JPS60165512A - デイジタル回転角検出器 - Google Patents
デイジタル回転角検出器Info
- Publication number
- JPS60165512A JPS60165512A JP2099184A JP2099184A JPS60165512A JP S60165512 A JPS60165512 A JP S60165512A JP 2099184 A JP2099184 A JP 2099184A JP 2099184 A JP2099184 A JP 2099184A JP S60165512 A JPS60165512 A JP S60165512A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- output
- counter
- pulse
- rotation angle
- resolver
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
- G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
- G01D5/244—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains
- G01D5/24404—Interpolation using high frequency signals
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の技術分野］
本発明はレゾルバを用いたディジタル回転角検出器に関
する。
する。
［発明の技術的背景とその問題点］
従来ディジタル回転角検出器としては、例えば光学式ロ
ータリーエンコーダやレゾルバを用いたレゾルバ・ディ
ジタル変換器が知られている。しかし前者のロータリー
エンコーダは、構造上振動、雰囲気等の耐環境性におい
て制約を受けるという問題がある。また後者のレゾルバ
・ディジタル変換器は、本質的にはアナログ機器である
レゾルバを用いて回転角をディジタル信号として出力す
るもので、前者の問題を解決できる反面ディジタル信号
を得るための回路構成が非常に複雑で高価となるという
点で問題がある。
ータリーエンコーダやレゾルバを用いたレゾルバ・ディ
ジタル変換器が知られている。しかし前者のロータリー
エンコーダは、構造上振動、雰囲気等の耐環境性におい
て制約を受けるという問題がある。また後者のレゾルバ
・ディジタル変換器は、本質的にはアナログ機器である
レゾルバを用いて回転角をディジタル信号として出力す
るもので、前者の問題を解決できる反面ディジタル信号
を得るための回路構成が非常に複雑で高価となるという
点で問題がある。
［発明の目的１
本発明は前記問題点を解決するためなされたもので、耐
環境性に帰れ、簡単な構成で、回転角をディジタル信号
で出力可能なディジタル回転角検出器を提供することを
目的とする。
環境性に帰れ、簡単な構成で、回転角をディジタル信号
で出力可能なディジタル回転角検出器を提供することを
目的とする。
［発明の概要］
本発明は前記目的を達成するために、機械的回転角が電
気的な位相差として出力きれるレゾルバからのアナログ
信号をディジタル信号に変換し、このパルス信号を積分
（計数）することにより、非常に簡単な回路構成で回転
角を並列２進数形式のディジタル信号として出力できる
回転角検出器を提供する。
気的な位相差として出力きれるレゾルバからのアナログ
信号をディジタル信号に変換し、このパルス信号を積分
（計数）することにより、非常に簡単な回路構成で回転
角を並列２進数形式のディジタル信号として出力できる
回転角検出器を提供する。
［発明の実施例］
以下、本発明につい−Ｃ図面を参照して説明する。
第１図は本発明のディジタル回転角検出器の一実施例を
示すブロックダイアグラムである。まず無安定マルチバ
イブレータ１が１２ビツトのカウンタ２に接続され、こ
のカウンタ２の出力の上位１０ビツトを、ｓｉｎ及びａ
ＯＳの関数データを記憶したリードオンリーメモリ（以
下ＲＯＭと称す）３に入力する。ＲＯＭ３には２組のＤ
／Ａコンバータ４ａ及び４ｂが接続され、レゾルバ５の
２組の固定子巻線５ａ、５ｂにそれぞれのＤ／△コンバ
ータ４ａ及び４ｂ（７）出力電圧Ｖ ｓｉｎｗｔ、 Ｖ
ｃｏｓｗｔを印加する。次に、レゾルバ５の回転子巻
線５ｃにはローパスフィルタ、コンパレータ、微分回路
からなるパルス整形回路６が接続されており、このパル
ス整形回路６の出力端子を論理積ゲート７の一方の入力
端子に接続する。一方、前記無安定マルチバイブレータ
１の中力と前記カウンタ２の最下位ビット出力を排他的
論理和グー１−８に入力させ、この排他的論理和ゲート
８の出力を前記論理積ゲート７の他方の入力端子に入力
させる。論理積ゲート７の出力をクロック入力、前記カ
ウンタ２の下位から２ビツト目の出力をデータ入力とし
てＤフリップ７０ツブ９を論理積グー１へ７及びカウン
タ２に接続し、前記Ｄフリップフロップをカウンタ１０
に接続する、 以下このように構成されたディジタル回転角検出器の作
用について第２図および第３図を参照して説明する。無
安定マルチバイブレータ１は、第２図に示すように系の
時間的基準となるクロックパルスを発生しており、この
クロックパルスを１２ピッ］−のカウンタ２の入力とし
ている。カウンタ２ではｏｏｏｏｏｏｏｏｏｏｏｏ〜１
１１１１１１１１１１１までのアップカウンタ及びクリ
ア動作を行なっており、前記並列２進信号を繰り返し出
力する。このカウンタ２の出力の上位１０ビツトはＲＯ
Ｍ３のアドレス入力となっている。ＲＯＭ ３にはあら
かじめｓｌｎとＣＯＳの関数データが交互に記憶してあ
り、前記カウンタ２からのアドレス入力に応じた８ピツ
］〜データを出力する。この関数データは第２図に２組
のＤ／Ａコンバータ４ａ及び４ｂに入力されており、こ
こで前記ＲＯＭ ３に記憶しであるｓｉｎ及びＣＯＳの
関数データをアナログ電圧波形に変換する。このように
して、クロックパルスと同期した２担止弦波電圧ｖ ｓ
ｌｎ ωｔ 、 ｖ ｃｏｓ ωｔが作られ、これらの
アナログ信号をレゾルバ５の２組の固定予巻１１５ａ
、５ｂのそれぞれに印加する。その結果、回転子巻線５
Ｃには第２図に示すようにこれに印加される印加電圧を
基準にレゾルバ５の回転子の機械的回転角に比例した分
だけ電気的に移相された正弦波電圧Ｋｖｓｌｎ（ω【十
〇）を得ることができる。次にこのレゾルバ５の出力電
圧（第２図）をパルス整形回路６のコンパレータに入力
して第２図に示すような出力を得、この出力をパルス整
形回路６の微分回路に入力して第２図に示すような出力
つまり幅の非常にせまいサンプリングパルスが得られる
。
示すブロックダイアグラムである。まず無安定マルチバ
イブレータ１が１２ビツトのカウンタ２に接続され、こ
のカウンタ２の出力の上位１０ビツトを、ｓｉｎ及びａ
ＯＳの関数データを記憶したリードオンリーメモリ（以
下ＲＯＭと称す）３に入力する。ＲＯＭ３には２組のＤ
／Ａコンバータ４ａ及び４ｂが接続され、レゾルバ５の
２組の固定子巻線５ａ、５ｂにそれぞれのＤ／△コンバ
ータ４ａ及び４ｂ（７）出力電圧Ｖ ｓｉｎｗｔ、 Ｖ
ｃｏｓｗｔを印加する。次に、レゾルバ５の回転子巻
線５ｃにはローパスフィルタ、コンパレータ、微分回路
からなるパルス整形回路６が接続されており、このパル
ス整形回路６の出力端子を論理積ゲート７の一方の入力
端子に接続する。一方、前記無安定マルチバイブレータ
１の中力と前記カウンタ２の最下位ビット出力を排他的
論理和グー１−８に入力させ、この排他的論理和ゲート
８の出力を前記論理積ゲート７の他方の入力端子に入力
させる。論理積ゲート７の出力をクロック入力、前記カ
ウンタ２の下位から２ビツト目の出力をデータ入力とし
てＤフリップ７０ツブ９を論理積グー１へ７及びカウン
タ２に接続し、前記Ｄフリップフロップをカウンタ１０
に接続する、 以下このように構成されたディジタル回転角検出器の作
用について第２図および第３図を参照して説明する。無
安定マルチバイブレータ１は、第２図に示すように系の
時間的基準となるクロックパルスを発生しており、この
クロックパルスを１２ピッ］−のカウンタ２の入力とし
ている。カウンタ２ではｏｏｏｏｏｏｏｏｏｏｏｏ〜１
１１１１１１１１１１１までのアップカウンタ及びクリ
ア動作を行なっており、前記並列２進信号を繰り返し出
力する。このカウンタ２の出力の上位１０ビツトはＲＯ
Ｍ３のアドレス入力となっている。ＲＯＭ ３にはあら
かじめｓｌｎとＣＯＳの関数データが交互に記憶してあ
り、前記カウンタ２からのアドレス入力に応じた８ピツ
］〜データを出力する。この関数データは第２図に２組
のＤ／Ａコンバータ４ａ及び４ｂに入力されており、こ
こで前記ＲＯＭ ３に記憶しであるｓｉｎ及びＣＯＳの
関数データをアナログ電圧波形に変換する。このように
して、クロックパルスと同期した２担止弦波電圧ｖ ｓ
ｌｎ ωｔ 、 ｖ ｃｏｓ ωｔが作られ、これらの
アナログ信号をレゾルバ５の２組の固定予巻１１５ａ
、５ｂのそれぞれに印加する。その結果、回転子巻線５
Ｃには第２図に示すようにこれに印加される印加電圧を
基準にレゾルバ５の回転子の機械的回転角に比例した分
だけ電気的に移相された正弦波電圧Ｋｖｓｌｎ（ω【十
〇）を得ることができる。次にこのレゾルバ５の出力電
圧（第２図）をパルス整形回路６のコンパレータに入力
して第２図に示すような出力を得、この出力をパルス整
形回路６の微分回路に入力して第２図に示すような出力
つまり幅の非常にせまいサンプリングパルスが得られる
。
次に無安定マルチバイブレータ１の出力であるクロック
パルスとカウンタ２の最下位ピッｉ・出力と下位から２
ビツト目の出力との位相関係を第３図に示しており、ク
ロックパルスとカウンタ２の最下位ビット出力の排他的
論理和とレゾルバ回転子の機械的回転角がθとした場合
のサンプリングパルスの位相関係もあわせて示しておい
た。これらの信号の中でカウンタ２の下位から２ピツ］
・目の出力をＤフリップフロップ９のデータ入力とし、
排他的論理和ゲート８の出力と前記サンプリングパルス
の論理積をとったものをＤフリップフロップ９のクロッ
ク入力とする。Ｄフリップフロップはクロック入力の立
ち上りでデータ入力のレベルを伝達し、立ち下りで保持
するため、第３図に示した位置にサンプリングパルスが
ある時は論理積ゲート７の出力、すなわちＤフリップ７
０ツブ９のクロック入力は同図最下段のようになり、こ
の場合のＤフリップフロップの動作は論理積ゲート７の
出力の立ち上りでデータ入力（高レベル）を伝達し、立
ち下りで保持することになる。したがって、Ｄフリップ
フロップ９の出力は１となる。
パルスとカウンタ２の最下位ピッｉ・出力と下位から２
ビツト目の出力との位相関係を第３図に示しており、ク
ロックパルスとカウンタ２の最下位ビット出力の排他的
論理和とレゾルバ回転子の機械的回転角がθとした場合
のサンプリングパルスの位相関係もあわせて示しておい
た。これらの信号の中でカウンタ２の下位から２ピツ］
・目の出力をＤフリップフロップ９のデータ入力とし、
排他的論理和ゲート８の出力と前記サンプリングパルス
の論理積をとったものをＤフリップフロップ９のクロッ
ク入力とする。Ｄフリップフロップはクロック入力の立
ち上りでデータ入力のレベルを伝達し、立ち下りで保持
するため、第３図に示した位置にサンプリングパルスが
ある時は論理積ゲート７の出力、すなわちＤフリップ７
０ツブ９のクロック入力は同図最下段のようになり、こ
の場合のＤフリップフロップの動作は論理積ゲート７の
出力の立ち上りでデータ入力（高レベル）を伝達し、立
ち下りで保持することになる。したがって、Ｄフリップ
フロップ９の出力は１となる。
更に機械的回転角が増して、論理積ゲート７の出力が常
にＯｌすなわちクロック入力が常に０となってもＤフリ
ップフロップ９はクロック入力の立ち上りエツジを検出
しないかぎり、前の出力１を保持したままである。しか
し、更に回転角が増して、θが増えると、再びサンプリ
ングパルスが排他的論理和ゲート８の高レベル出力位置
に来るため論理積ゲート７はパルスを出力し、このパル
スの立ち上りで今度はデータ入力のレベルＯを伝達、立
ち下りでその出力を保持する。したがってＤフリップフ
ロップ９の出力は０となる。以後、回転角θが変化する
につれてＤフリップフロップ９の出力は１とＯの繰り返
しとなり、ロータリーエンコーダと同等のパルスを発生
することになる。したがって、レゾルバ５の回転子が１
回転した時に発生できるパルス数は、レゾルバ５の印加
電圧の１周期におけるカウンタ２の下位から２ビツト目
の出力パルス数と等しい。以上のように発生したパルス
を最後にカウンタ１０で計数することにより、回転角を
並列２進数ｍ１式のディジタル信号として出力する。
にＯｌすなわちクロック入力が常に０となってもＤフリ
ップフロップ９はクロック入力の立ち上りエツジを検出
しないかぎり、前の出力１を保持したままである。しか
し、更に回転角が増して、θが増えると、再びサンプリ
ングパルスが排他的論理和ゲート８の高レベル出力位置
に来るため論理積ゲート７はパルスを出力し、このパル
スの立ち上りで今度はデータ入力のレベルＯを伝達、立
ち下りでその出力を保持する。したがってＤフリップフ
ロップ９の出力は０となる。以後、回転角θが変化する
につれてＤフリップフロップ９の出力は１とＯの繰り返
しとなり、ロータリーエンコーダと同等のパルスを発生
することになる。したがって、レゾルバ５の回転子が１
回転した時に発生できるパルス数は、レゾルバ５の印加
電圧の１周期におけるカウンタ２の下位から２ビツト目
の出力パルス数と等しい。以上のように発生したパルス
を最後にカウンタ１０で計数することにより、回転角を
並列２進数ｍ１式のディジタル信号として出力する。
以上説明したようにこの実施例よれば、サンプリングパ
ルスを直接Ｄフリップフロップ９のクロック入力とせず
、一旦クロックパルスとカウンタ２の最下位出力ビット
との排他的論理和をとって、この出力とサンプリングパ
ルスとの論理積をとった上で前記Ｄフリップフロップ９
のクロック入力するため、もしサンプリングパルスがデ
ータ入力（カラン２の下位から２ビツト目の出力）のレ
ベルが変化するエツジ部分に来ても絶対にチャタリング
をおこすことはなく、回転角が進むにつれて安定にパル
スを発生することができる。
ルスを直接Ｄフリップフロップ９のクロック入力とせず
、一旦クロックパルスとカウンタ２の最下位出力ビット
との排他的論理和をとって、この出力とサンプリングパ
ルスとの論理積をとった上で前記Ｄフリップフロップ９
のクロック入力するため、もしサンプリングパルスがデ
ータ入力（カラン２の下位から２ビツト目の出力）のレ
ベルが変化するエツジ部分に来ても絶対にチャタリング
をおこすことはなく、回転角が進むにつれて安定にパル
スを発生することができる。
［発明の効果コ
本発明によればレゾルバを用いることにより耐環境性の
点で有利な回転角検出器を構成でき、レゾルバから出力
されるアナログ信号を簡単な回路構成でチャタリングの
ないパルス信号に変換し、このパルス信号を積分（計数
）することにより回転角を並列２進数形式のディジタル
信号で出力できるディジタル回転角検出器を提供できる
。
点で有利な回転角検出器を構成でき、レゾルバから出力
されるアナログ信号を簡単な回路構成でチャタリングの
ないパルス信号に変換し、このパルス信号を積分（計数
）することにより回転角を並列２進数形式のディジタル
信号で出力できるディジタル回転角検出器を提供できる
。
第１図は本発明によるディジタル回転角検出器の一実施
例を示すブロックダイアグラム、第２図は同実施例のレ
ゾルバの入出力電圧波形とパルス整形回路の出力を概念
的に示す波形図、第３図は同、実施例の作用を説明する
ための各部における波形を概念的に示す波形図である。 １・・・無安定マルチバイブレータ、２・・・カウンタ
、３・・・ＲＯＭ、４ａ・・・Ｄ／Ａコンバータ、４ｂ
・・・Ｄ／Ａコンバータ、５・・・レゾルバ、６・・・
パルス整形回路、７・・・論理積ゲート、８・・・排他
的論理和ゲート、９・・・Ｄフリップフロップ、１０・
・・カウンタ。 出願人代理人 弁理士 鈴江武彦 第１図 第２図 第３図
例を示すブロックダイアグラム、第２図は同実施例のレ
ゾルバの入出力電圧波形とパルス整形回路の出力を概念
的に示す波形図、第３図は同、実施例の作用を説明する
ための各部における波形を概念的に示す波形図である。 １・・・無安定マルチバイブレータ、２・・・カウンタ
、３・・・ＲＯＭ、４ａ・・・Ｄ／Ａコンバータ、４ｂ
・・・Ｄ／Ａコンバータ、５・・・レゾルバ、６・・・
パルス整形回路、７・・・論理積ゲート、８・・・排他
的論理和ゲート、９・・・Ｄフリップフロップ、１０・
・・カウンタ。 出願人代理人 弁理士 鈴江武彦 第１図 第２図 第３図
Claims (1)
- クロックパルスを発生する無安定マルチバイブレータと
、この無安定マルチバイブレータの出力であるクロック
パルスに同期した２相正弦波電圧を出力するカウンタ、
リードオンメモリ、ディジタル−アナログコンバータか
らなる関数発生器と、この関数発生器の出力である２相
正弦波電圧を２組の固定子巻線に印加することにより回
転子の機械的回転角を回転子巻線に前記印加電圧を基準
として電気的に移相された正弦波としてアナログ信号で
出力するレゾルバと、このレゾルバ出力を幅の狭いサン
プリングパルスとするパルス整形回路と、前記クロック
パルスと前記カウンタの最下位ビット出力の排他的論理
和をとり、この排他的論理和と前記サンプリングパルス
の論理積をとる論理ゲートと、この論理ゲートの出力を
クロック入力として前記カウンタの下位から２ビツト目
の出力をデータ入力とするフリップフロップとを具備し
、このフリップフロップの出力をカウントすることによ
り回転角を並列２進数形式のディジタル信号で出力でき
ることを特徴とするディジタル回転角検出器。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2099184A JPS60165512A (ja) | 1984-02-08 | 1984-02-08 | デイジタル回転角検出器 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2099184A JPS60165512A (ja) | 1984-02-08 | 1984-02-08 | デイジタル回転角検出器 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60165512A true JPS60165512A (ja) | 1985-08-28 |
Family
ID=12042595
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2099184A Pending JPS60165512A (ja) | 1984-02-08 | 1984-02-08 | デイジタル回転角検出器 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60165512A (ja) |
Cited By (18)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0458148A2 (en) * | 1990-05-09 | 1991-11-27 | Omron Corporation | Angle of rotation detector |
| WO1998000921A3 (en) * | 1996-06-28 | 1998-04-23 | Scient Generics Ltd | Apparatus and method for processing signals obtained from a position encoder |
| US6304014B1 (en) | 1997-10-02 | 2001-10-16 | Synaptics (Uk) Limited | Motor control system |
| US6489899B1 (en) | 1994-05-14 | 2002-12-03 | Synaptics (Uk) Limited | Position detector |
| US6522128B1 (en) | 1997-10-15 | 2003-02-18 | Synaptics (Uk) Limited | Position sensor having compact arrangement of coils |
| US6534970B1 (en) | 1998-05-22 | 2003-03-18 | Synaptics (Uk) Limited | Rotary position sensor and transducer for use therein |
| US6705511B1 (en) | 1997-05-28 | 2004-03-16 | Synaptics (Uk) Limited | Transducer and method of manufacture |
| US6788221B1 (en) | 1996-06-28 | 2004-09-07 | Synaptics (Uk) Limited | Signal processing apparatus and method |
| US6888538B2 (en) | 1994-05-14 | 2005-05-03 | Synaptics (Uk) Limited | Position sensor |
| US7019672B2 (en) | 1998-12-24 | 2006-03-28 | Synaptics (Uk) Limited | Position sensor |
| US7030782B2 (en) | 1994-05-14 | 2006-04-18 | Synaptics (Uk) Limited | Position detector |
| US7133793B2 (en) | 2003-07-24 | 2006-11-07 | Synaptics (Uk) Limited | Magnetic calibration array |
| US7406393B2 (en) | 2002-03-05 | 2008-07-29 | Synaptics (Uk) Limited | Position sensor |
| US7511705B2 (en) | 2001-05-21 | 2009-03-31 | Synaptics (Uk) Limited | Position sensor |
| US7812268B2 (en) | 2003-08-26 | 2010-10-12 | Synaptics (Uk) Limited | Digitizer system |
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| US9410791B2 (en) | 2010-12-24 | 2016-08-09 | Cambridge Integrated Circuits Limited | Position sensing transducer |
| US9470505B2 (en) | 2012-06-13 | 2016-10-18 | Cambridge Integrated Circuits Limited | Position sensing transducer |
-
1984
- 1984-02-08 JP JP2099184A patent/JPS60165512A/ja active Pending
Cited By (21)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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