JPS60152280A - 他励式電動機の制御装置 - Google Patents
他励式電動機の制御装置Info
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- JPS60152280A JPS60152280A JP59005738A JP573884A JPS60152280A JP S60152280 A JPS60152280 A JP S60152280A JP 59005738 A JP59005738 A JP 59005738A JP 573884 A JP573884 A JP 573884A JP S60152280 A JPS60152280 A JP S60152280A
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- Japan
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- amplifier
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-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P7/00—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors
- H02P7/06—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current
- H02P7/18—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power
- H02P7/24—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices
- H02P7/28—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices
- H02P7/298—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices controlling armature and field supply
- H02P7/2985—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices controlling armature and field supply whereby the speed is regulated by measuring the motor speed and comparing it with a given physical value
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
置に最短時間で負荷を到達せしめる為の電動機の制御回
路に関するものである。
路に関するものである。
従来位置制御の方法として、偏差カウンタの値が大きい
時、つまり遠い位置である時、電動機を起動して、まず
最大速度まで加速して、その速度で定速制御する。偏差
カウンタの値が中ぐらいの時、つまシ中間の位置である
時、減速領域であって、所定の関数により減速する。目
標にごく近い位置になると、いつでも急に停止できるぐ
らいの一定速度に制御し、停止位置においては、停止点
で保持トルクを発生する。すなわち停止点にあるモータ
をいずれかの方向にずらそうとすると、大きな反抗トル
クが働くように構成されている。
時、つまり遠い位置である時、電動機を起動して、まず
最大速度まで加速して、その速度で定速制御する。偏差
カウンタの値が中ぐらいの時、つまシ中間の位置である
時、減速領域であって、所定の関数により減速する。目
標にごく近い位置になると、いつでも急に停止できるぐ
らいの一定速度に制御し、停止位置においては、停止点
で保持トルクを発生する。すなわち停止点にあるモータ
をいずれかの方向にずらそうとすると、大きな反抗トル
クが働くように構成されている。
電動機としては、界磁マグネットを使用したものが使用
されているので、トルク定数は変更できず、電動機の速
度の上昇と共に電動機の駆動トルクは著しく減少するの
で、目標位置に到達する時間が長くなる欠点がある。
されているので、トルク定数は変更できず、電動機の速
度の上昇と共に電動機の駆動トルクは著しく減少するの
で、目標位置に到達する時間が長くなる欠点がある。
本発明は上述した欠点を除去する為に、電動機として他
励式電動機を用いて、電機子電流が起動型・流の約手分
位になるように界磁巻線の電流を制御するようにしたも
ので、以下図面について詳細に説明する。
励式電動機を用いて、電機子電流が起動型・流の約手分
位になるように界磁巻線の電流を制御するようにしたも
ので、以下図面について詳細に説明する。
記号ｌは他励式電動機の電機子巻線で、記号コは他励式
電動機の界磁巻線である。記号３は直流タコジエネレー
、夕で速度設定端子ダとの差をＯＦアンプＳにより増幅
している。電機予巻。
電動機の界磁巻線である。記号３は直流タコジエネレー
、夕で速度設定端子ダとの差をＯＦアンプＳにより増幅
している。電機予巻。
ａｔの電流を検出している抵抗乙の電圧とＯＰアンプＳ
の出力、電圧との差を０１）アンプクによシ増幅してい
る。ＯＰアンプ７の出、力と三角波発生回路ｇの、出力
とがコンバレ−タワにより比較され、コンパレータ９の
出力はトランジスタ１０、／／とを介して電機子巻線ｌ
に接続されている。記号／ｌ ＋’ ／３はフライホイ
ールダイオードである。
の出力、電圧との差を０１）アンプクによシ増幅してい
る。ＯＰアンプ７の出、力と三角波発生回路ｇの、出力
とがコンバレ−タワにより比較され、コンパレータ９の
出力はトランジスタ１０、／／とを介して電機子巻線ｌ
に接続されている。記号／ｌ ＋’ ／３はフライホイ
ールダイオードである。
ＯＰアンプ７の出力−が三角波発生回路ｇの出力より大
きいとコンパ、レータ９の出力はノ・イレベルとなり、
トランジスタ１０を導通とする。又ＯＰアン・プ７の出
力が三角波発生回路ｇの出力より小さいとコンパレータ
７の出力はローレベルとな・す、トランジスタ／／を導
通とす・る。
きいとコンパ、レータ９の出力はノ・イレベルとなり、
トランジスタ１０を導通とする。又ＯＰアン・プ７の出
力が三角波発生回路ｇの出力より小さいとコンパレータ
７の出力はローレベルとな・す、トランジスタ／／を導
通とす・る。
ＯＰアンプＳの出力が正、の電圧の時電機子巻線ｌには
、Ａ、の、向きに電流が通電され、負の電圧の時、電機
子巻線ｌにはＪと反対向きに電流が通電される。。又零
電圧、の時電機子巻線ｌの□平均電流は零となる。電機
子巻線ｌにノの向きに通電する場合もｊと反対向きに通
電する場合も動作は同様であるので、電機子巻線ｌにＪ
の向きに電流を通電する場合について説明する。
、Ａ、の、向きに電流が通電され、負の電圧の時、電機
子巻線ｌにはＪと反対向きに電流が通電される。。又零
電圧、の時電機子巻線ｌの□平均電流は零となる。電機
子巻線ｌにノの向きに通電する場合もｊと反対向きに通
電する場合も動作は同様であるので、電機子巻線ｌにＪ
の向きに電流を通電する場合について説明する。
電機子巻線／のＡの向きの電流が減少すると、ＯＰアン
プ７の出力は上昇し、トランジスタ１０の導通比率が大
きくなるので電機子巻線ｌのＪの向きの電流の減少を抑
制する。又電機子巻線ｌのノの向きの電流が増加すると
θＰアンプ７の出力は降下し、トランジスタ１０の導通
比率が小さくなるので電機子巻線／のＪの向きの電流の
増加を抑制する。従ってＯＰアンプ５の出力に対応した
電流が電機子巻線ｌには通電される。
プ７の出力は上昇し、トランジスタ１０の導通比率が大
きくなるので電機子巻線ｌのＪの向きの電流の減少を抑
制する。又電機子巻線ｌのノの向きの電流が増加すると
θＰアンプ７の出力は降下し、トランジスタ１０の導通
比率が小さくなるので電機子巻線／のＪの向きの電流の
増加を抑制する。従ってＯＰアンプ５の出力に対応した
電流が電機子巻線ｌには通電される。
トランジスタ１０の導通比率が所定値以上になると、電
機子巻線ｌのインダクタンス成分によす、トランジスタ
１０が遮断して、トランジスタｌ／が導通しても、フラ
イホイールダイオード１５を介して、ｊの向きに電流は
流れ続けることができる。又トランジスタ／／の導通比
率が所定頃以上になった場合は、Ａと反対向きに電流は
洒れ続ける。
機子巻線ｌのインダクタンス成分によす、トランジスタ
１０が遮断して、トランジスタｌ／が導通しても、フラ
イホイールダイオード１５を介して、ｊの向きに電流は
流れ続けることができる。又トランジスタ／／の導通比
率が所定頃以上になった場合は、Ａと反対向きに電流は
洒れ続ける。
速度設定端子グが正の電圧の時電動機は時計方向に回転
し、負の電圧の時電動機は反時計方向に回転する。又零
電圧の時電動機は停止する。
し、負の電圧の時電動機は反時計方向に回転する。又零
電圧の時電動機は停止する。
電動機を時計方向に回転させる場合も反時計方向に回転
させる場合も動作は同様であるので、電動機を時計方向
に回転させる場合について説明する。
させる場合も動作は同様であるので、電動機を時計方向
に回転させる場合について説明する。
電動機の時計方向の回転数が減少すると、直流タコジェ
ネレータ３の出力電圧は降下し、ＯＰアンプ５の出力は
上昇する。従って電機子巻線ｌの電機子電流は〆の向き
に増加し、電動機の時計方向の回転数の減少を抑制する
。
ネレータ３の出力電圧は降下し、ＯＰアンプ５の出力は
上昇する。従って電機子巻線ｌの電機子電流は〆の向き
に増加し、電動機の時計方向の回転数の減少を抑制する
。
電動機の時計方向の回転数が増加すると、直流タコジェ
ネレータ３．の出力電圧は上昇し、ＯＰアンプ５の出力
は降下する。従って電機子巻線の電機子電流はノの向き
に減少し、電動機の時日１方向の回転数の増加を抑制す
る。
ネレータ３．の出力電圧は上昇し、ＯＰアンプ５の出力
は降下する。従って電機子巻線の電機子電流はノの向き
に減少し、電動機の時日１方向の回転数の増加を抑制す
る。
電動機の時計方向の回転数が更に増加すると、直流タコ
ジェネレータ３の出力は史に上昇し、０Ｐアンプ５の出
力は更に降下して負の電圧となる。従って電機子巻線ｌ
にはＡの向きと反対向きに通電され、制動トルクとなり
、電動機の時計方向の回転数の増加を抑制する。
ジェネレータ３の出力は史に上昇し、０Ｐアンプ５の出
力は更に降下して負の電圧となる。従って電機子巻線ｌ
にはＡの向きと反対向きに通電され、制動トルクとなり
、電動機の時計方向の回転数の増加を抑制する。
従って速度設定端子グの電圧に対応した速度で電動機は
回転する。
回転する。
次に界磁巻線λの制御について説明する。電動機を時計
方向に回転させる場合も、反時計方向に回転させる場合
も動作は同様であるので、時計方向に回転させる場合に
ついて説明する。
方向に回転させる場合も、反時計方向に回転させる場合
も動作は同様であるので、時計方向に回転させる場合に
ついて説明する。
電動機が加速状態にある時ＯＰアンプＳの出力はハイレ
ベルとなり、ＯＰアンプクの出力もハイレベルであるの
で、コンバレータワを介してトランジスタ１０は導通状
態となり、又ウィンドコンパレータ／ｌ／−の出力はロ
ーレベルとなす、アナログスイッチ７左が選択される。
ベルとなり、ＯＰアンプクの出力もハイレベルであるの
で、コンバレータワを介してトランジスタ１０は導通状
態となり、又ウィンドコンパレータ／ｌ／−の出力はロ
ーレベルとなす、アナログスイッチ７左が選択される。
アナログスイッチ／りの一方の端子は基準電圧に接続さ
れている。電機子巻線ｌの電機子電流の検出を行なって
いる抵抗Ａの出力電圧を絶対値回路／７により絶対値を
とり、基準電圧との差をＯＰアンプ／ｇにより差動増幅
を行なっている。０１７７１７ｇの出力と三角波発生回
路ｇの出力との比較をコンパレータ／９で行すい、コン
パレータ／９の出力によ、？）ランジスタ２ｏを制御し
ている。記号２／はフライホイールダイオード・である
。０１７７１７ｇの出力が三角波発生回路ｇの出力よシ
大きいとコンパレータ／９の出力はローレベルとな□す
、トランジスターθは導通し、界磁巻線二の電流を増加
さぜる。０１７７１７ｇの出力が三角波発生回路ｇの出
力より小さいとコンパレータ／９の出力はハイレベルと
なり、トランジスタ２ｏを遮断し、界磁巻線コの電流を
減少させる。
れている。電機子巻線ｌの電機子電流の検出を行なって
いる抵抗Ａの出力電圧を絶対値回路／７により絶対値を
とり、基準電圧との差をＯＰアンプ／ｇにより差動増幅
を行なっている。０１７７１７ｇの出力と三角波発生回
路ｇの出力との比較をコンパレータ／９で行すい、コン
パレータ／９の出力によ、？）ランジスタ２ｏを制御し
ている。記号２／はフライホイールダイオード・である
。０１７７１７ｇの出力が三角波発生回路ｇの出力よシ
大きいとコンパレータ／９の出力はローレベルとな□す
、トランジスターθは導通し、界磁巻線二の電流を増加
さぜる。０１７７１７ｇの出力が三角波発生回路ｇの出
力より小さいとコンパレータ／９の出力はハイレベルと
なり、トランジスタ２ｏを遮断し、界磁巻線コの電流を
減少させる。
電機子巻線ｌの電機子電流が増加すると、絶対値回路／
７の出力は上昇し、０１７７１７ｇの出力も上昇し、コ
ンパレータ／７を介して（・ランジスタコθの導通比率
が上昇するので、界磁巻線コの電流が増加し、電機子巻
線の逆誘起電圧が増加するので、電機子電流の増加が抑
制される。
７の出力は上昇し、０１７７１７ｇの出力も上昇し、コ
ンパレータ／７を介して（・ランジスタコθの導通比率
が上昇するので、界磁巻線コの電流が増加し、電機子巻
線の逆誘起電圧が増加するので、電機子電流の増加が抑
制される。
又電機子巻線ｌの電機゛子電流が減少すると、絶対値回
路／７の出力は降下□し、０１７７１７ｇの出力も降下
し、コンパレータ／９を介してトランジスターＯの導通
比率が減少するので、界磁巻線コの電流が減少し、電機
子巻線ｌの逆誘起電圧が減少するので、電機子電流の減
少を抑制する。
路／７の出力は降下□し、０１７７１７ｇの出力も降下
し、コンパレータ／９を介してトランジスターＯの導通
比率が減少するので、界磁巻線コの電流が減少し、電機
子巻線ｌの逆誘起電圧が減少するので、電機子電流の減
少を抑制する。
従って電機子電流は基準電圧／Ｓαで定められる電流が
保持される。設定電流は電機子巻線／の起動電流の約手
分位とする。この時電動機の出力は出力最大となる。電
動機の回転数が変化してもそれに従い界磁電流を変史し
、常に電動機の出力を最大としているので、その回転数
において最大の１−ルクを発生することができるので、
電動機に最高の加速をさせることができる。
保持される。設定電流は電機子巻線／の起動電流の約手
分位とする。この時電動機の出力は出力最大となる。電
動機の回転数が変化してもそれに従い界磁電流を変史し
、常に電動機の出力を最大としているので、その回転数
において最大の１−ルクを発生することができるので、
電動機に最高の加速をさせることができる。
従って最短時間で所定の速度に電動機をもっていくこと
ができ、最短時間で目標位置に到達することができるの
で、その効果は著しきものである。減速時（制動状態の
時）電機子電流は起動電流以上に流れ、界磁電流も最大
に流れるので、制動トルクは非常に大きなものとなる。
ができ、最短時間で目標位置に到達することができるの
で、その効果は著しきものである。減速時（制動状態の
時）電機子電流は起動電流以上に流れ、界磁電流も最大
に流れるので、制動トルクは非常に大きなものとなる。
電動機が加速状態より定速状態となると、Ｏｐアンプ５
の出力は降下し、ＯＰアンプ７の出力も降下しコンパレ
ータタを介して電機子巻線／の電機子電流を制御する。
の出力は降下し、ＯＰアンプ７の出力も降下しコンパレ
ータタを介して電機子巻線／の電機子電流を制御する。
又ウィンドコンパレータ／ｑの出力はハイレベルとなシ
、アナログスイッチ２２が選択される。アナログスイッ
チｎは界磁巻線ユの界磁電流を検出している抵、抗２３
の出力を０１）アンプ／ｇの反転入力に人力している。
、アナログスイッチ２２が選択される。アナログスイッ
チｎは界磁巻線ユの界磁電流を検出している抵、抗２３
の出力を０１）アンプ／ｇの反転入力に人力している。
界磁巻線ユの界磁電流が減少すると、ＯＰアンプ７ｇの
出力は上昇し、コンパレータ／９を介し。
出力は上昇し、コンパレータ／９を介し。
テトランジスタ、２０の導通比率を増加させるので、界
磁電流の減少を抑制する。又界磁巻線ユの界磁電流が増
加すると、０１７７１７ｇの出力は降下し、コンパレー
タ／７を介してトランジスタ・２゜の導通比率を減少さ
せるので、・界磁電流の増加を抑制する。
磁電流の減少を抑制する。又界磁巻線ユの界磁電流が増
加すると、０１７７１７ｇの出力は降下し、コンパレー
タ／７を介してトランジスタ・２゜の導通比率を減少さ
せるので、・界磁電流の増加を抑制する。
従って電機子電流値に対応した界磁電流を界磁巻線ユに
通電している。
通電している。
電機子′電流をＩｃＬ とし、電機子電流値をＢαとし
、界磁電流値をＩｆ とし、界磁抵抗値をＥｆ とする
時、 となるように、電機子電流値に対応した界磁電流を界磁
巻線に通電すると、任意の回転数、トルクに対して効率
が最高となるものである。
、界磁電流値をＩｆ とし、界磁抵抗値をＥｆ とする
時、 となるように、電機子電流値に対応した界磁電流を界磁
巻線に通電すると、任意の回転数、トルクに対して効率
が最高となるものである。
上述したことより理解されるように、加減速状態におい
ては最大のトルクを発生させて最短時間で目標値に到達
させ、・定速状態においては、効率の最高値近傍で回転
させるのでその効果著しきものである。
ては最大のトルクを発生させて最短時間で目標値に到達
させ、・定速状態においては、効率の最高値近傍で回転
させるのでその効果著しきものである。
本図は、本発明の詳細な説明する為の制御回路図をボす
。 ｌ −電機子巻線、 、２・・・界磁巻線、 ３・・・
直流タコジェネレータ、 グ・・・速度指令端子。 ！；、７．／ｇ・・・Ｏｐアンプ、 ｇ・・三角波発生
回路、９．／９・・・コンパレータ、１０ ｉｉ、！ｏ
・・・トランジスタ、／２．／、３，２／・・・フライ
ホイールダイオード、／り・・・ウィンドコンパレータ
。 ／３ 、．２．２・・・アナログスイッチ、／７・・・
絶対値回路。 特許出願人
。 ｌ −電機子巻線、 、２・・・界磁巻線、 ３・・・
直流タコジェネレータ、 グ・・・速度指令端子。 ！；、７．／ｇ・・・Ｏｐアンプ、 ｇ・・三角波発生
回路、９．／９・・・コンパレータ、１０ ｉｉ、！ｏ
・・・トランジスタ、／２．／、３，２／・・・フライ
ホイールダイオード、／り・・・ウィンドコンパレータ
。 ／３ 、．２．２・・・アナログスイッチ、／７・・・
絶対値回路。 特許出願人
Claims (1)
- 電機子巻線と界磁巻線とを備えた他動式電動機において
、電機子巻線の電機子電流値が起動電流値のｌ／、２位
になるように、界磁巻線の界磁電流を制御する界磁電流
制御回路とにより構成されたことを特徴とする他励式電
動機の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59005738A JPS60152280A (ja) | 1984-01-18 | 1984-01-18 | 他励式電動機の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59005738A JPS60152280A (ja) | 1984-01-18 | 1984-01-18 | 他励式電動機の制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60152280A true JPS60152280A (ja) | 1985-08-10 |
Family
ID=11619440
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59005738A Pending JPS60152280A (ja) | 1984-01-18 | 1984-01-18 | 他励式電動機の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60152280A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008060039A (ja) * | 2006-09-04 | 2008-03-13 | Fuji Electric Device Technology Co Ltd | 半導体装置およびその製造方法 |
-
1984
- 1984-01-18 JP JP59005738A patent/JPS60152280A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008060039A (ja) * | 2006-09-04 | 2008-03-13 | Fuji Electric Device Technology Co Ltd | 半導体装置およびその製造方法 |
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