JPS60170766A - 移動物体の速度異常検出方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔技術分ｉｉ！？　） 本発明は、電動機、原動機などにより駆動されるブツシ
ャ等の移動物体の速度異常を検出する速度異常検出方法
に関するものである。

〔従来技術〕

ブツシャ等の移動物体の速度がギアの損傷や回転部分に
対する異物の混入などにより異常になると、製品の品質
に悪影響を与えたり、人身事故を引き起すことがある。

そこで、従来からグツシャ等の移動物体を駆動するに際
しては、正常速度で一定距離を進むのに必要な時間Ｔａ
をタイマに予めセットしておき、このＴａ時間経過後に
移動物体の移動距離を検出し、この移動距離が一定距離
に達していない場合には速度異常として検出する時限チ
ェック方法が実施されている。

ところが、この方法ではタイマに設定可能な時限値の最
小値に限界があるため、速度異常が発生したことを直ち
に検出できないという欠点がある。

また、移動物体の完全停止によ妙速度異常になっている
のか、減速により速度以上になっているのかの速度異常
の原因を検出できないという欠点がある。

〔発明の目的〕

本発明は上記のような欠点を解決するためになされたも
ので、その目的は速度異常を直ちに検出できると共に、
その原因をも検出することができる移動物体の速度異常
検出方法を提供することにある。

〔発明の概要〕

本発明は、移動物体の現在位Ｒを位置センサにより検出
し、位置センサから得られる現在信号を演算機能を有す
るプログラマブルコントローラ等によって間隔でサンプ
リングし、前回サンプリングした現在位置信号と今回サ
ンプリングした現在位置信号との差により所定時間にお
ける移動物体の速度を算出し、この算出速度値と予め設
定された移動物体の上限速度値および下限速度値とそれ
ぞれを比較することによシ、上記上限速度値および下限
速度値で定められた範囲を越える移動物体の速度異常を
検出するようにしたものである。

〔実施例〕

以下図面を参照して本発明の一実施例を説明する。

第１図は本発明の一実施例を示すブロック図であって、
移ｉｌｌ物体の現在位置全検出する位置センサ／と、こ
の位１１クセンザ／から出力される移動物体の現在位置
信号を所定時間間隔でサンプリングするプログラマブル
コントローラ（以下、ＰＣと略記）、２と、移動物体の
上限速度および下限速度をそれぞれ設定する上限速度設
定器３および下限速度設定器グと、実際の移動速度が上
限速度および下限速度で定められた範囲を越えた時に警
報を発する上限異常音雑器ｊおよび下限異常片軸ｆ＋Ｖ
　ｔとから構成されている。

＠２図はｌ）Ｃ，２の演算処理内芥全示すフローチャー
トであり、ＰＣ２はこのフローチャートで示す手順で移
動物体の速度異常を検出する。

すなわち、初めにステップ１０において移＋ＨＩ）物体
の速度パターンが図示しない速度パターン設定器により
設定され、この速度パターンに従って移動物体の移動が
開始されろう移動物体の移動が開始されると、ＰＣ，？
は時刻Ｔｎにおいて位置センサ／から出力されている移
動物体の現在位置信号をサンプリングしくステップ１１
）、内部のメモリに一時記憶する（ステップ１２）。次
に、サンプリング時間Δｔにおける移動速度ｖｎを次の
第（１）式によって算出する（ステップ１６）。

ここで、Ｓｎは今回サンプリングした現在位置信号であ
り、Ｓｎ−＋は前回サンプリングした現在位置４８号で
ある。

この場合、第１回目のサンプリング時の信号Ｓｎ−＋は
零であるため、移動開始後の最初に算出される速度Ｖｎ
は となる。

ＰＣ，２は次に以上のようにして算出した移１１１ＩＩ
速度Ｖｎが設定器３およびｌで設定された上限速度′ｖ
ｒｒＢｘおよび下限速度Ｖｍｉｎで示される範囲を越え
ているか否かを判別する（ステップ１４）。この結果、
Ｖｎ）Ｖｍａｘならば、上限速度Ｖｍａｘを越えている
ために上限異常′情報器Ｓを駆動しくステップ１５）、
警報を発生させる。また、Ｖ　ｎ（ｖｍｉｎならば、下
限速度Ｖｍｉｎより遅くなっているために下限異常に雑
器Ａを駆り＋Ｌ（ステップ１６）冴報を発生させる。し
かし、Ｖｍｉｎ（Ｖｎ（Ｖｍａｘならばステップ１７に
おいてΔを時間経過するまで待機し、ΔＬ時間経過した
条件で１与びステップ１１の処理に戻り、新たな現在位
面イＢ号ケサングリングする。

ＰＣコはこのような作動をΔを時間毎に繰返し実行する
。これにより、Δを時間毎に移動物体の速度Ｖｎが正常
か否かが判別される。

このように本実施例においては、移動物体の現在位置を
Δを時間間隔でサンプリングし、Δを時間における移動
速度が正常か否かを判別しているため、速度異常を極め
て短時間のうちに直ちに検出できる。また、移動速度の
低下あるいは上昇によって速ＩＷ異常になっているのか
も同時に検出することができる。さらに、ステップ１６
で算出した速度Ｖｎの変化を予め設定された速度パター
ンと比較することにより、移動物体が速度パターンに沿
って移動しているか否かも判定できるよりになる。

〔発明の効果〕

以上の説明から明らかなように本発明によれば、移動物
体の現在位ｂ′を極めて知いΔｔ　ｌｉ、７間間隔でサ
ンプリングし、Δを時間における移ｉ、１．ｉｌｌ物体
の速度が正常か否かを判別してい、るため、速Ｌｌｊ異
常を直ちに検出することができ、移動物体の４７１走等
に対し直ちに対処することができるようになる。！＋た
、速度異常の原因も検出でき、移動機なの点１食も容易
になるという効果がある。

４、図面の節部々謂、明 第１図は本発明の一実／／１ハ例を示すブロック図、第
２図は連Ｉ１３′異常、検出処理の・フローチャートで
ある。

／・・・位１ヘセンサ、コ・・・プログラマブルコント
ローラ、８・・・上限速度設定器、ダ・・・下限、ａ置
設定器、５・・・上限異常１９報器、４・・・下限異常
ｆ外器。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 移動物体の現在位置を位置センサにより検出し、位置セ
   ンサから得られる現在位置信号全所定時間間隔でサンプ
   リングし、前回サンプリングした現在位１（７信号と今
   回サンプリングした現在位置１１（号との差によシ所定
   時間における移動物体の速度を算出し、この初出速度値
   と予め設定された移動物体の上限速度値および下限速度
   値とそれぞれを比較し、上記上限速度値す？よび下限速
   １ζを値で定められた範囲を越える移動物体の凹異常を
   検出する移動物体の速度異常検出方法。