JPS61124280A - リニアインダクシヨンモ−タによる搬送体の減速制御方式 - Google Patents
リニアインダクシヨンモ−タによる搬送体の減速制御方式Info
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- JPS61124280A JPS61124280A JP59245715A JP24571584A JPS61124280A JP S61124280 A JPS61124280 A JP S61124280A JP 59245715 A JP59245715 A JP 59245715A JP 24571584 A JP24571584 A JP 24571584A JP S61124280 A JPS61124280 A JP S61124280A
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- JP
- Japan
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- carrier
- deceleration
- speed
- induction motor
- linear induction
- Prior art date
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- Pending
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L13/00—Electric propulsion for monorail vehicles, suspension vehicles or rack railways; Magnetic suspension or levitation for vehicles
- B60L13/03—Electric propulsion by linear motors
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Linear Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
[産業上の利用分野]
本発明は、リニアインダクションモータ(以下、単にL
rMという)を利用して搬送路上を移動する搬送体の減
速制御方式に関する。
rMという)を利用して搬送路上を移動する搬送体の減
速制御方式に関する。
[従来の技術1
従来、LIMを利用した物品の搬送システムとして本願
発明者等は、例えば第14図に示すようなものを提案し
ている。この例は、銀行等における現金、伝票等を搬送
するシステムである。同図において、預金窓口と後方出
納室との間に搬送路Rが設置され、預金窓口側の搬送路
Rに沿って例えば窓ロスチージョンia、3a及び入金
機ステーション2aIfi設けられる一方。
発明者等は、例えば第14図に示すようなものを提案し
ている。この例は、銀行等における現金、伝票等を搬送
するシステムである。同図において、預金窓口と後方出
納室との間に搬送路Rが設置され、預金窓口側の搬送路
Rに沿って例えば窓ロスチージョンia、3a及び入金
機ステーション2aIfi設けられる一方。
後方出納室内の搬送路Rに沿って出金様ステーション4
a、後方ステーション5a及び収納機ステーション6a
が設けられている。そして、搬送路Rの適宜位置及び各
ステーション設置位置にはLIMの構成要素となる一次
コイルを含むステータ10が設置され、一方、flMの
他の構成要素となる二次導体板を取付けた搬送車(以下
、単にキャリアという)が現金、伝票等を搭載して上記
ステータ10の一次コイルと二次導体板との間の電磁作
用により、搬送路R上を走行するようになっている。各
ステーション1a乃至6aには、キャリアを搬送路Rか
ら分離して物品の投入・取出口まで移動させるリフタ癲
構が設けられ、また、各ステーションに対応してステー
タ10の制御及びリフタ礪構等の制御を行なうステーシ
ョン制御部1b乃至6bが設けられている。更に、入金
機ステーション2aには投入・取出口に待機しているキ
ャリアに対して現金を自動的に搭載する入金機2Cが、
出金機ステーション4aには、出金要求により窓ロスチ
ージョン1a (又は3a)から移動してきたキャリ
アに対して現金を自動的に搭載する出金機4Cが、収納
機ステーション6aには、現金を搭載した入金ステーシ
ョンからのキャリアから自動的に現金を回収する収納1
6cが夫々設置されている。そして、搬送機制御部7が
各ステーション制御部1b乃至6bを夫々並列的に制御
し、また、システム制御部8が入金機2C1出金機4c
、収納機6Cの制御及び搬送機制御部7に対してキャリ
アの走行指令を行なう等、システム全体の制御を行なう
ようになっている。
a、後方ステーション5a及び収納機ステーション6a
が設けられている。そして、搬送路Rの適宜位置及び各
ステーション設置位置にはLIMの構成要素となる一次
コイルを含むステータ10が設置され、一方、flMの
他の構成要素となる二次導体板を取付けた搬送車(以下
、単にキャリアという)が現金、伝票等を搭載して上記
ステータ10の一次コイルと二次導体板との間の電磁作
用により、搬送路R上を走行するようになっている。各
ステーション1a乃至6aには、キャリアを搬送路Rか
ら分離して物品の投入・取出口まで移動させるリフタ癲
構が設けられ、また、各ステーションに対応してステー
タ10の制御及びリフタ礪構等の制御を行なうステーシ
ョン制御部1b乃至6bが設けられている。更に、入金
機ステーション2aには投入・取出口に待機しているキ
ャリアに対して現金を自動的に搭載する入金機2Cが、
出金機ステーション4aには、出金要求により窓ロスチ
ージョン1a (又は3a)から移動してきたキャリ
アに対して現金を自動的に搭載する出金機4Cが、収納
機ステーション6aには、現金を搭載した入金ステーシ
ョンからのキャリアから自動的に現金を回収する収納1
6cが夫々設置されている。そして、搬送機制御部7が
各ステーション制御部1b乃至6bを夫々並列的に制御
し、また、システム制御部8が入金機2C1出金機4c
、収納機6Cの制御及び搬送機制御部7に対してキャリ
アの走行指令を行なう等、システム全体の制御を行なう
ようになっている。
ところで、上記のようなシステムでは、搬送路Rに設け
た各ステータ10の一次コイルから発生する(三相交流
による)進行磁界に基づいた力がキャリアに取付けた二
次導体板に作用し、当該二次導体板に作用する力によっ
てキャリアが搬送路R上を高速に移動する(例えば、1
0m/sec、)ものであるが、搬送路Rがカーブする
手前、或いは、キャリアを停止させるべき所定のステー
ションの手前では、今まで高速走行していたキャリアを
所定の速度まで減速させなければならない。・ そこで、従来の上記キャリアの減速制御方式は、第15
図(a)に示すように、搬送路Rのカーブの手前にある
ステータ10a、或いは同図(b)に示すようにキャリ
アを停止すべきステーションの手前にあるステータ10
cにおいて、当該ステータの一次コイルからキャリアの
進行に寄与する通常の進行磁界とは逆方向の磁界を発生
させ(一次コイルの逆励磁)、この逆方向の磁界に起因
したキャリアの進行に抗する力を当該キャリアに取付け
た二次導体板に作用することによって制動をかけるよう
になっている。
た各ステータ10の一次コイルから発生する(三相交流
による)進行磁界に基づいた力がキャリアに取付けた二
次導体板に作用し、当該二次導体板に作用する力によっ
てキャリアが搬送路R上を高速に移動する(例えば、1
0m/sec、)ものであるが、搬送路Rがカーブする
手前、或いは、キャリアを停止させるべき所定のステー
ションの手前では、今まで高速走行していたキャリアを
所定の速度まで減速させなければならない。・ そこで、従来の上記キャリアの減速制御方式は、第15
図(a)に示すように、搬送路Rのカーブの手前にある
ステータ10a、或いは同図(b)に示すようにキャリ
アを停止すべきステーションの手前にあるステータ10
cにおいて、当該ステータの一次コイルからキャリアの
進行に寄与する通常の進行磁界とは逆方向の磁界を発生
させ(一次コイルの逆励磁)、この逆方向の磁界に起因
したキャリアの進行に抗する力を当該キャリアに取付け
た二次導体板に作用することによって制動をかけるよう
になっている。
即ち、ステータ10a、10Cを配置した搬送路R上の
減速領域Bにキャリアが速度Vsにて進入すると、例え
ば第16図に示すように、当該キャリアの速度が所定速
度VOになるまでステータ10a、100の一次コイル
が上記のように逆励磁され、所定速aVoに達した時点
で当該一次コイルの逆励磁が断たれる。そして、それ以
後キャリアは慣性走行を行なう。尚、第15図<a >
において、減速領域Bを脱したキャリアはその後、ステ
ータ10bによって再度の加速を受けて走行を継続する
。また、第15図(b)において、減速領域Bを脱した
キャリアはその後、停止すべきステーションに設けたス
テータ10d1.:達したところで当該ステータ10d
内に設けた停止専用の励磁コイルからの磁力作用によっ
て停止する。
減速領域Bにキャリアが速度Vsにて進入すると、例え
ば第16図に示すように、当該キャリアの速度が所定速
度VOになるまでステータ10a、100の一次コイル
が上記のように逆励磁され、所定速aVoに達した時点
で当該一次コイルの逆励磁が断たれる。そして、それ以
後キャリアは慣性走行を行なう。尚、第15図<a >
において、減速領域Bを脱したキャリアはその後、ステ
ータ10bによって再度の加速を受けて走行を継続する
。また、第15図(b)において、減速領域Bを脱した
キャリアはその後、停止すべきステーションに設けたス
テータ10d1.:達したところで当該ステータ10d
内に設けた停止専用の励磁コイルからの磁力作用によっ
て停止する。
[発明が解決しようとする問題点コ
しかしながら、上記のようなキャリアの減速制御方式で
は、減速領域Bに進入するキャリアの速度が大きくなる
と、第17図の速度特性Q2のように、減速領域Bに配
置したステータの一次コイルによる逆励磁ではキャリア
を当該減速領域B内で目標とする速度vOまで減速でき
ない場合がある。また、本来当該減速領域B内で目標と
する速度■0に減速できる速度(第17図の速度特性Q
1 )で進入したキャリアであっても、そのキャリアの
搭載物の重量が多い場合には、その慣性力が大きくなる
ことから第17図の速度特性Q3のように、ステータの
一次コイルによる逆励磁では当該キャリアを所定の速度
VQまで減速できないことがある。
は、減速領域Bに進入するキャリアの速度が大きくなる
と、第17図の速度特性Q2のように、減速領域Bに配
置したステータの一次コイルによる逆励磁ではキャリア
を当該減速領域B内で目標とする速度vOまで減速でき
ない場合がある。また、本来当該減速領域B内で目標と
する速度■0に減速できる速度(第17図の速度特性Q
1 )で進入したキャリアであっても、そのキャリアの
搭載物の重量が多い場合には、その慣性力が大きくなる
ことから第17図の速度特性Q3のように、ステータの
一次コイルによる逆励磁では当該キャリアを所定の速度
VQまで減速できないことがある。
上記のように、従来の減速制御方式では、減速領域内に
設けたステータの一次コイルの能力とキャリアとの相対
的な条件により、当該減速領域内でキャリアを所定の速
度まで減速できない場合があった。
設けたステータの一次コイルの能力とキャリアとの相対
的な条件により、当該減速領域内でキャリアを所定の速
度まで減速できない場合があった。
[問題点を解決するための手段]
本発明は、上記問題点に鑑み、減速領域内でキャリアが
所定の速度まで減速可能な条件をできるだけ緩和するよ
うなリニアインダクションモータによる搬送体(キャリ
ア)の減速制御方式を提供することを目的としており、
この目的を達成するため、本発明は、移動する二次導体
板に直流磁界を作用、させると、当該二次導体板にその
移動速度に比例した力がその移動方向と逆方向に作用す
ることに着目してなされたものである。そして、その構
成は、リニアインダクションモータの構成要素となる一
次コイルが適宜配置された搬送路上を、上記リニアイン
ダクションモータの他の構成要素となる二次導体板が取
付けら札、上記一次コイルから当該二次導体板への磁力
作用によって移動する搬送体(キャリア)の減速制御方
式であって、上記一次コイルの設置位置を含む搬送路上
の所定減速領域にて、進入する搬送体の進行に抗する当
該一次フイルからの磁界発生及び、当該減速領域に設け
た直流励磁コイルからの二次導体板をよぎる直流磁界発
生によって搬送体の減速を行なうようにしたものである
。
所定の速度まで減速可能な条件をできるだけ緩和するよ
うなリニアインダクションモータによる搬送体(キャリ
ア)の減速制御方式を提供することを目的としており、
この目的を達成するため、本発明は、移動する二次導体
板に直流磁界を作用、させると、当該二次導体板にその
移動速度に比例した力がその移動方向と逆方向に作用す
ることに着目してなされたものである。そして、その構
成は、リニアインダクションモータの構成要素となる一
次コイルが適宜配置された搬送路上を、上記リニアイン
ダクションモータの他の構成要素となる二次導体板が取
付けら札、上記一次コイルから当該二次導体板への磁力
作用によって移動する搬送体(キャリア)の減速制御方
式であって、上記一次コイルの設置位置を含む搬送路上
の所定減速領域にて、進入する搬送体の進行に抗する当
該一次フイルからの磁界発生及び、当該減速領域に設け
た直流励磁コイルからの二次導体板をよぎる直流磁界発
生によって搬送体の減速を行なうようにしたものである
。
[発明の実施例]
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第1図乃至第4図は本発明に係る減速制御方式を採用し
た搬送システムにおける搬送体くキャリア)と、このキ
ャリアが走行する搬送路Rに適宜配置されたしIMのス
テータを示す図である。
た搬送システムにおける搬送体くキャリア)と、このキ
ャリアが走行する搬送路Rに適宜配置されたしIMのス
テータを示す図である。
キャリアの構造は例えば第1図に示すようになっている
。同図において、21は搬送物品を収容する搬送物収容
部、31は搬送物品収容部21を支持する支持板、32
は支持板31に取付けられたL I Mの構成要素とな
る二次導体板、33.34は夫々支持板31の両側に設
けられるガイド板であり、このガイド板33には、後述
するレールを上下からはさみこむ前端上下ガイドローラ
35a 、35b及び後端上下ガイドローラ36a 、
36bが設けられると共に、当該レールの側方にガイド
する前端横ガイドローラ35C及び後端横ガイドローラ
36cが設けられている。また、更に、ガイド板33に
は、後述するセンサによって位置及び速度検出するため
のスリット板37が設けられている。尚、ガイド板34
にも各ガイドローラ35a乃至35C,36a乃至36
cが設けられている。
。同図において、21は搬送物品を収容する搬送物収容
部、31は搬送物品収容部21を支持する支持板、32
は支持板31に取付けられたL I Mの構成要素とな
る二次導体板、33.34は夫々支持板31の両側に設
けられるガイド板であり、このガイド板33には、後述
するレールを上下からはさみこむ前端上下ガイドローラ
35a 、35b及び後端上下ガイドローラ36a 、
36bが設けられると共に、当該レールの側方にガイド
する前端横ガイドローラ35C及び後端横ガイドローラ
36cが設けられている。また、更に、ガイド板33に
は、後述するセンサによって位置及び速度検出するため
のスリット板37が設けられている。尚、ガイド板34
にも各ガイドローラ35a乃至35C,36a乃至36
cが設けられている。
一方、搬送路Rの各ステーション以外に設置されるステ
ータ10の構造は例えば第2図に示すようになっている
。同図において、11.12は夫々ベース部材、13.
14は夫々鉄等で構成された一次側コアであり、各一次
側コア13.14は例えば第4図に示すように相当な間
隙をちって配置されると共に、一次コイル17a。
ータ10の構造は例えば第2図に示すようになっている
。同図において、11.12は夫々ベース部材、13.
14は夫々鉄等で構成された一次側コアであり、各一次
側コア13.14は例えば第4図に示すように相当な間
隙をちって配置されると共に、一次コイル17a。
17bが巻装され、更にその中央部に夫々直流励磁コイ
ル18a、18bが巻装されている。
ル18a、18bが巻装されている。
15.16は夫々各一次側コア13.14を覆うガイド
部材であり、各ガイド部材15.16はキャリア20の
二次導体板32が非接触で進入できるだけの充分な間隙
を置いて配置されている。
部材であり、各ガイド部材15.16はキャリア20の
二次導体板32が非接触で進入できるだけの充分な間隙
を置いて配置されている。
ここで、キャリア2oの搬送路R上での走行状態は第3
図に示すようになっている。同図において、搬送路Rの
両側には断面二字状の一対のレール101.102が固
定されており、搬送路Rの各ステータ10設置位置では
、レール101に透過型光電センサ81 、 S2 、
83 。
図に示すようになっている。同図において、搬送路Rの
両側には断面二字状の一対のレール101.102が固
定されており、搬送路Rの各ステータ10設置位置では
、レール101に透過型光電センサ81 、 S2 、
83 。
S4が設けられている。そして、キャリア20はレール
101,102に対して、第3図(b)に示す如く、そ
の前端上下ガイドローラ35a。
101,102に対して、第3図(b)に示す如く、そ
の前端上下ガイドローラ35a。
35b及び後端上下ガイドローラ36a、36bがレー
ル101 (102>の上部をはさみ込み、かつ前端横
ガイドローラ35c及び後端横ガイドローラ36cがレ
ール101 (102)の側面に当たるように設置され
ている。これによってキャリア20はレール101,1
02に上・下・横方向にガイドされることになり、レー
ル101,102に沿って走行することができる。この
状態でキャリア20の二次導体板32はステータ10の
両ガイド部材15.16間に非接触で配置され、ステー
タ10からの磁束の影響を受ける状態となる。また、キ
ャリア20に設けたガイド板33のスリット板37は上
記状態において、センサS1乃至S4を横切る位置に置
かれることになる。ここで、ステータ10の端部位置に
設けられたセンサ81 、S4はキャリア20のスリッ
ト板37を検知してキャリア20が当該ステータ10設
置位置に進入又は脱出したことを検出するためのもので
あり、また、当該センサS1,34及び他のセンサS2
゜S3の出力信号はキャリア20の走行速度の検出に用
いられる。
ル101 (102>の上部をはさみ込み、かつ前端横
ガイドローラ35c及び後端横ガイドローラ36cがレ
ール101 (102)の側面に当たるように設置され
ている。これによってキャリア20はレール101,1
02に上・下・横方向にガイドされることになり、レー
ル101,102に沿って走行することができる。この
状態でキャリア20の二次導体板32はステータ10の
両ガイド部材15.16間に非接触で配置され、ステー
タ10からの磁束の影響を受ける状態となる。また、キ
ャリア20に設けたガイド板33のスリット板37は上
記状態において、センサS1乃至S4を横切る位置に置
かれることになる。ここで、ステータ10の端部位置に
設けられたセンサ81 、S4はキャリア20のスリッ
ト板37を検知してキャリア20が当該ステータ10設
置位置に進入又は脱出したことを検出するためのもので
あり、また、当該センサS1,34及び他のセンサS2
゜S3の出力信号はキャリア20の走行速度の検出に用
いられる。
次に、本発明に係る減速制御方式を具体的に説明する。
ここで、当該減速制御を行なう領域(減速fi域)は第
15図<a >に示す搬送路Rのカーブの手前に設置し
たステータ10a(第2図及び第4図に示す構造)を想
定する。
15図<a >に示す搬送路Rのカーブの手前に設置し
たステータ10a(第2図及び第4図に示す構造)を想
定する。
第1の実施例に係る減速制御は第5図に示すフローチャ
ートに従って行なわれる。
ートに従って行なわれる。
搬送路R上を走行するキャリア20が当該ステータ10
aが設置しである減速領域Bに進入すると、レールに設
けられたステータ端部位置のセンサからの出力信号周期
からキャリア2゜の進入速度Vsを演算し、この進入速
度Vsが予め定めた所定速度VSO以下となるときには
、当該ステータ10aの一次コイル17a、17bを従
来と同様に逆励磁する。そして、この一次コイル17a
、17bの逆励磁によってキャリア20に制動がかかり
、キャリア20の走行速度が当該減速領域Bにおける目
標速度Voに達すると、一次コイル17a、17bの逆
励磁が遮断(ブレーキ・オフ)され、以後、キャリア2
0は速度■0から慣性走行を行ない、搬送路Rの当該カ
ーブを通過する。一方、上記のように演算されたキャリ
ア20の進入速度Vsが所定速度VSOを超えていると
、当該ステーク10aの一次コイル17a、17bを遊
動1i!!すると共に、直流励磁コイル18a、18b
を励磁する。すると、一次コイル17a、17bの逆励
磁による制動力と直流励磁コイル18a。
aが設置しである減速領域Bに進入すると、レールに設
けられたステータ端部位置のセンサからの出力信号周期
からキャリア2゜の進入速度Vsを演算し、この進入速
度Vsが予め定めた所定速度VSO以下となるときには
、当該ステータ10aの一次コイル17a、17bを従
来と同様に逆励磁する。そして、この一次コイル17a
、17bの逆励磁によってキャリア20に制動がかかり
、キャリア20の走行速度が当該減速領域Bにおける目
標速度Voに達すると、一次コイル17a、17bの逆
励磁が遮断(ブレーキ・オフ)され、以後、キャリア2
0は速度■0から慣性走行を行ない、搬送路Rの当該カ
ーブを通過する。一方、上記のように演算されたキャリ
ア20の進入速度Vsが所定速度VSOを超えていると
、当該ステーク10aの一次コイル17a、17bを遊
動1i!!すると共に、直流励磁コイル18a、18b
を励磁する。すると、一次コイル17a、17bの逆励
磁による制動力と直流励磁コイル18a。
18bの励磁によるキャリア20の走行速度に比例した
制動力とが重畳して二次導体板32に作用し、キャリア
20は減速していく。そして、キャリア20が当該減速
領域B1.:あける目標速度■O1,:達すると、一次
コイル17a、17b及び直流励磁コイル18a、18
bが遮断され、以後、キャリア20は上記と同様に速度
VOから慣性走行を行なう。
制動力とが重畳して二次導体板32に作用し、キャリア
20は減速していく。そして、キャリア20が当該減速
領域B1.:あける目標速度■O1,:達すると、一次
コイル17a、17b及び直流励磁コイル18a、18
bが遮断され、以後、キャリア20は上記と同様に速度
VOから慣性走行を行なう。
上記のような減速i!i+1 Iffに従えば、例えば
、第6図に示すように、従来のような一次コイル17a
、17bの逆励磁では当該減速f!IO,B内で目標速
度vOまで減速し1qない(第6図の破線で示す速度特
性参照)速度VSでキャリア20が進入しても、直流励
磁コイル18a、18bからの直流磁界が追加されるこ
とにより、キャリア20はより確実に減速領域B内で目
標速度Voまで減速されることになる(第6図の実線で
示す速度特性参照)。
、第6図に示すように、従来のような一次コイル17a
、17bの逆励磁では当該減速f!IO,B内で目標速
度vOまで減速し1qない(第6図の破線で示す速度特
性参照)速度VSでキャリア20が進入しても、直流励
磁コイル18a、18bからの直流磁界が追加されるこ
とにより、キャリア20はより確実に減速領域B内で目
標速度Voまで減速されることになる(第6図の実線で
示す速度特性参照)。
第2の実施例に係る減速制御は第7図に示すフローチャ
ートに従って行なわれる。
ートに従って行なわれる。
この例では、キャリア20に搭載する物品の重量が予め
定めた所定の重量を超えているが否かの情報が、当該キ
ャリア20を投入するステーションにてシステム制御部
に伝送され、以後、シスシステムυjll]部は当該キ
ャリア20に対応した上記重量に関する情報を保持して
いる。
定めた所定の重量を超えているが否かの情報が、当該キ
ャリア20を投入するステーションにてシステム制御部
に伝送され、以後、シスシステムυjll]部は当該キ
ャリア20に対応した上記重量に関する情報を保持して
いる。
キャリア20がステータ10aを設置した減速領域已に
進入すると、上記のように保持したff1fiに関する
情報に基づいて当該キャリア20の重量が所定重量を超
えているが否かを判別する。ここで、キャリア20の重
量が所定重量以下であると判別されると、当該ステータ
10aの一次コイル17a、17bのみが逆励磁され、
当該一次コイルの逆励磁は、従来と同様にキャリア20
の走行速度が減速領域B内で目(7速度Voに達するま
で継続される。一方、当該減速領域Bに進入したキャリ
ア20の重量が所定重量を超えていると判別された場合
には、一次コイル17a、17bの逆励磁と共に、直流
励磁コイル18a、18bが励磁され、上記第1の実施
例と同様に、キャリア20の二次導体板32に上記逆励
磁による磁界と直流磁界とが重畳して作用し、キャリア
20は減速していく。
進入すると、上記のように保持したff1fiに関する
情報に基づいて当該キャリア20の重量が所定重量を超
えているが否かを判別する。ここで、キャリア20の重
量が所定重量以下であると判別されると、当該ステータ
10aの一次コイル17a、17bのみが逆励磁され、
当該一次コイルの逆励磁は、従来と同様にキャリア20
の走行速度が減速領域B内で目(7速度Voに達するま
で継続される。一方、当該減速領域Bに進入したキャリ
ア20の重量が所定重量を超えていると判別された場合
には、一次コイル17a、17bの逆励磁と共に、直流
励磁コイル18a、18bが励磁され、上記第1の実施
例と同様に、キャリア20の二次導体板32に上記逆励
磁による磁界と直流磁界とが重畳して作用し、キャリア
20は減速していく。
上記のような減速υ1111に従えば、第8図に示すよ
うに、従来のような一次コイル17a。
うに、従来のような一次コイル17a。
17bの逆励磁では、その慣性により当該減速領域B内
で目標速度Voに達し得ない(第8図の破線で示す速度
特性参照)重量のキャリア20であっても、直流励磁コ
イル18a、18bからの直流磁界が追加されることに
より、当該減速領域B内でより確実に目標速度vOまで
減速されることになる(第8図の実線で示す速度特性参
照)。
で目標速度Voに達し得ない(第8図の破線で示す速度
特性参照)重量のキャリア20であっても、直流励磁コ
イル18a、18bからの直流磁界が追加されることに
より、当該減速領域B内でより確実に目標速度vOまで
減速されることになる(第8図の実線で示す速度特性参
照)。
尚、上記キャリア2oのffl ffi H報は、走行
中の加速度状態等に基づいて常時検出するようにしても
良い。
中の加速度状態等に基づいて常時検出するようにしても
良い。
第3の実施例に係る減速制御は第9図に示すフローチャ
ートに従って行なわれる。
ートに従って行なわれる。
この例では、システム制御部がステータ10aの一次コ
イル17a、17bを含むシステム全体の電源電位をチ
ェックしており、5咳電源電位が所定電位以下となると
きにアラーム信号を出力するようにしている。
イル17a、17bを含むシステム全体の電源電位をチ
ェックしており、5咳電源電位が所定電位以下となると
きにアラーム信号を出力するようにしている。
基本的な減速制御は第9図(a )で示すように、従来
と同様であり、キャリア2oがステータ10aを含む減
速領域Bに進入すると、キャリア20の走行速度が当該
減速fffMB内で目標速度VOに達するまで一次コイ
ル17a、17bの逆励磁が継続される。一方、上記の
ような減速制御の過程において、電源電位のチェックに
おけるアラーム信号の割込みを確認しており、何等から
の原因でシステムの電源電位が所定の電位以下となって
、当該アラーム信号が出力されると、その割込みを受け
て制御フローは第9図(b)のようなサブルーチンに移
行する。即ち、当該割込みを受けた時点で、一次コイル
が逆励磁状態にあるか否かを判別しくブレーキ・オフか
を確認)、逆励磁状態にあるならば、更に、直流励磁コ
イル18a、18bを励磁する。
と同様であり、キャリア2oがステータ10aを含む減
速領域Bに進入すると、キャリア20の走行速度が当該
減速fffMB内で目標速度VOに達するまで一次コイ
ル17a、17bの逆励磁が継続される。一方、上記の
ような減速制御の過程において、電源電位のチェックに
おけるアラーム信号の割込みを確認しており、何等から
の原因でシステムの電源電位が所定の電位以下となって
、当該アラーム信号が出力されると、その割込みを受け
て制御フローは第9図(b)のようなサブルーチンに移
行する。即ち、当該割込みを受けた時点で、一次コイル
が逆励磁状態にあるか否かを判別しくブレーキ・オフか
を確認)、逆励磁状態にあるならば、更に、直流励磁コ
イル18a、18bを励磁する。
従って、システムの電源ドロップに際しては、一次コイ
ル17a、17bの逆励磁による1111肋と、直流励
磁コイル18a、18bの励磁による制動が同時に行な
われる。
ル17a、17bの逆励磁による1111肋と、直流励
磁コイル18a、18bの励磁による制動が同時に行な
われる。
上記のような減速制御によれば、第10図に示すように
、一次コイル17a、17bの逆励磁によってキャリア
20が減速領域Bにて減速している際、例えばB1位置
においてシステムの電源電位が所定電位以下となり、キ
ャリア20の走行速度が当該減速領域B内で目標速度■
0に達し得ない場合であっても(第10図の破線で示す
速度特性参照)、直流励磁コイル18a、18bからの
直流m界が追加されることにより、キャリア20は減速
領域B内でより確実に目標速度vOまで減速されること
になる(第10図の実線で示す速度特性参照)。
、一次コイル17a、17bの逆励磁によってキャリア
20が減速領域Bにて減速している際、例えばB1位置
においてシステムの電源電位が所定電位以下となり、キ
ャリア20の走行速度が当該減速領域B内で目標速度■
0に達し得ない場合であっても(第10図の破線で示す
速度特性参照)、直流励磁コイル18a、18bからの
直流m界が追加されることにより、キャリア20は減速
領域B内でより確実に目標速度vOまで減速されること
になる(第10図の実線で示す速度特性参照)。
第4の実施例に係る減速11111は第11図に示すフ
ローチャートに従って行なわれる。
ローチャートに従って行なわれる。
搬送路R上を走行するキャリア20が当該ステータ10
a#設置しである減速領域Bに進入すると、第1の実施
例と同様にその進入速度VSを演算し、この進入速度V
Sが目標速度V。
a#設置しである減速領域Bに進入すると、第1の実施
例と同様にその進入速度VSを演算し、この進入速度V
Sが目標速度V。
を超える場合に、一次コイル17a、17bの逆励磁が
なされる。そして、この一次コイルの逆励磁によってキ
ャリア20が減速するものの、当該キャリア20の走行
速度が目標速r1iVoに達しない状態で減速領域Bの
所定点く測定点)、例えば、第3図(a)で示すセンサ
S2又はS3の設置点に達すると、当該センサS2又は
S3からの出力信号周期の変化に基づいて当該キャリア
20の減速度(負の加速度)を演算する。この減速度が
所定減速度を超える場合には、充分な制動が得られてい
るものとして、上記一次コイルの逆励磁だけを継続させ
、キャリア20の走行速度が目標速度■0に達した時点
で当該一次コイルの逆励磁が遮断される(ブレーキ・オ
フ)。一方、上記のように演障した減速度が所定減速度
以下となる場合には、充分な制動が得られていないもの
として、上記一次コイルの逆励磁に加えて、直流励磁コ
イル18a。
なされる。そして、この一次コイルの逆励磁によってキ
ャリア20が減速するものの、当該キャリア20の走行
速度が目標速r1iVoに達しない状態で減速領域Bの
所定点く測定点)、例えば、第3図(a)で示すセンサ
S2又はS3の設置点に達すると、当該センサS2又は
S3からの出力信号周期の変化に基づいて当該キャリア
20の減速度(負の加速度)を演算する。この減速度が
所定減速度を超える場合には、充分な制動が得られてい
るものとして、上記一次コイルの逆励磁だけを継続させ
、キャリア20の走行速度が目標速度■0に達した時点
で当該一次コイルの逆励磁が遮断される(ブレーキ・オ
フ)。一方、上記のように演障した減速度が所定減速度
以下となる場合には、充分な制動が得られていないもの
として、上記一次コイルの逆励磁に加えて、直流励磁コ
イル18a。
18bを励磁する。すると、一次コイル17a。
17bの逆励磁による制動力と直流励磁コイル18a、
18bの励磁によるキャリア20の走行速度に比例した
制動力とが重畳して二次導体板32に作用し、キャリア
20は減速していく。
18bの励磁によるキャリア20の走行速度に比例した
制動力とが重畳して二次導体板32に作用し、キャリア
20は減速していく。
この減速の過程でキャリア20の減速度が所定減速度超
えると、直流励磁コイルI8a、18bの励磁が遮断さ
れ、その後、キャリア20は一次コイルの逆励磁に起因
した磁界作用のみを受ける。そして、キャリア20の走
行速度が減速領域Bにおける目標速度vOに達すると、
逆励磁状態を継続していた一次コイルが遮断され、以後
、キャリア20は速度vOから慣性走行を行なう。尚、
キャリア20が減速領域Bに進入した後、上記減速度の
測定点に達する前に、キャリア20の走行速度が目標速
度Voとなった時には、その時点で一次コイル17a、
17bの逆励磁が遮断される。また、減速領域Bへの進
入速度が始めから目標速度vO以下となる場合には、当
然のことながら、各コイルの励磁は行なわれない。
えると、直流励磁コイルI8a、18bの励磁が遮断さ
れ、その後、キャリア20は一次コイルの逆励磁に起因
した磁界作用のみを受ける。そして、キャリア20の走
行速度が減速領域Bにおける目標速度vOに達すると、
逆励磁状態を継続していた一次コイルが遮断され、以後
、キャリア20は速度vOから慣性走行を行なう。尚、
キャリア20が減速領域Bに進入した後、上記減速度の
測定点に達する前に、キャリア20の走行速度が目標速
度Voとなった時には、その時点で一次コイル17a、
17bの逆励磁が遮断される。また、減速領域Bへの進
入速度が始めから目標速度vO以下となる場合には、当
然のことながら、各コイルの励磁は行なわれない。
上記のような減速I11御によれば、キャリア20の重
量が多い、電源電位がドロップした等に起因して減速領
域Bにて所定の減速度が得られない場合には、直流励磁
コイル18a、18bからの直流磁界が追加されること
により、充分な減速度が得られ、キャリア20はより確
実に減速領域B内で目標速度Voまで減速されることに
なる。
量が多い、電源電位がドロップした等に起因して減速領
域Bにて所定の減速度が得られない場合には、直流励磁
コイル18a、18bからの直流磁界が追加されること
により、充分な減速度が得られ、キャリア20はより確
実に減速領域B内で目標速度Voまで減速されることに
なる。
第5の実施例に係る減速制御は第12図に示すフローチ
ャートに従って行なわれる。
ャートに従って行なわれる。
この例は、前述した第1の実施例と第2の実施例を組合
わせたもので、減速領域Bに進入するキャリア20の進
入速度及び当該キャリア20の搭載物の1fflに基づ
いてステータ10aの一次コイル17a、17b及び直
流励磁コイル18a、18bの励磁制御を行なうように
している。即ち、当該減速領域Bに進入するキャリア2
oの進入速度Vsが所定速g vso以下であり、かつ
キャリア20の搭載物の重量が所定311以下である時
のみ、一次コイル17a。
わせたもので、減速領域Bに進入するキャリア20の進
入速度及び当該キャリア20の搭載物の1fflに基づ
いてステータ10aの一次コイル17a、17b及び直
流励磁コイル18a、18bの励磁制御を行なうように
している。即ち、当該減速領域Bに進入するキャリア2
oの進入速度Vsが所定速g vso以下であり、かつ
キャリア20の搭載物の重量が所定311以下である時
のみ、一次コイル17a。
17bの逆励磁だけを行なう一方、少なくともキャリア
20の進入速度Vsが所定速度Vsoを超えるか、キャ
リア20の搭載物の重量が所定ff1ffiを超える場
合に、一次コイル17a、17b及び直流励磁コイル1
8a、18bの双方の励li!!<一次コイルは遊動W
1)を行なうようにしている。尚、キャリア20の進入
速Iff V Sが所定速度Vsoを越え、かつキャリ
ア20の搭載物の重量が所定重量を越える場合には、例
えば第3図に示すセンサS4によってキャリア20が当
該減速領VABを脱出したことを検出した時にのみ、各
コイルの励磁を遮断するようにしでいる。
20の進入速度Vsが所定速度Vsoを超えるか、キャ
リア20の搭載物の重量が所定ff1ffiを超える場
合に、一次コイル17a、17b及び直流励磁コイル1
8a、18bの双方の励li!!<一次コイルは遊動W
1)を行なうようにしている。尚、キャリア20の進入
速Iff V Sが所定速度Vsoを越え、かつキャリ
ア20の搭載物の重量が所定重量を越える場合には、例
えば第3図に示すセンサS4によってキャリア20が当
該減速領VABを脱出したことを検出した時にのみ、各
コイルの励磁を遮断するようにしでいる。
以上本発明に係る減速制御方式の第1乃至第5の実施例
について説明してきたが、その他にも、例えば、第1、
第2、第4及び第5の実施例に制御フローにおいて、第
9図(b)に示すようなサブルーチンを採用し、上記各
実施例において、更に、システムの電源電位の状態をも
加味した減速制御とすることも可能である。
について説明してきたが、その他にも、例えば、第1、
第2、第4及び第5の実施例に制御フローにおいて、第
9図(b)に示すようなサブルーチンを採用し、上記各
実施例において、更に、システムの電源電位の状態をも
加味した減速制御とすることも可能である。
尚、本願発明者等は、各ステーション位置に設けるべき
ステータとして第13図<a >に示すような構造のも
のを提案している。これは、各ステーションにあっては
走行するキャリア20を停止させなければならないこと
を考慮して提案されたものである。
ステータとして第13図<a >に示すような構造のも
のを提案している。これは、各ステーションにあっては
走行するキャリア20を停止させなければならないこと
を考慮して提案されたものである。
第13図において、一次側コア13.14には、一次コ
イル17a、17b(三相交流供給)が巻装されると共
に、その中央部に直流励磁コイル43a 、43bが、
その両端部に交流単相コイル41a 、41b及び42
a、42bが夫々巻装されている。このような、構造と
なるステータ10において、交流単相コイル41a。
イル17a、17b(三相交流供給)が巻装されると共
に、その中央部に直流励磁コイル43a 、43bが、
その両端部に交流単相コイル41a 、41b及び42
a、42bが夫々巻装されている。このような、構造と
なるステータ10において、交流単相コイル41a。
41bの励磁による当該発生磁界は第13図(I))の
点線で示すように、進入する二次導体板32の進入方向
く第13図(a )における矢印の方向)とは逆方向の
力を誘起する。また、交流単相コイル42a、42bの
励磁による当該発生磁界は同図の二点鎖線で示すように
、進入する二次導体板32の進入方向と同方向の力を誘
起する。よって、交流単相コイル41a。
点線で示すように、進入する二次導体板32の進入方向
く第13図(a )における矢印の方向)とは逆方向の
力を誘起する。また、交流単相コイル42a、42bの
励磁による当該発生磁界は同図の二点鎖線で示すように
、進入する二次導体板32の進入方向と同方向の力を誘
起する。よって、交流単相コイル41a。
41b及び428.42bを同時に励磁すると、第13
図(b )の実線で示すような力が進入する二次導体板
32に作用する。即ち、当該二次導体板32においては
、夫々反対方向に矢印H1Gで示したようにお互いに向
き合った力が作用することになり、当該二次導体板32
を取付けたキャリア20はこのステータ10位置で停止
すると共に、その停止位置も精度良く規制されることに
なる。また、上記のように各交流単相コイル41a 、
41b 、42a 、42b を励磁している際に、更
に直流励磁コイル43a。
図(b )の実線で示すような力が進入する二次導体板
32に作用する。即ち、当該二次導体板32においては
、夫々反対方向に矢印H1Gで示したようにお互いに向
き合った力が作用することになり、当該二次導体板32
を取付けたキャリア20はこのステータ10位置で停止
すると共に、その停止位置も精度良く規制されることに
なる。また、上記のように各交流単相コイル41a 、
41b 、42a 、42b を励磁している際に、更
に直流励磁コイル43a。
43bを励磁すると、進入する二次導体板32にその速
度に比例した制動力が作用し、上記各交流11相コイル
からの発生磁界による停止位置決め時に発生する二次導
体板32(キャリア20)の振動を早期に収束させてい
る。
度に比例した制動力が作用し、上記各交流11相コイル
からの発生磁界による停止位置決め時に発生する二次導
体板32(キャリア20)の振動を早期に収束させてい
る。
尚、本願発明者等が提案しているLIMを利用した搬送
システムでは、各ステーションに上記のようなステータ
10を設置して、走行するキャリア20を確実に当該ス
テーション位置にて停止させるようにしているが、当該
各ステーションに設置するステータ10は第13図(a
)に示すように、一次コイル17a、17b、交流単
相コイル41a 、41b 、42a 、42bと共に
直流励磁コイル43a 、43bが設けられることにな
ることから、本願発明における減速領域Bに配置するス
テータをこの各ステーションに設けるステータと同様の
ものとし、その減速制御において一次コイル17a、1
7b及び直流励磁コイル43a 、43bを利用するよ
うにしても良い。
システムでは、各ステーションに上記のようなステータ
10を設置して、走行するキャリア20を確実に当該ス
テーション位置にて停止させるようにしているが、当該
各ステーションに設置するステータ10は第13図(a
)に示すように、一次コイル17a、17b、交流単
相コイル41a 、41b 、42a 、42bと共に
直流励磁コイル43a 、43bが設けられることにな
ることから、本願発明における減速領域Bに配置するス
テータをこの各ステーションに設けるステータと同様の
ものとし、その減速制御において一次コイル17a、1
7b及び直流励磁コイル43a 、43bを利用するよ
うにしても良い。
また、減速領[8に設けるべき直流励磁コイルは上記の
ようにLIMの構成要素となるステータと必ずしも一体
とする必要はなく、例えば、当該ステータの前後に隣接
して直流励磁コイルをコアに巻装した新たなステータを
設けるようにしても良い。
ようにLIMの構成要素となるステータと必ずしも一体
とする必要はなく、例えば、当該ステータの前後に隣接
して直流励磁コイルをコアに巻装した新たなステータを
設けるようにしても良い。
[発明の効果]
以上説明してきたように、本発明によれば、搬送体(キ
ャリア)の制動に際して、LIMの構成要素となる一次
コアからの逆励磁作用に加えて、直流励磁コイルからの
直流磁界を二次導体板をよぎるように作用させるように
したため、当該減速領域における搬送体に対する制動力
が1曽加し、例えば、搬送体が減速領域に進入する際の
許容進入速度を大きく設定できる、減速領域に進入する
搬送体への搭載物の許容重母を多く設定できる、システ
ムの許容電源電位を広く設定できる等、減速領域内で′
m搬送体所定の速度まで減速可能な条件を極力緩和する
ことができる。
ャリア)の制動に際して、LIMの構成要素となる一次
コアからの逆励磁作用に加えて、直流励磁コイルからの
直流磁界を二次導体板をよぎるように作用させるように
したため、当該減速領域における搬送体に対する制動力
が1曽加し、例えば、搬送体が減速領域に進入する際の
許容進入速度を大きく設定できる、減速領域に進入する
搬送体への搭載物の許容重母を多く設定できる、システ
ムの許容電源電位を広く設定できる等、減速領域内で′
m搬送体所定の速度まで減速可能な条件を極力緩和する
ことができる。
従って、例えば、減速領域へのV許容進入速度が増すこ
とから、搬送路R上を走行する搬送休の速度制御につい
ては、従来のvJ罪より低精度のもので済み、それに伴
なう装置が簡素化されることになる。また、従来と同程
度の速度’bす御を行なえば、搬送路R上での搬送体の
走行速度を増すことができ、より効率の良いシステムが
実現できる。
とから、搬送路R上を走行する搬送休の速度制御につい
ては、従来のvJ罪より低精度のもので済み、それに伴
なう装置が簡素化されることになる。また、従来と同程
度の速度’bす御を行なえば、搬送路R上での搬送体の
走行速度を増すことができ、より効率の良いシステムが
実現できる。
第1図乃至第4図は本発明に係る減速制御方式を採用し
た搬送システムにおける搬送体と、この搬送体が走行す
る搬送路Rに適宜配置されたリニアインダクションモー
タのステータとを示す図、第5図は本発明に係る減速f
lt制御方式の第1の実施例を示すフローチャート、第
6図は第5図に示すフローチャートに従う減速制御を行
なった際の当該減速領域での速度特性を示すグラフ図、
第7図はフローチャート、第8図はグラフ図、第9図は
フローチャート、第10図はグラフ図、第11図はフロ
ーチャート、第12図はフローチャート、第13図(a
)は各ステーションに設けられているステータの溝道
を示υ“説明図、第13図(b)は同図(a )で示す
ステータにより二次導体板に作用する力の状態を示す特
性図、第14図は当該搬送システムの適用例を示すブロ
ック図、第15図は搬送路上に設定した減速領域を示す
説明図、第16図及び第17図は従来の減速制御方式に
従った場合の速度特性を示すグラフ図である。 10.10a 、10b 、10c 、10d・・・ス
テータ 13.14・・・一次側コア 17a、17b=一次コイル 18a 、 18b、43a 、 43b・・・
直流励磁コイル 20キヤリア(搬送体) 32・・・二次導体板 R・・・搬送路 Sl 、S2.S3.S、1・・・センサB・・・減速
領域 lls 第 2 図 第3図 第4図 弔S図 第7図 卜T← f49図 (al (bl第10図
た搬送システムにおける搬送体と、この搬送体が走行す
る搬送路Rに適宜配置されたリニアインダクションモー
タのステータとを示す図、第5図は本発明に係る減速f
lt制御方式の第1の実施例を示すフローチャート、第
6図は第5図に示すフローチャートに従う減速制御を行
なった際の当該減速領域での速度特性を示すグラフ図、
第7図はフローチャート、第8図はグラフ図、第9図は
フローチャート、第10図はグラフ図、第11図はフロ
ーチャート、第12図はフローチャート、第13図(a
)は各ステーションに設けられているステータの溝道
を示υ“説明図、第13図(b)は同図(a )で示す
ステータにより二次導体板に作用する力の状態を示す特
性図、第14図は当該搬送システムの適用例を示すブロ
ック図、第15図は搬送路上に設定した減速領域を示す
説明図、第16図及び第17図は従来の減速制御方式に
従った場合の速度特性を示すグラフ図である。 10.10a 、10b 、10c 、10d・・・ス
テータ 13.14・・・一次側コア 17a、17b=一次コイル 18a 、 18b、43a 、 43b・・・
直流励磁コイル 20キヤリア(搬送体) 32・・・二次導体板 R・・・搬送路 Sl 、S2.S3.S、1・・・センサB・・・減速
領域 lls 第 2 図 第3図 第4図 弔S図 第7図 卜T← f49図 (al (bl第10図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1)リニアインダクションモータの構成要素となる一次
コイルが適宜配置された搬送路上を、上記リニアインダ
クションモータの他の構成要素となる二次導体板が取付
けられ、上記一次コイルから当該二次導体板への磁力作
用によって移動する搬送体の減速制御方式であって、上
記一次コイルの設置位置を含む搬送路上の所定減速領域
にて、進入する搬送体の進行に抗する当該一次コイルか
らの磁界発生及び、当該減速領域に設けた直流励磁コイ
ルからの二次導体板をよぎる直流磁界発生によって搬送
体の減速を行なうことを特徴とするリニアインダクショ
ンモータによる搬送体の減速制御方式。 2)上記直流励磁コイルからの直流磁界の発生の条件を
、減速領域に搬送体が進入する際の当該進入速度が所定
速度以上となる時としたことを特徴とする特許請求の範
囲第1項記載のリニアインダクションモータによる搬送
体の減速制御方式。 3)上記直流励磁コイルからの直流磁界発生の条件を、
搬送体の搭載物の重量が所定以上となる時としたことを
特徴とする特許請求の範囲第1項記載のリニアインダク
ションモータによる搬送体の減速制御方式。 4)上記直流励磁コイルからの直流磁界発生の条件を、
少なくとも一次コイルの電源電圧が所定電圧値以下とな
る時としたことを特徴とする特許請求の範囲第1項記載
のリニアインダクションモータによる搬送体の減速制御
方式。 5)上記減速領域内において一次コイルの磁界作用によ
り搬送体の減速度が所定値以下である時上記直流励磁コ
イルからの直流磁界を発生させることを特徴とする特許
請求の範囲第1項記載のリニアインダクションモータに
よる搬送体の減速制御方式。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP59245715A JPS61124280A (ja) | 1984-11-20 | 1984-11-20 | リニアインダクシヨンモ−タによる搬送体の減速制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP59245715A JPS61124280A (ja) | 1984-11-20 | 1984-11-20 | リニアインダクシヨンモ−タによる搬送体の減速制御方式 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS61124280A true JPS61124280A (ja) | 1986-06-12 |
Family
ID=17137720
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP59245715A Pending JPS61124280A (ja) | 1984-11-20 | 1984-11-20 | リニアインダクシヨンモ−タによる搬送体の減速制御方式 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS61124280A (ja) |
-
1984
- 1984-11-20 JP JP59245715A patent/JPS61124280A/ja active Pending
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