JPS60173473A - 車両の横加速度検出装置 - Google Patents
車両の横加速度検出装置Info
- Publication number
- JPS60173473A JPS60173473A JP2871684A JP2871684A JPS60173473A JP S60173473 A JPS60173473 A JP S60173473A JP 2871684 A JP2871684 A JP 2871684A JP 2871684 A JP2871684 A JP 2871684A JP S60173473 A JPS60173473 A JP S60173473A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- lateral acceleration
- vehicle
- rolling
- detected
- vehicle body
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
- G01P15/00—Measuring acceleration; Measuring deceleration; Measuring shock, i.e. sudden change of acceleration
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- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（１）技術分癖
本発明は単画の車幅方向に加わる横加速度を検出するた
めの装置に関するものである。
めの装置に関するものである。
（２）従来技術
車両に加わる横加速度は、例えば特開昭５７−４４５６
８号公報に示されているような車両の連動を検出してそ
れに応じた車輪の操舵を行う技術等にとって不可欠なフ
ァクタである。ところでかかる横加速度を検出するに当
っては従来第１図に示すように、車体１に固定された横
加速度センサ２の検出イ１ムをそのまま横加速度とする
のが普通であった。
８号公報に示されているような車両の連動を検出してそ
れに応じた車輪の操舵を行う技術等にとって不可欠なフ
ァクタである。ところでかかる横加速度を検出するに当
っては従来第１図に示すように、車体１に固定された横
加速度センサ２の検出イ１ムをそのまま横加速度とする
のが普通であった。
しかし、かかる横加速度検出装置では、車両ｌが路面３
に対し傾斜（ロール）していない場合、横加速度センサ
２が検出する横加ｍ１４１Ｍの方向と検出すべき横加速
度の方向とが一致するため正確な横加速度検出か可能で
あるか、車両１が第１図に示すように路面８に対し傾斜
（ロール角φ）している場合横加速度センサ２が検出す
る横加速度の方向ｙ′と検出すべき横加速度の方向ｙと
か一致せず、鉛ｉＭ ｚ方向に作用している重力の加速
度Ｇの分力がｙ′力回に作用し、横加速度検出が不正確
になる。
に対し傾斜（ロール）していない場合、横加速度センサ
２が検出する横加ｍ１４１Ｍの方向と検出すべき横加速
度の方向とが一致するため正確な横加速度検出か可能で
あるか、車両１が第１図に示すように路面８に対し傾斜
（ロール角φ）している場合横加速度センサ２が検出す
る横加速度の方向ｙ′と検出すべき横加速度の方向ｙと
か一致せず、鉛ｉＭ ｚ方向に作用している重力の加速
度Ｇの分力がｙ′力回に作用し、横加速度検出が不正確
になる。
即ち、横加速度センサ２は第２図に明示するように、例
えば振り子２ａを可撓俸２ｂにより横用１速度に応動す
るよう支持してケース２Ｃ内に収納した構成にするが、
振り子２ａにはその獣心に検出すべき横加速αにともな
うαＣＯＳψが人力される他に、１１（力の加速度Ｇに
ともなうＧ ｓｉｎψも入力ａれ、結果として横加速度
センサ２はαＣＯＳφ＋Ｇ ｓｉｎφ＝α′を検出して
しまい、分力Ｇ５１ｎφが誤差となる。
えば振り子２ａを可撓俸２ｂにより横用１速度に応動す
るよう支持してケース２Ｃ内に収納した構成にするが、
振り子２ａにはその獣心に検出すべき横加速αにともな
うαＣＯＳψが人力される他に、１１（力の加速度Ｇに
ともなうＧ ｓｉｎψも入力ａれ、結果として横加速度
センサ２はαＣＯＳφ＋Ｇ ｓｉｎφ＝α′を検出して
しまい、分力Ｇ５１ｎφが誤差となる。
（３）発明の１」的
本うｈ明は車両の横加速度検出に当り、上記の誤差を除
去してｆｊｊＪ記検出精検出精度を解決することを目的
とする。
去してｆｊｊＪ記検出精検出精度を解決することを目的
とする。
（４）発明の構成
この目的のため、本発明（：ｉ、車体に固定された横用
＋ｉ、Ｉ４度センサを具え、該横加速度センサにより車
両に加わる横）Ｊ１１速度を検出するようにした装置に
おいて、路面に対する車体のロール角を検出するロール
角検出手段と、該手段により検出したロール角に応じ重
力の加速度による［ ｅ Ｅ １ｉｆｅ記横加速度七ン
サの検出値から除去する演算手段とを設けてなることを
特徴とする。
＋ｉ、Ｉ４度センサを具え、該横加速度センサにより車
両に加わる横）Ｊ１１速度を検出するようにした装置に
おいて、路面に対する車体のロール角を検出するロール
角検出手段と、該手段により検出したロール角に応じ重
力の加速度による［ ｅ Ｅ １ｉｆｅ記横加速度七ン
サの検出値から除去する演算手段とを設けてなることを
特徴とする。
（５）実 施 例
以下、図示の実施例により本発明の詳細な説明する。
第８図は本発明−実Ｍｌｉの態様で、図中第１図におけ
ると同様の部分を同一符号にて示す。第３図において、
４１．５は夫々左右一対の車輪で、これらを夫々ストラ
ンド６．７により車体に懸架する。
ると同様の部分を同一符号にて示す。第３図において、
４１．５は夫々左右一対の車輪で、これらを夫々ストラ
ンド６．７により車体に懸架する。
そしてこれら懸架装置のストローク（車体の」二下動）
を検出するポテンショメータ又は差動トランス等の変位
計８，９を設け、そのため該変位計は夫々一端を車体に
、又曲端を車輪Φ、５の上下動に略等しく追従変位する
サスペンション片；伺に連結する。
を検出するポテンショメータ又は差動トランス等の変位
計８，９を設け、そのため該変位計は夫々一端を車体に
、又曲端を車輪Φ、５の上下動に略等しく追従変位する
サスペンション片；伺に連結する。
変位計８，９は第５図に示すようにロール角検出手段Ｉ
Ｏをｈ′ｑ成し、この手段は変位計８．９で検出した左
右ザスペンションストロークＳＬ、ＳＲを演算手段】１
に人力する。ところで、車両１が第３図にＪくずように
ロールしていない時左右サスペンションストロークＳＬ
、ＳＲは等しく、車両１が第４図に示すようにロールし
ている時（ロール角φ）左右サスベンジ白ンストローク
ＳＬ 、 ＳＲに差を生ずる。そして、左右サスペンシ
ョンストロ−りＳＬ 、 ＳＲの差５Ｌ−８Ｒはロール
角φ及び変位計８．９間のスパンｄ□で決まり、結果と
してロール角φの正弦ｓｉｎφは ＳＬ−８Ｒ −丁一 で表わされる。
Ｏをｈ′ｑ成し、この手段は変位計８．９で検出した左
右ザスペンションストロークＳＬ、ＳＲを演算手段】１
に人力する。ところで、車両１が第３図にＪくずように
ロールしていない時左右サスペンションストロークＳＬ
、ＳＲは等しく、車両１が第４図に示すようにロールし
ている時（ロール角φ）左右サスベンジ白ンストローク
ＳＬ 、 ＳＲに差を生ずる。そして、左右サスペンシ
ョンストロ−りＳＬ 、 ＳＲの差５Ｌ−８Ｒはロール
角φ及び変位計８．９間のスパンｄ□で決まり、結果と
してロール角φの正弦ｓｉｎφは ＳＬ−８Ｒ −丁一 で表わされる。
一方、前述したように横加速度センサ２の検出イ直αＩ
はαｌ−αＣＯＳφ＋Ｇ５１ｎφであるから請求めるべ
き横加速度αは α’−Ｇｓｉｎφ α ＝ □ ＣＯＳφ で表わされる。しかしてこの式中Ｓｉｎφは上述の曲り ＳＬ−ＳＲ ＣＯＳφ で表わされる。ところでロール角ψはせいぜい５゜程度
であり、このように小さな角度ψの余弦ＣＯＳφはほと
んどｌに同じと見做すことができる。
はαｌ−αＣＯＳφ＋Ｇ５１ｎφであるから請求めるべ
き横加速度αは α’−Ｇｓｉｎφ α ＝ □ ＣＯＳφ で表わされる。しかしてこの式中Ｓｉｎφは上述の曲り ＳＬ−ＳＲ ＣＯＳφ で表わされる。ところでロール角ψはせいぜい５゜程度
であり、このように小さな角度ψの余弦ＣＯＳφはほと
んどｌに同じと見做すことができる。
従って、横加速度αは
の演算Ｃ１−よってめることができる。
演算手段１１にはこの観点から、変位計８，９で検出し
た左右サスペンションストロークＳＬ、ＳＲの他に、横
加速度センサ２の検出＆ｉα′と、スパンｄ０に関する
定数設定器１２からの定数とを入力する。演１ン手段］
１はこれら人力Ｓ１，１ＳＲ２α／、ｄ工に基づき上記 の演算を行ない、目的とするｙ方向の横加速度αをめる
ことかできる。そしてこのようにしてめた横加速度αけ
、重両ｌが第＋図の如くにロールしていても、重力の加
速２Ｇによる影”１１ Ｇ ｓｉｎψ、即ち Ｉ ＳＬ −Ｓ Ｒ１ ｃ、 （ｄ、 ） を除去され、正確なものとなる。ここで、上式で５Ｌ−
８Ｈの絶対値を用いたのは、第４図に示した方向と逆方
向にロールした時、５Ｌ−８Ｒ〈０となり、誤った補正
をしないためである。ＳＬ −ＳＲの符号を判別し、正
しく重力加速度Ｇの減算補正を行えるようにすれば、必
ずしも絶対値をめる必要はない０ なお上述の例ではロール角検出手段１０をサスト・ペン
ションストローク検出用の変位計８，９で構成したが、
この場合変位計８．′９を車輪懸架装置に関連して設け
る必要があって、撮動人力がはげしく耐久性を損なうば
かりか、車幅の制＠警こよりスパンｄ０をあまり大きく
できないことによって□ロール角検出精度の低下が懸念
される。この場合、変位計に代え傾斜検出ジャイロを用
いることで問題を解決し得る。しかしジャイロは高価で
あるため、超音波史離センサを第６図の如くに代用して
ロール角を検出するようにすることも可能である。□。
た左右サスペンションストロークＳＬ、ＳＲの他に、横
加速度センサ２の検出＆ｉα′と、スパンｄ０に関する
定数設定器１２からの定数とを入力する。演１ン手段］
１はこれら人力Ｓ１，１ＳＲ２α／、ｄ工に基づき上記 の演算を行ない、目的とするｙ方向の横加速度αをめる
ことかできる。そしてこのようにしてめた横加速度αけ
、重両ｌが第＋図の如くにロールしていても、重力の加
速２Ｇによる影”１１ Ｇ ｓｉｎψ、即ち Ｉ ＳＬ −Ｓ Ｒ１ ｃ、 （ｄ、 ） を除去され、正確なものとなる。ここで、上式で５Ｌ−
８Ｈの絶対値を用いたのは、第４図に示した方向と逆方
向にロールした時、５Ｌ−８Ｒ〈０となり、誤った補正
をしないためである。ＳＬ −ＳＲの符号を判別し、正
しく重力加速度Ｇの減算補正を行えるようにすれば、必
ずしも絶対値をめる必要はない０ なお上述の例ではロール角検出手段１０をサスト・ペン
ションストローク検出用の変位計８，９で構成したが、
この場合変位計８．′９を車輪懸架装置に関連して設け
る必要があって、撮動人力がはげしく耐久性を損なうば
かりか、車幅の制＠警こよりスパンｄ０をあまり大きく
できないことによって□ロール角検出精度の低下が懸念
される。この場合、変位計に代え傾斜検出ジャイロを用
いることで問題を解決し得る。しかしジャイロは高価で
あるため、超音波史離センサを第６図の如くに代用して
ロール角を検出するようにすることも可能である。□。
第６図において、１３．１４は車体の左右下部１に下向
き同レベルに付設した超音波距離センサで、これらによ
り左右の車Ｋ ＴＬ 、 ＴＲを検出するようにする。
き同レベルに付設した超音波距離センサで、これらによ
り左右の車Ｋ ＴＬ 、 ＴＲを検出するようにする。
超音波距離センサ１８．１４は第８図に示すようにロー
ル角検出手段１０を構成し、この手段はセンサ１３．１
４で検出した左右車高Ｔ、。
ル角検出手段１０を構成し、この手段はセンサ１３．１
４で検出した左右車高Ｔ、。
ＴＲを演算手段１１に入力する。ところで車両１が第６
図に示すようにロールしていない時車高ＴＬ、ＴＲは等
しく、車両ｌが第７図に示すようにロールしている時（
ロール角φ）車高ＴＩ、 、 ＴＲ・・・間に差を生ず
る。この差ＴＬ−ＴＲもロール角φ及びセンサ１８．１
４間のスパンｄ２で決まり、結果としてロール角φの正
弦ｓｉｎφは ＴＬ−ＴＲ ２ で表わされる。
図に示すようにロールしていない時車高ＴＬ、ＴＲは等
しく、車両ｌが第７図に示すようにロールしている時（
ロール角φ）車高ＴＩ、 、 ＴＲ・・・間に差を生ず
る。この差ＴＬ−ＴＲもロール角φ及びセンサ１８．１
４間のスパンｄ２で決まり、結果としてロール角φの正
弦ｓｉｎφは ＴＬ−ＴＲ ２ で表わされる。
演算手段１１はこの観点から、スパンｄ２に関する定数
設定器１５からの定数と、車高ＴＬ 、 ＴＲの差ＴＬ
−職と、横加速度センサ２からの検出値αＩとに基づき
、第５図について前述したと同様に ・の演算により真
の横加速度αを近似的にめることができる。
設定器１５からの定数と、車高ＴＬ 、 ＴＲの差ＴＬ
−職と、横加速度センサ２からの検出値αＩとに基づき
、第５図について前述したと同様に ・の演算により真
の横加速度αを近似的にめることができる。
（６）発明の効果
かくして本発明横加速度検出装置ａは上述の如く、車両
のロール角φをこ基づきこれにともなう重力の加速度Ｇ
による横加速度センサー２の検出値への影響を除去する
よう構成したから、車両がロールしている時でもこれに
加わる横加速度のみを正確に１・検出することができ、
その検出精度を向上させることができる。
のロール角φをこ基づきこれにともなう重力の加速度Ｇ
による横加速度センサー２の検出値への影響を除去する
よう構成したから、車両がロールしている時でもこれに
加わる横加速度のみを正確に１・検出することができ、
その検出精度を向上させることができる。
第１図は従来の横加速度検出装置を具えた車両の概略立
１ｍ図、 第２図は同装置の作用説明図、 第８図及び第４図は夫々本発明横加速度検出装置の一例
を車両の非ロール時とロール時とで比較して示す第１図
と同様の概略立面図、 第５図は同装置の横加速度演算ブロック図、第６図及び
第７図は夫々本発明横加速度検出装装置の他の例を車両
の非ロール時とロール時とで比較して示す第１図と同様
の概略立面図、第８図は同装置の横加速度演算ブロック
図である。 ｌ・・・車両 ２・・・横加速度センサ８・・・路面
４，５・・・左右車輪 ６．７・・・サスペンションストラット８．９・・・変
位計 １０・・・ロール角検出手段１１・・・演算手段
’１２・・・定数設定器１３ 、１４・・・超音波距
離センサ １５・・・定数設定器。 特許出願人 日産自動車林式会社 代理人弁理士 杉 村 暁 秀 同 弁理士 杉 杓 興 作 第１図 第２図 第５図 派
１ｍ図、 第２図は同装置の作用説明図、 第８図及び第４図は夫々本発明横加速度検出装置の一例
を車両の非ロール時とロール時とで比較して示す第１図
と同様の概略立面図、 第５図は同装置の横加速度演算ブロック図、第６図及び
第７図は夫々本発明横加速度検出装装置の他の例を車両
の非ロール時とロール時とで比較して示す第１図と同様
の概略立面図、第８図は同装置の横加速度演算ブロック
図である。 ｌ・・・車両 ２・・・横加速度センサ８・・・路面
４，５・・・左右車輪 ６．７・・・サスペンションストラット８．９・・・変
位計 １０・・・ロール角検出手段１１・・・演算手段
’１２・・・定数設定器１３ 、１４・・・超音波距
離センサ １５・・・定数設定器。 特許出願人 日産自動車林式会社 代理人弁理士 杉 村 暁 秀 同 弁理士 杉 杓 興 作 第１図 第２図 第５図 派
Claims (1)
- １ 車体に固定された横加速度センサを具え、該横加速
度センサにより車両に加わる横加速度を検出するように
した装置において、路面に対する車体のロール角を検出
するロール角検出手段と、該手段により検出したロール
角に応じ重力の加速度による影響を前記横加速度センサ
の検出値から除去する演算手段とを設けてなることを特
徴とする車両の横加速度検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2871684A JPS60173473A (ja) | 1984-02-20 | 1984-02-20 | 車両の横加速度検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2871684A JPS60173473A (ja) | 1984-02-20 | 1984-02-20 | 車両の横加速度検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60173473A true JPS60173473A (ja) | 1985-09-06 |
Family
ID=12256165
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2871684A Pending JPS60173473A (ja) | 1984-02-20 | 1984-02-20 | 車両の横加速度検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60173473A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2629210A1 (fr) * | 1988-03-24 | 1989-09-29 | Teves Gmbh Alfred | Capteur pour vehicule automobile a regulation electronique de certaines variables concernant sa dynamique |
| JPH0560785A (ja) * | 1991-09-02 | 1993-03-12 | Natl Aerospace Lab | １軸加速度計を用いた重力傾斜計測装置 |
-
1984
- 1984-02-20 JP JP2871684A patent/JPS60173473A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2629210A1 (fr) * | 1988-03-24 | 1989-09-29 | Teves Gmbh Alfred | Capteur pour vehicule automobile a regulation electronique de certaines variables concernant sa dynamique |
| JPH0560785A (ja) * | 1991-09-02 | 1993-03-12 | Natl Aerospace Lab | １軸加速度計を用いた重力傾斜計測装置 |
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