JPS60128876A - リニヤモ−タ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ＋ａ＋発明の技術分野 本発明は、リニヤモータ搬送システムのキャリヤの停止
位置決め方法に係わり、特に簡単な構成で正確な位置決
めができ、ソフトウェアの暴走等による障害に対応する
ことができるリニヤモータ　゛に関する。

（ｂ）技術の背景 近来、金融機関等において事務処理合理化の一環として
各種窓口取引装置が導入されて自動化が進んでいるが、
更に取り扱う現金を窓口に置かずに、窓口と後方の現金
収容金庫を搬送装置で連結して入出金を自動的に行う方
式が実用化している。

このような搬送システムにリニヤモータを利用したレー
ル及びキャリヤが使用されるが、キャリヤを窓ロステー
ション及び収納ステーション等に停止せしめる時に、キ
ャリヤの暴走等を防止できる配慮が必要である。

（Ｃ）従来技術と問題点 以下、従来方法について第１図乃至第３図を参照して説
明する。第１図は本発明が適用されるリニヤモータを例
示する斜視図、第２図は従来方法を示す平面図、第３図
は第２図の側面図である。

第１図及び第２図に示すように、間隔をおいて対向して
配置された２つの一次側鉄心１の対向面に設けられた櫛
歯部２に、３相交流による進行磁界発生コイル（以下三
相ＡＣコイルという）３゜単相交流コイル（以下ＡＣコ
イルという）４及び直流コイル（以下ＤＣコイルという
）５が巻かれている。−次側鉄心１の上にはレール６が
設置されている。

また二次側導体板７を一次側鉄心１の間隔の中央に位置
するように吊着したキャリヤ８が、車輪９でレール６上
を走行可能に位置している。

キャリヤ８にはキャリヤ８の位置及び速度を検出する時
にカウントされる図示省略したスリットが設けられてい
る。

第２図及び第３図において左右にキャリヤ８の進入方向
及び速度を検出するセンサ３１．Ｓ２が配置され、その
内側にキャリヤ８の位置を検出するセンサＳ３．Ｓ４が
配置されている。

このような構成を有するので、−次側鉄心１の進行磁界
発生コイル３に通電すると進行磁界が発生し、二次側導
体板７中に渦電流が誘起され、この渦電流と進行磁界の
相互作用により推進力が発生して、キャリヤ８は車輪９
によってレール６上を走行する。

所定の停止位置でキャリヤ８を停止させる時は、キャリ
ヤ８が第２図及び第３図において例えば矢印Ａ方向に油
入してくると、まずセンサＳ１によって進入方向を検出
すると同時にスリットをカウントして速度を検出する。

そしてキャリヤ８の速度に対応したタイミングで三相Ａ
Ｃコイル３に逆励磁が掛りキャリヤ８を減速させ、次い
でセンサＳ３がキャリヤ８の先端を検出するとＡＣコイ
ル４及びＤＣコイル５が励磁されて、キャリヤ８は正し
い停止位置に停止する。キャリヤ８が矢印Ｂ方向より進
入してきた場合にはセンサＳ２とセンサＳ４の検出によ
って同様に停止される。

このようにして所定の停止位置にキャリヤ８を停止させ
ることができる。

しかしながらこの方法によると、速度検出及び位置決め
はソフトウェアによって制御されており、ソフトウェア
の暴走によってキャリヤ８の暴走等の障害が起きた時に
、これに対応することが困難であるという欠点がある。

Ｔｄ１発明の目的 本発明の目的は、上記の欠点を解決する為のもので、簡
単な構成で正確な位置決めができ、ソフトウェアの暴走
等の障害に対応することができるリニヤモータを提供す
るにある。

ｔｅ１発明の構成 本発明は、搬送体の進入方向を検出する第１の検出手段
と、所定停止位置に設けられ搬送体の所定個所が通過す
ることを検出する第２の検出手段と、第２の検出手段に
よる検出回数を計数する計数手段と、計数手段による所
定計数値において起動して直流コイルに通電する切換手
段とを備えことを特徴とするりニヤモータであり、かく
することにより目的を達成することができる。

（ｆ）発明の実施例 以下、本発明の一実施例を第４図乃至第６図を参照して
説明する。第４図は本発明による実施例を示す側面図、
第５図は第４図の制御プロ・ツク図、第６図は第５図の
フローチャートである。全図を通じて同一符号は同一対
象物を示す。

第４図に示すように、所定の停止位置１Ｏにキャリヤ８
の所定の停止個所（例えばキャリヤ８の長手方向の中心
位置）１１を検出するセンサＳ５が設けられ、キャリヤ
８の進入方向を検出するセンサＳ６，７が左右に間隔を
おいて配置されている。そして従来例で説明したスリッ
ト及びセンサＳ１乃至Ｓ４は省略されている。

また第５図において、１２は主制御部、１３は計数カウ
ンタ、１４．１５はＳＳＲ，１６は切換部、１７．１８
はセンサアンプを示している。

計数カウンタ１３は減算カウンタで所定値として２が設
定されており、センサＳ５の検出信号が２回送られてき
てＯになると信号を主制御部１２を経由して切換部１６
に送るものである。

切換部１６は例えばトランジスタで構成され、計数カウ
ンタ１３からの信号によってＤＣコイル５に通電する為
に切り換えるスイッチ機能を有している。

センサアンプ１７はセンサＳ５乃至Ｓ７の検出信号を増
幅して主制御部１２に送るものである。

このような構成及び機能を有するので、第６図のフロー
チャートを参照して説明すると、まずキャリヤ８が図に
おいて矢印Ａ方向或いはＢ方向から所定の停止位置１０
に向かって進入してくると、センサＳ６或いはセン＋８
７の何れかによって検出され、これによってキャリヤ８
の進行方向が検知される。

次いでセンサＳ５がキャリヤ８の停止個所１１を検出す
ると、三相ＡＣコイル３が逆励磁され、同時に計数カウ
ンタ１３がカウントして−１する。

従ってキャリヤ８は減速するが、５ＳＲ１４の作動に最
大２０ｍ５の遅れがある為に、慣性によって停止位置１
０を一旦通過してしまうが、三相ＡＣコイル３の逆励磁
によって停止後述走行する。

そして再びキャリヤ８の停止個所１１をセンサＳ５が検
出すると、三相ＡＣコイル３の逆励磁は解除され、計数
カウンタ１３が更に−１してＯとなり信号が発せられて
ＡＣコイル４及びＤＣコイル５が励磁される。

この時、５ＳＲ１５にも作動の遅れがあるが、切換部１
６の作動遅れは僅かであり、しかも逆走行するキャリヤ
８は低速であるので、５ＳＲ１５の遅れはさほど影響な
く、キャリヤ８の停止個所１１は停止位置１０に停止し
位置決めされる。

このようにして容易にキャリヤ８の停止位置決めを行う
ことができる。

この方法では速度検出を行わないので、キャリヤ８の進
入速度に大きな変動がない搬送システムに通している。

この停止位置決め方法を従来方法のバンクアンプとして
併用することによって万一の場合のキャリヤ８の暴走を
避けることができる。

また異なる実施例を第７図及び第８図のブロック図及び
フローチャートを参照して説明する。全図を通じて同一
符号は同一対象物を示す。

第７図が第４図乃至第６図で説明した実施例と異なるの
は、センサＳ５によってキャリヤ８の停止個所１１が最
初に検出された時に起動するタイムカウンタ１９を設け
、所定の時間を経過するとＡＣコイル４を励磁せしめ、
キャリヤ８が慣性で停止位置１０を通過して前進する距
離を少なくして、速く停止させるようにしたことである
。

第７図において、タイムカウンター９には所定の時間（
例えば５〜１０ｍ５）　Ｔが設定さており、センサＳ５
からの最初の検出信号によって起動してカウントし所定
時間Ｔに達すると、主制御部１２ａに信号を送る機能を
有している。

従ってキャリヤ８の停止位置決めを第８図のフローチャ
ートで説明すると、まずキャリヤ８が進入してきて、セ
ンサＳ６或いはセンサＳ７の何れかによって検出され、
これによってキャリヤ８の進行方向が検知され、次いで
センサＳ５がキャリヤ８の停止個所１１を検出すると、
三相ＡＣコイル３が逆励磁され、同時に計数カウンタ１
３がカウントして−１すると共に、タイムカウンタ１９
が起動する。従ってキャリヤ８は減速し所定時間Ｔをカ
ウントすると、ＡＣコイル４が励磁されて停止が早めら
れて逆走行する。

そして再びキャリヤ８の停止個所１１をセンサＳ５が検
出すると、三相ＡＣコイル３の逆励磁は解除され、計数
カウンタ１３が更に−１して０となり信号が発せられて
ＤＣコイル５が励磁される。

このようにして、停止位置１Ｏを行き過ぎる距離を短縮
して速く仔馬させることができる。

（幻発明の詳細 な説明したように本発明によれば、簡単なバードフェア
構成で搬送体の停止位置決めを行うことができるので、
搬送体の暴走等の障害を防止することができ、またソフ
トウェア制御を主とする停止位置決め方式のバックアン
プとして障害防止を図ることもできるという効果がある
。

【図面の簡単な説明】

Ｏ 第１図は本発明が通用されるリニヤモータを例示する斜
視図、第２図は従来方法を示す平面図、第３図は第２図
の側面図、第４図は本発明による実施例を示す側面図、
第５図は第４図の制御ブロック図、第６図は第５図のフ
ローチャート、第７図は異なる実施例を示すブロック図
、第８図は第７図のフローチャートである。 図において、１は一次側鉄心、３は三相ＡＣコイル、４
はＡＣコイル、５はＤＣコイル、７は二次側導体、８は
キャリヤ、１２，１２２は主制御部、１３は計数カウン
タ、１４．１５はＳＳＲ。 １６は切換部、１７．１Ｂ、１８ａはセンサアンプ、１
９はタイムカウンタ、Ｓｌ乃至Ｓ７はセンサを示す。 １ 第４１ｍ 第５図 第３図 へ　寸　（

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 進行磁界発生コイル、単相交流コイル及び直流コイルを
   有し間隔を介して対向する２つの一次側鉄心と、該−次
   側鉄心の上に添設されたレールと、該レール上を走行す
   る搬送体と、該搬送体の下面に吊着され且つ前記２つの
   一次側鉄心の間隔内に位置する二次側導体板とを備え、
   前記進行磁界発生コイルに通電して前記搬送体を正逆方
   向に走行せしめ、前記単相交流コイル及び直流コイル、
   に通電して前記走行する搬送体の制動及び停止位置決め
   をするりニヤモータであって、前記搬送体の進入方向を
   検出する第１の検出手段と、所定停止位置に設けられ前
   記搬送体の所定個所が通過することを検出する第２の検
   出手段と、該第２の検出手段による検出回数を計数する
   計数手段と、該計数手段による所定計数値において起動
   して前記直流コイルに通電する切換手段とを備えたこと
   を特徴とするりニヤモータ。