JPS60163768A - 車両の操舵装置 - Google Patents
車両の操舵装置Info
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- JPS60163768A JPS60163768A JP1813584A JP1813584A JPS60163768A JP S60163768 A JPS60163768 A JP S60163768A JP 1813584 A JP1813584 A JP 1813584A JP 1813584 A JP1813584 A JP 1813584A JP S60163768 A JPS60163768 A JP S60163768A
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- JP
- Japan
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- steering
- vehicle
- control information
- steer
- stroke
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/1554—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels comprising a fluid interconnecting system between the steering control means of the different axles
- B62D7/1572—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels comprising a fluid interconnecting system between the steering control means of the different axles provided with electro-hydraulic control means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/159—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels characterised by computing methods or stabilisation processes or systems, e.g. responding to yaw rate, lateral wind, load, road condition
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Transportation (AREA)
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- Mathematical Physics (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は四輪自動車等の車両の操舵装置に関する。
本出願人は既に車両に於て前輪の転舵のみならず、例え
ば車速や前輪転舵角等の一定の条件によって後輪をも転
舵し、車両の取り廻し性や操舵応答性を飛躍的に向上さ
せ得るようにした操舵装置を種々提案している。
ば車速や前輪転舵角等の一定の条件によって後輪をも転
舵し、車両の取り廻し性や操舵応答性を飛躍的に向上さ
せ得るようにした操舵装置を種々提案している。
ところで、一般に車両走行中に車輪のサスペンションが
上下すると、これに伴いサスペンションを構成するリン
ク機構で定まる幾可学的なステア変化（バンプステア、
リバウンドステア）、成るいはキャンバ変化が生じ、こ
れは車両にとり有害な外乱となって走行性能を悪化させ
る０例えば路面の傷んだ高速道路等で高速走行中、路面
の凹凸の作用で後輪が幾可学的にステアされて尻が左右
に振れ直進性能を悪化させることがある。
上下すると、これに伴いサスペンションを構成するリン
ク機構で定まる幾可学的なステア変化（バンプステア、
リバウンドステア）、成るいはキャンバ変化が生じ、こ
れは車両にとり有害な外乱となって走行性能を悪化させ
る０例えば路面の傷んだ高速道路等で高速走行中、路面
の凹凸の作用で後輪が幾可学的にステアされて尻が左右
に振れ直進性能を悪化させることがある。
斯かるステア変化やキャンバ変化はサスペンションスト
ロークの関数（第３１５４（Ｐ）線参照）として表わす
ことができ、サスペンションのリンク形式等の違いによ
って定まる。また、通常四輪自動車は車体の前部にエン
ジンを搭載しているため後部が軽くなり、前輪ステア変
化よりも後輪ステア変化の方か大きくなるとともに、前
輪のステア変化はトライ八がハンドルを操縦してその変
化量を打ち消せるが、後輪のステア変化は打ち消すこと
ができずその影響が大きい。したがって、この場合、こ
のような直進性能の悪化が減少する方向へ後輪を転舵制
御すれば当該弊害を効果的に排除することができる。
ロークの関数（第３１５４（Ｐ）線参照）として表わす
ことができ、サスペンションのリンク形式等の違いによ
って定まる。また、通常四輪自動車は車体の前部にエン
ジンを搭載しているため後部が軽くなり、前輪ステア変
化よりも後輪ステア変化の方か大きくなるとともに、前
輪のステア変化はトライ八がハンドルを操縦してその変
化量を打ち消せるが、後輪のステア変化は打ち消すこと
ができずその影響が大きい。したがって、この場合、こ
のような直進性能の悪化が減少する方向へ後輪を転舵制
御すれば当該弊害を効果的に排除することができる。
そこで、本発明の目的は走行中のサスペンションストロ
ーク変化にもとづくステア変化の影響を何ら受けること
なく、走行性能の向上を図るとこにより、安定走行と快
適な運転を行うことができる車両の操舵装置を提供する
にある。
ーク変化にもとづくステア変化の影響を何ら受けること
なく、走行性能の向上を図るとこにより、安定走行と快
適な運転を行うことができる車両の操舵装置を提供する
にある。
本発明は以上の目的を達成するため、後輪の転舵角を可
変制御できる車両の操舵装置に適用し、その主要構成と
するところは各車輪のサスペンションストロークを検出
する検出手段と、この検出手段からの検出結果に対応し
て後輪を転舵する制御情報、例えばサスペンションスト
ロークによって後回学的に定まる後輪のステア変化量を
打ち消す制御情報を出力する処理手段と、この制御情報
によって後輪の転舵を制御する制御手段を具備している
ことを特徴とする。
変制御できる車両の操舵装置に適用し、その主要構成と
するところは各車輪のサスペンションストロークを検出
する検出手段と、この検出手段からの検出結果に対応し
て後輪を転舵する制御情報、例えばサスペンションスト
ロークによって後回学的に定まる後輪のステア変化量を
打ち消す制御情報を出力する処理手段と、この制御情報
によって後輪の転舵を制御する制御手段を具備している
ことを特徴とする。
以下には本発明をさらに具体化した好適な実施例を挙げ
図面を参照して詳述する。
図面を参照して詳述する。
先ず、本発明を明確にするため第１図に基づき１１両の
操舵装置の概略構成について説明する。同図は本発明に
係る操舵装置ｉ装備した車両の基本構造を示す模式的平
面図である。同図に於て（１）はステアリングハンドル
で、このハンドル（１）のステアリング軸（２）はギヤ
ボックス（３）に内装した例えばラック＆ピニオン方式
による方向転換手段に接続し、ハンドル（１）の操舵回
動をタイロッＦ（４）の車体幅方向への運動に変換する
。このタイロッド（４）の両端部は前輪（５） 、、（
５）を支持するナックルアーム（ｅ） 、 （８）に連
結し左右方向へ回動自在に支持されたナックルアーム（
ｅ） 、 （８）の機能によってタイロッド（４）の車
体幅方向の変位は前輪（５） 、 （５）をハンドル（
１）の操舵方向へ転舵せしめる。
操舵装置の概略構成について説明する。同図は本発明に
係る操舵装置ｉ装備した車両の基本構造を示す模式的平
面図である。同図に於て（１）はステアリングハンドル
で、このハンドル（１）のステアリング軸（２）はギヤ
ボックス（３）に内装した例えばラック＆ピニオン方式
による方向転換手段に接続し、ハンドル（１）の操舵回
動をタイロッＦ（４）の車体幅方向への運動に変換する
。このタイロッド（４）の両端部は前輪（５） 、、（
５）を支持するナックルアーム（ｅ） 、 （８）に連
結し左右方向へ回動自在に支持されたナックルアーム（
ｅ） 、 （８）の機能によってタイロッド（４）の車
体幅方向の変位は前輪（５） 、 （５）をハンドル（
１）の操舵方向へ転舵せしめる。
他方、（７）は後輪側ギヤボックスであり、このギヤボ
ックス（７）に内装したラック＆ピニオン方式等の方向
転換手段には後輪操舵サーボアクチェータ（８）から後
方へ延出する軸（８ａ）を接続する。また、ギヤボック
ス（７）を車体幅方向へ移動自在に貫通するタイロッド
（９）の両端部にはナックルアーム（ｌＯ）、（ｌＯ）
を回動自在に連結し、このナックルアーム（ｌＯ）、（
１０）は後輪（１１）、（１１）ｔ−支持する。これに
より前記前輪側の転舵と同様に軸（８ａ）の回転によっ
てタイロッド（９）を車体幅方向へ変位せしめ、さらに
後輪（１１）、（１１）を所要の方向へ転舵せしめる。
ックス（７）に内装したラック＆ピニオン方式等の方向
転換手段には後輪操舵サーボアクチェータ（８）から後
方へ延出する軸（８ａ）を接続する。また、ギヤボック
ス（７）を車体幅方向へ移動自在に貫通するタイロッド
（９）の両端部にはナックルアーム（ｌＯ）、（ｌＯ）
を回動自在に連結し、このナックルアーム（ｌＯ）、（
１０）は後輪（１１）、（１１）ｔ−支持する。これに
より前記前輪側の転舵と同様に軸（８ａ）の回転によっ
てタイロッド（９）を車体幅方向へ変位せしめ、さらに
後輪（１１）、（１１）を所要の方向へ転舵せしめる。
一方、車両には車載コンピュータ（１２）を塔載し、こ
のコンピュータ（１２）は例えば前輪の転舵角度を検出
する前輪転舵角センサ（１３）、その他年図ノＪ＼の車
ａ１４の横方向への加速度を検出する横加速度センサ、
成るいは車速を検出する車速センサ等の必要により設け
た各種のセンサから検出信号を受けてこれに対応した制
御信−）を前記操舵サーボアクチェータ（８）へ供給し
、後輪の転舵な行うことができる。
のコンピュータ（１２）は例えば前輪の転舵角度を検出
する前輪転舵角センサ（１３）、その他年図ノＪ＼の車
ａ１４の横方向への加速度を検出する横加速度センサ、
成るいは車速を検出する車速センサ等の必要により設け
た各種のセンサから検出信号を受けてこれに対応した制
御信−）を前記操舵サーボアクチェータ（８）へ供給し
、後輪の転舵な行うことができる。
また、各前輪（５） 、 （５） 、及び後輪（１１）
、（１１）と車体（１４）間に介設したサスペンション
ユニット（１５）、（１６）、（１７）、（１８）には
このサスペンションストロークを検出するストロークセ
ンサ（検出手段） （１９）、（２０）、（２１） 、
（２２）を配設する。このストロークセンサは例えば
緩衝器に設け、この伸縮長をスライド抵抗器等で電気的
に検出できるポテンショメータ等を利用できる。この各
センサ（１９）、 （２０）、（２１） 、 （２２）
は前記コンピュータ（１２）に接続する。
、（１１）と車体（１４）間に介設したサスペンション
ユニット（１５）、（１６）、（１７）、（１８）には
このサスペンションストロークを検出するストロークセ
ンサ（検出手段） （１９）、（２０）、（２１） 、
（２２）を配設する。このストロークセンサは例えば
緩衝器に設け、この伸縮長をスライド抵抗器等で電気的
に検出できるポテンショメータ等を利用できる。この各
センサ（１９）、 （２０）、（２１） 、 （２２）
は前記コンピュータ（１２）に接続する。
次に、第２図乃至第３図を参照し本発明の要部の構成及
び機能について具体的に説明する。第２図は後輪操舵系
の機能ブロック図、第３図は原理説明用特性間である。
び機能について具体的に説明する。第２図は後輪操舵系
の機能ブロック図、第３図は原理説明用特性間である。
先ず、第２図に於て前記コンピュータ（１２）には第１
図に示した前輪転舵角センサ（１３）等の各種のセンサ
を接続するが、この検出結果はコンピュータ（１２）内
に於て予め設定したデータ（イ）に基づき演算処理（ロ
）し当該検出結果に対応した後輪転舵情報（ｄｏ）をｆ
ｌ）る。この情報（ｄｏ）は前記サーボアクチェータ（
８）へ４＝Ｊ与され１例えばデジタルアナログ変換、増
幅、モータ駆動等の動作によって前記！！Ｔｌ１（８ａ
）を回転せしめ後ｍ（１１）、（１１）を転舵する。以
上の構成及び機能は既に本出願人が提案しており、任意
に構成できるとともに、これらは本発明１．無装備でも
よい。
図に示した前輪転舵角センサ（１３）等の各種のセンサ
を接続するが、この検出結果はコンピュータ（１２）内
に於て予め設定したデータ（イ）に基づき演算処理（ロ
）し当該検出結果に対応した後輪転舵情報（ｄｏ）をｆ
ｌ）る。この情報（ｄｏ）は前記サーボアクチェータ（
８）へ４＝Ｊ与され１例えばデジタルアナログ変換、増
幅、モータ駆動等の動作によって前記！！Ｔｌ１（８ａ
）を回転せしめ後ｍ（１１）、（１１）を転舵する。以
上の構成及び機能は既に本出願人が提案しており、任意
に構成できるとともに、これらは本発明１．無装備でも
よい。
一方、コンピュータ（１２）に於て、特に後輪側の前記
ストロークセンサ（２１） 、 （２２）から検出した
サスペンションストロークに比例した検出信壮（Ｓｌ）
、（Ｓ２）はステア量算出処Ｆｌ！（へ）、（１・）に
よって予め設定したデータ（ニ）、（ホ）に基づき当該
サスペンションストロークに対応したステア量の大きさ
と、その生じている方向を示すステア量データ（ｄｌ）
、（ｄ２）を得る６つまり第３図に示すサスペンション
ストローク対ステア量特性（Ｐ）から明らかな如くステ
ア量はサスペンションストロークの変化に対してサスペ
ンションリンク機構等によって定まる一定の関数に従っ
て変化する。したがって、この特性（Ｐ）をデータ（ニ
）。
ストロークセンサ（２１） 、 （２２）から検出した
サスペンションストロークに比例した検出信壮（Ｓｌ）
、（Ｓ２）はステア量算出処Ｆｌ！（へ）、（１・）に
よって予め設定したデータ（ニ）、（ホ）に基づき当該
サスペンションストロークに対応したステア量の大きさ
と、その生じている方向を示すステア量データ（ｄｌ）
、（ｄ２）を得る６つまり第３図に示すサスペンション
ストローク対ステア量特性（Ｐ）から明らかな如くステ
ア量はサスペンションストロークの変化に対してサスペ
ンションリンク機構等によって定まる一定の関数に従っ
て変化する。したがって、この特性（Ｐ）をデータ（ニ
）。
（ホ）としてプログラムに設定しておけば容易にステア
ｌｉｉのデータ（ｄｌ）、（ｄ２）を得る。このデータ
（ｄｉ）、（ｄ２）は演算処理（チ）によって上記ステ
ア量を打ち消すための制御情報（ｄ３）を生成し出力す
る。即ち演算処理（チ）へデータ（ｄｉ）、（ｄ２）に
よって、例えば左右の各ステアｊ１１を合成した総合ス
テア量を両者によってつくられるマトリクス状のデータ
配列の組合せから選択し、この総合ステア量を打ち消す
ための後輪転舵角だけ転舵せしめる極性（方向）と大き
を有する制御情報（ｄ３）を出力する。この制御情報（
ｄ３）はいわば第３図に示した特性（Ｐ）を打ち消すた
めのこれとは反対の特性（Ｑ）を後輪に生じさせるよう
にするための機能をもつ。
ｌｉｉのデータ（ｄｌ）、（ｄ２）を得る。このデータ
（ｄｉ）、（ｄ２）は演算処理（チ）によって上記ステ
ア量を打ち消すための制御情報（ｄ３）を生成し出力す
る。即ち演算処理（チ）へデータ（ｄｉ）、（ｄ２）に
よって、例えば左右の各ステアｊ１１を合成した総合ス
テア量を両者によってつくられるマトリクス状のデータ
配列の組合せから選択し、この総合ステア量を打ち消す
ための後輪転舵角だけ転舵せしめる極性（方向）と大き
を有する制御情報（ｄ３）を出力する。この制御情報（
ｄ３）はいわば第３図に示した特性（Ｐ）を打ち消すた
めのこれとは反対の特性（Ｑ）を後輪に生じさせるよう
にするための機能をもつ。
そして、この制御情報（ｄ３）は加算処理（ハ）に伺与
され、前記情報（ｄｏ）が存在する場合には情報（ｄｏ
ｆｄ３）となッテ、また情報（ｄ ｏ）が存在しないと
きは単独で７クチユータ（８）に供給される。この結果
、アクチェータ（８）は後輪を転舵し、サスペンション
ストロークの変化によって生じた無用のステア変化量を
打ち消し本来の走行性能に何ら悪影響を与えない。
され、前記情報（ｄｏ）が存在する場合には情報（ｄｏ
ｆｄ３）となッテ、また情報（ｄ ｏ）が存在しないと
きは単独で７クチユータ（８）に供給される。この結果
、アクチェータ（８）は後輪を転舵し、サスペンション
ストロークの変化によって生じた無用のステア変化量を
打ち消し本来の走行性能に何ら悪影響を与えない。
以上のコンピュータ（１２）における各処理は予め格納
された制御プログラム（ソフトウェア）に従って実行さ
れる。なお、コンピュータ（１２）の代わりに同機能を
有する電気的回路等でもよい。また、第２図における機
能ゾロツク図では便宜上後ＩＩ＆（７）サスペンション
ストロークのみを検出した場合を示したが第１図の如く
前輪のサスペンションストロークを検出するストローク
センサ（１９）。
された制御プログラム（ソフトウェア）に従って実行さ
れる。なお、コンピュータ（１２）の代わりに同機能を
有する電気的回路等でもよい。また、第２図における機
能ゾロツク図では便宜上後ＩＩ＆（７）サスペンション
ストロークのみを検出した場合を示したが第１図の如く
前輪のサスペンションストロークを検出するストローク
センサ（１９）。
（２０）の検出結果を同様に利用して後輪な転舵せしめ
ることにより直進走行性の精度と信頼性をより向」ニさ
せるようにしても勿論よい。
ることにより直進走行性の精度と信頼性をより向」ニさ
せるようにしても勿論よい。
このように１本発明に係る車両の操舵装置は走行中のサ
スペンションストローク変化にもとづくステア変化を後
輪転舵角を制御することにより打ち消すため、このステ
ア変化の影響を何ら受けることなく直進性能等の走行性
能の飛躍的向上が図れ、以って安定走行と快適な運転を
行うことができる。
スペンションストローク変化にもとづくステア変化を後
輪転舵角を制御することにより打ち消すため、このステ
ア変化の影響を何ら受けることなく直進性能等の走行性
能の飛躍的向上が図れ、以って安定走行と快適な運転を
行うことができる。
第１図は本発明に係る操舵装置を装備した車両の基本構
造を丞す模式的平面図、第２図は後輪操舵系の機能ブロ
ック図、第３図は原理説明用特性図である。 尚、図面中、（５） 、 （５）は前輪、（１１）、（
１１）は後輪、（１２）は車載コンピュータ、（１５）
、（１６）、（１７）、（１８）はサスペンション、（
１８）、（２０）、（２１）。 （２２）はストロークセンサ、（イ）、（ニ）はデータ
、（ロ）、（チ）は演算処理、（ハ）は加算処理、（へ
）（ト）はステア量算出処理である。 特許出願人 本田技研工業株式会社 代理人 弁理士 下 １）容一部 間 ｙｒ理士 大橋邦彦 同 弁理士 小 山 有
造を丞す模式的平面図、第２図は後輪操舵系の機能ブロ
ック図、第３図は原理説明用特性図である。 尚、図面中、（５） 、 （５）は前輪、（１１）、（
１１）は後輪、（１２）は車載コンピュータ、（１５）
、（１６）、（１７）、（１８）はサスペンション、（
１８）、（２０）、（２１）。 （２２）はストロークセンサ、（イ）、（ニ）はデータ
、（ロ）、（チ）は演算処理、（ハ）は加算処理、（へ
）（ト）はステア量算出処理である。 特許出願人 本田技研工業株式会社 代理人 弁理士 下 １）容一部 間 ｙｒ理士 大橋邦彦 同 弁理士 小 山 有
Claims (2)
- （１）後輪の転舵角をｕ（変できる車両の操舵装置にお
いて、次の手段を具備することを特徴とする車両の操舵
装置。 （イ）各車輪のサスペンションストロークを検出する検
出手段、 （ロ）前記検出手段からの検出結果に対応して後輪を転
舵する制御情報を出力する処理手段、（ハ）前記制御情
報によって後輪の転舵を制御する制御手段、 - （２）前記処理手段はサスペンションストロークによっ
て幾ＩＩｊ学的に定まる後輪のステア変化量を打ち消す
制御情報を出力することを特徴とする特許請求の範囲第
１項記載の車両の操舵装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1813584A JPS60163768A (ja) | 1984-02-02 | 1984-02-02 | 車両の操舵装置 |
| US06/695,956 US4598788A (en) | 1984-02-02 | 1985-01-29 | Steering system for vehicles |
| GB08502294A GB2153762B (en) | 1984-02-02 | 1985-01-30 | Vehicle steering systems |
| FR8501365A FR2559118B1 (fr) | 1984-02-02 | 1985-01-31 | Systeme de direction pour vehicules prenant en compte les courses d'amortissement des suspensions |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1813584A JPS60163768A (ja) | 1984-02-02 | 1984-02-02 | 車両の操舵装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60163768A true JPS60163768A (ja) | 1985-08-26 |
| JPH0344950B2 JPH0344950B2 (ja) | 1991-07-09 |
Family
ID=11963155
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1813584A Granted JPS60163768A (ja) | 1984-02-02 | 1984-02-02 | 車両の操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60163768A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010058724A (ja) * | 2008-09-05 | 2010-03-18 | Honda Motor Co Ltd | 車両挙動制御装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5923775A (ja) * | 1982-07-31 | 1984-02-07 | Isuzu Motors Ltd | 後輪補助操舵装置 |
-
1984
- 1984-02-02 JP JP1813584A patent/JPS60163768A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5923775A (ja) * | 1982-07-31 | 1984-02-07 | Isuzu Motors Ltd | 後輪補助操舵装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010058724A (ja) * | 2008-09-05 | 2010-03-18 | Honda Motor Co Ltd | 車両挙動制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0344950B2 (ja) | 1991-07-09 |
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