JPS60166571A

JPS60166571A - 弾性履体緩衝無限軌道装置

Info

Publication number: JPS60166571A
Application number: JP2071084A
Authority: JP
Inventors: Kenji Mimura; 建治三村; Masaro Ono; 昌朗小野; Takaharu Iwasaki; 岩崎　高治
Original assignee: Tokyo R&D Co Ltd
Current assignee: Tokyo R&D Co Ltd
Priority date: 1984-02-09
Filing date: 1984-02-09
Publication date: 1985-08-29

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】本発明はゴム又はプラスチック等の弾性材料より成る弾
性履体を各独立したホルダーに固定し、これをクロスビ
ンによりエンドレスに連結してエンドレス弾性履体独立
懸架ｉ構を構成し、これをエンドレスチェーン又はエン
ドレスベル１〜により駆動するようにした無限軌道装置
に係り、農業用泥ねい地這搬車あるいは雪上車、ゴルフ
カー１〜などの無限軌道に供して好適な弾性履体を独立
懸架して緩衝した無限軌道装置に関するものである。

従来の金属製履体による無限軌道装置は緩衝性がなく、
騒音、振動、路面の損傷、過大重量による駆動エネルギ
ーの損失、泥ねい地又は雪上における走行の困難等の幾
多の構造上の欠点がある。

これに対して、近時ゴムクローラが開発され金属履体を
ゴム等の弾性履体に置換する提案が幾多なされている。

従来、この種のゴムクローラ（例えば特公昭５７−６１
６２２号）は第７図に示したようにラグ２４を有するゴ
ム質無端バンド２１の実質中に周方向補強コード２２と
、このコードを挟着しバンド２１の周方向に定間隔をお
いて配置した多数の短冊状補強片２３とを埋装してなる
のが通常であった。

この場合、スプロケッ１〜小イールから伝達される駆動
力は、短冊状補強片２３から周方向補強コード２２を介
してクローラに伝えられる。

周方向補強コード２２は、クローラの周長の伸びを防止
するため、スチールコードあるいはスチールロープなど
引張強度の高い材料を使用し、補強片２３は鉄板のよう
な金属板よりなる。

かかるクローラを駆動用スブロケッ１〜ホイールおよび
テンションプーリーに巻きＩｆ）　Ｇプし、無限軌道と
した場合、特に不整地走行において補強コードど補強片
どが挟着固定されているため、各所に無理を生じ、コー
ドの切断や補強片の折れ、曲りあるいはセパレーション
を起しがちである。

また補強コード２２と補強片２３とを直接固結すること
なくゴム質を介して接着させる改良を施した場合におい
ても、なお周方向コード２２はクローラのゴム実質と共
に駆動用スプロケットホイールまたはテンションプーリ
ー２５の外周に沿って屈撓しようとするのに補強片２３
はその剛性が高いために、この補強片２３の縁部におい
て補強コード２２が折線状に折曲し、この折曲は反復繰
返されるため疲労破壊を生じ易い欠点があった。

また、このような欠点を改良した高耐久性弾性体クロー
ラにおいても、その重量が大となり、補強片の境界にお
いて、コードの切断や、補強片の折れ、曲りあるいはセ
パレーションを起しがちである。また、補強片の縁部に
おいてゴム部との境３− 界に強い剪断力を生じてクローラ内周に亀裂破損を生ず
る欠点は改善されていない。

本発明は従来の以上のような問題点を解決するために種
々の研究の結果開発されたもので、本発明の無限軌道装
置は、中空又は中実の弾性履体をボルダ−に独立して懸
架し、これをエンドレスに連結し、チェーン又はベルト
により駆動するよう構成して、軽量、安価で、雪上、泥
ねい地を容易に走行可能とし、中空履体をエンドレスに
連結したものにおいては水上走行も可能な無限軌道装置
を提供しようとするものである。

本発明の無限軌道装置においては、任意形状の中空又は
中実の弾性履体と、弾性履体を夫々独立に固定した互に
平行な一対のアームを前後に突出させたホルダーと、各
ホルダーのアームをクロスビンによりエンドレスに順次
掛合させたエンドレスな弾性履体独立懸架機構と、各ク
ロスピンの１個首き又は順次にブラケッｉ〜を介して連
結したエンドレスチェーン又はエントスベルトと、この
エンドレスチェーン又はエンドレスベルトと噛合い４− 又は摩擦掛合するチェーンスプロケッ１〜又はプーリー
と、前記チェーンスプロケット又はプーリーの駆動軸を
支持するフレームと、このフレームに載置された駆動機
構とより成り、弾性履体をチェーン又はベルト駆動して
無限軌道機構を形成したことを特徴とする弾性履体緩衝
無限軌道装置に係る。

添付図面について、本発明の無限軌道装置の構成につい
て述べると、第１図において、１はフレーム、２はハン
ドル、３はシート、４はエンジンシリンダ、５は変速機
、６はクラッチ、７は駆動軸、８はクローラカバーを示
す。第２図において、第１図と同一符号を附した部分は
第１図と同一構造部分を示すものとする。９は駆動軸７
に取付けたチェーンスプロケット又はプーリー等の駆動
輪、１０は駆動輪と噛合うエンドレスチェーン又は摩擦
係合するエンドレスベルト、１１は中空又は中実の弾性
履体、１２は弾性履体のホルダーで、エンドレスチェー
ン１０又はエンドレスベルトと適当なブラケット１７に
より各弾性履体１１とを連結し、エンドレスチェーン１
０又はエンドレスベルト１０を駆動して無限軌道を構成
した態様を示す。９Ａはスプロケッ１〜９を車体フレー
ム１に枢支するボス部を示づ。

第３図は弾性層体１１をエンドレスに連結して支持する
ボルダ−１２とこれを駆動するエンドレスチェーン又は
エンドレスベル１〜１０との構成の詳細態様の平面図を
示すもので、ホルダー１２は前後に平行に延在するアー
ム１３とアーム１３の端部に設けたＩＬ１４とアーム１
３の他方に設けた長孔又はスリブ１へ１５とをクロスビ
ン１６にＪ：り挿通して、適当なブラケッ１へ１７を介
してエンドレスチェーン又はエンドレスベルト１０に連
結し、無限軌道を構成するものである。アーム１３の一
方に長孔又はスリット１５を設りるのは、チェーンスプ
ロケット９と噛合いその隅角部を回るときガタがないと
回れないためにガタ連結とするために必要である。ゴム
ベルトとプーリーとの摩擦係合の場合も、この長孔又は
スリット１７は必ず必要であることは同様である。

この理由はゴムベルトとプーリーの場合でも、第５図に
示すようにホルダー１２の両端の取付孔距離りはボルダ
−が剛体である為、円周部に於ても寸法は不変であり、
円周部で円弧Ｄ′になるが、円弧ＤＩ　＞直線りすなわ
ち、円弧を結ぶ直線は常に直線が円弧より小さいのでそ
の変化分だけ長孔又はスリットによりその変化量を吸収
する必要があるからである。

第４図は弾性履体１１の独立懸架態様を示す正面図であ
り、弾性履体とこれを保持するホルダー１２との掛合態
様、及びエンドレスチェーン１０と、ホルダー１２とを
連結するブラケツ１〜１７と、チェーンスプロケット９
、車体のフレーム１との関係を示す。

第４図においては、弾性履体１１は中空球形、円筒形、
歯形断面その他任意適当な断面形状を示すものとし、そ
の基部は堅固にホルダー１２に密封して固定される。図
面ではホルダーは内外２枚の板をボルトナツトで固定し
、これに空気バルブ１８を取付け、空気の供給を容易に
行えるように構成する。

７− 第５図は第４図の側面図であり、チェーンスプロケッ１
−〇と、エンドレスチェーン１０との掛合の態様及び、
ボルダ−１２のアーム１３と他のアーム１３との連結の
態様、アームとエンドレスチェーンとの連結の態様の詳
細を示す。

図示のように、弾性履体１１には夫々各１個のボルダ−
１２が取付けられており、ボルダ−１２のアーム１３は
一端の長孔１５により隣接するアーム１３とクロスビン
によりガタ連結されており、弾性履体１１を保持するホ
ルダー１２はエンドレスチェーン１０とブラケット１７
を介してクロスビン１６により連結されており、エンド
レスチェーン１０と噛合うスプロケッ１へ９の駆動によ
りエンドレスチェーン１０が回動し、エンドレスチェー
ン１０にブラケット１７を介して連結されたホルダー１
２が回動し、このホルダー１２に各独立に保持された弾
性履体１１がエンドレスに回動して無限軌道として作動
するのである。

なお、弾性履体の形状は球形、円筒形、截頭詰物線形、
歯車の歯形断面、又は自動車用タイヤのような断面形状
でもよく、踏面部に路面との摩擦＝８− 力を増強するための適当パターンを付与してもＪ：い。

無限軌道装置の駆動機構はエンドレスチェーンとチェー
ンスプロケットとの噛合いによる伝動が弾性層体のホル
ダーとエンドレスチェーンとの連結を強固にし、動力伝
達上好都合であるが、適当な連結用ブラケット又は連結
員を採択すれば、エンドレスベルトとプーリーによる駆
動でも支障なく使用できる。

第６図は本発明の他の実施例の一例態様を示す略図であ
り、弾性履体１１の取（＝Ｉ間間隔を階段２０の標準間
隔Ｂとを合致させ、図示のように階段２０を１段１段昇
降出来るようにし、本発明の無限軌道装置を室内搬送装
置にも使用出来るようにする技術思想を示す。本発明は
このような構成の附加により室内搬送用ロボットとして
病院、官公庁、商社、工場等の物品、又は書類等の自動
搬送用の無限軌道装置の搬送部の基本構成を示すもので
、これを自動搬送用ロボットに応用するときは、通行に
際し、対人、対物の近接を察知し、自動停止、自動転向
等の監視機能の附加を行うものである。

本発明の無限軌道装置においては弾性履体はエンドレス
ゴムベル１〜の縦方向と横方向とに金属製補強体が入れ
ておらず、走行のための索引力はエンドレスチェーンと
チェーンスプロケツ１〜との噛合い又はエンドレスベル
１〜とプーリーの摩擦掛合によりなされ、弾性履体は単
に路面を踏みつけるための踏面部として作用するのみで
、弾性履体自体には索引力かかからないので、上述した
従来の弾性履体クローラの諸欠点をなくし、軽量安価な
無限軌道装置が提供できる工業上人なる利点がある。

【図面の簡単な説明】

第１図及び第２図は本発明無限軌道装置の概略構成を示
す斜視図、第３図は同無限軌道部分の平面図、第４図は弾性履体の支持機構とエンドレスチェーン及び
スプロケットとの関係を示す部分断面図、第５図は同部
分側面図、第６図は本発明の伯の実施の一例を示す略図、第７図は
従来のゴムクローラの一例を示す説明図である。１・・・フレーム　２・・・ハンドル３・・・シート　４・・・エンジンシリンダー　−５・
・・変速機　６・・・クラッチ７・・・駆動軸　８・・・カバー９・・・駆動輪（ヂエーンスプロケット）１０・・・エ
ンドレスチェーン又はエンドレスベルト１１・・・弾性
履体　１２・・・ホルダー１３・・・アーム　１４・・
・孔１５・・・長孔又はスリン１〜１６・・・クロスビン　１７・・・連結ブラケッ１−１
８・・・空気バルブ　１９・・・ベアリング２０・・・
階段。第２図持開日＃６０−１６６５７１　（６）第４図ｑ／第３図ｆγ　ｆ叶→→ｑト々≦Ｊ　雅第７図

Claims

【特許請求の範囲】１、任意形状の中空又は中実の弾性履体と、弾性履体の
夫々を独立に固定した互に平行な少くとも一対のアーム
を前後に突出させたホルダーと、各ホルダーのアームを
クロスビンによりエンドレスに順次掛合させたエンドレ
ス弾性履体独立懸架機構と、各クロスビンの１個置き又
は順次にブラケッｉ〜を介して連結したエンドレスチェ
ーン又はエンドレスベル１へと、前記エンドレスチェー
ン又はエンドレスベルトと噛合い又は摩擦掛合するチェ
ーンスプロケット又はプーリーと、前記チェーンスプロ
ケッ１〜又はプーリーの駆動軸を支持するフレームと、
前記フレームに載置された駆動機構とより成り、ホルダ
ーに各独立に懸架された弾性履体をエンドレスチェーン
又はベル１−駆動する無限軌道機構を形成したことを特
徴とする弾性履体緩衝無限軌道装置。２、各弾性履体を固定したホルダーのアームを順次エン
ドレスに連結するクロスビンはアームに設けた長孔又は
スリットと掛合し、チェーンスプロケット又はプーリー
との掛合を考慮したガタ連結として特許請求の範囲第１
項記載の無限軌道装置。３、弾性履体の取付間隔を階段の標準間隔と合致させ、
階段を一段一段昇降出来るようにし、室内搬送装置に使
用出来る構成とした特許請求の範囲第１項記載の無限軌
道装置。