも同様に出力され、これら出力に基づ
いてエツジの中心位置を演算する回路は、各行の両端の
加算増幅器の出力信号をそれぞれ個別に加算してそれら
の総和をめる加算器を備え、さらにそれらの加算器には
それらの出力相互の加算及び減算を行う加算器及び減算
器をそれぞれ接続すると共に、この加算器及び減算器に
前記実施例の場合と同様の割算を行う割算器を接続して
いる。また、各列の両端の加算増幅器の出力について同
様の演算を行う回路する加算増幅器の入力とすると共に
、各加算増幅器の出力を隣接する四方の加算増幅器の入
力とし、且つ各加算増幅器の出力、がそれらの入力の和
の４分の１を出力するように構成した処理回路に、その
出力に基づいてエツジ中心位置を演算するための演算回
路を接続した構成とすることができる１、この演算回路
は、４−記処理回路において両端の列及び両端の行の加
算増幅器出力を個別に加算してそれらの和をめる加算器
を備え、また端部の加算増幅器の出力信号をそれぞれ個
別に一定の係数Ｗｎを掛けて加算してそれらの和をめる
加′ｎ器を備え、さらにそれらの出力相互の加算、誠心
に対する検出エツジの中心位置の２次元°座標上のずれ
に相当する信号を出力し、それに接続された制御器は、
その中心位置検出装置から出力されるエツジの中心位置
の座標のＸ及びＹ方向のずれに相当する信号をそれぞれ
の方向のフィードバック信号に変換するＸ及びＹ方向の
独立したＰＩＤａｌ制御器によって構成される。従って
、これらの制御器からフィードバック信号が与えられた
駆動装置は、エツジ検出器１３をＸ及びＹ方向に独立に
駆動し、エツジ検出器１３が常に対象物１１のエツジ１
２上をトラッキングすることになる。
また、第６図は本発明のさらに他の実施例を示１、書−
虎ので、固定的に配置した対象物２１に対し、第′（「 夛、ニーの実施例と同様に、多数のエツジ検出センサ−
ｉ 蕩、御、Ｆ ４ 、・・・をマトリックス状に配設した
エツジ検出可能に構成され、さらにその駆動装置２５に
よってエツジ検出器２３がＹ方向に駆動可能に構成され
る。
虎ので、固定的に配置した対象物２１に対し、第′（「 夛、ニーの実施例と同様に、多数のエツジ検出センサ−
ｉ 蕩、御、Ｆ ４ 、・・・をマトリックス状に配設した
エツジ検出可能に構成され、さらにその駆動装置２５に
よってエツジ検出器２３がＹ方向に駆動可能に構成され
る。
この実施例のエツジトラッキング装置におけるラプラシ
アン演算器、絶対値演算器、及び中心位置検出装置は、
」二記第４図の実施例におけるそれξと実質的に変ると
ころがないが、駆動装置２５に対して信号を送る制御器
は、第７図に例示するような構成として、駆動装置２５
にＸＹ両方向について関連した動きを行わせる必要があ
る。
アン演算器、絶対値演算器、及び中心位置検出装置は、
」二記第４図の実施例におけるそれξと実質的に変ると
ころがないが、駆動装置２５に対して信号を送る制御器
は、第７図に例示するような構成として、駆動装置２５
にＸＹ両方向について関連した動きを行わせる必要があ
る。
第７図の制御器は、中心位置検出装置におけるＸ方向及
びＹ方向の出力に基づき、エツジ検出器象物のエツジに
沿って移動させる駆動装置を停まらないように駆動する
ような制御が行われる。
びＹ方向の出力に基づき、エツジ検出器象物のエツジに
沿って移動させる駆動装置を停まらないように駆動する
ような制御が行われる。
以上に詳述したところから明らかなように、本発明のエ
ツジトラッキング装置によれば、構成が著しく簡単な装
置によって各種対象物のエツジトラッキングを行うこと
ができる・。
ツジトラッキング装置によれば、構成が著しく簡単な装
置によって各種対象物のエツジトラッキングを行うこと
ができる・。
第１図は本発明の第１実施例の構成図、第２図は上記実
施例におけるエツジ検出器の出力を処理する回路の構成
図、第３図はそのラプラシアン演算器の回路図、第４図
は本発明の第２実施例の構成図、第５図はそのラプラシ
アン演算器の構成―、第６図は本発明の第３実施例の構
成図、第７指定代理人 り業技術院製品科学研究所長゛ 高橋教司
施例におけるエツジ検出器の出力を処理する回路の構成
図、第３図はそのラプラシアン演算器の回路図、第４図
は本発明の第２実施例の構成図、第５図はそのラプラシ
アン演算器の構成―、第６図は本発明の第３実施例の構
成図、第７指定代理人 り業技術院製品科学研究所長゛ 高橋教司
Claims (1)
- １．７レイまたはマトリックス状に多数のエツジ検出セ
ンサを配設したエツジ検出器と、その、エツジ検出器を
少なくとも対象物との相対的移動！４：ｌ 、、・。 位置検出装置と、その中心位置検出装置の出力を対象物
のエツジに対するエツジ検出器のずれに相邑するフィー
ドバック信号としてセンサの駆動装置にフィードバック
する制御器とを備え、上記エツジ検出器によって対象物
のエツジをトラッキングすることを特徴とするエツジト
ラッキング装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12567883A JPS6017511A (ja) | 1983-07-11 | 1983-07-11 | エツジトラツキング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12567883A JPS6017511A (ja) | 1983-07-11 | 1983-07-11 | エツジトラツキング装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6017511A true JPS6017511A (ja) | 1985-01-29 |
Family
ID=14915953
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12567883A Pending JPS6017511A (ja) | 1983-07-11 | 1983-07-11 | エツジトラツキング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6017511A (ja) |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5053714A (ja) * | 1973-09-13 | 1975-05-13 | ||
| JPS54146686A (en) * | 1978-05-10 | 1979-11-16 | Nippon Steel Corp | Method of testing steel plate as rolled using ultrasonic wave |
| JPS55165848A (en) * | 1979-06-11 | 1980-12-24 | Hitachi Ltd | Winder equipped with device inhibiting tapered winding |
| JPS5642870A (en) * | 1979-09-14 | 1981-04-21 | Ricoh Co Ltd | Picture processing system |
| JPS56118186A (en) * | 1980-02-20 | 1981-09-17 | Toray Ind Inc | Lump counting system |
-
1983
- 1983-07-11 JP JP12567883A patent/JPS6017511A/ja active Pending
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