JPS61124280A - リニアインダクシヨンモ−タによる搬送体の減速制御方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、リニアインダクションモータ（以下、単にＬ
ｒＭという）を利用して搬送路上を移動する搬送体の減
速制御方式に関する。

［従来の技術１ 従来、ＬＩＭを利用した物品の搬送システムとして本願
発明者等は、例えば第１４図に示すようなものを提案し
ている。この例は、銀行等における現金、伝票等を搬送
するシステムである。同図において、預金窓口と後方出
納室との間に搬送路Ｒが設置され、預金窓口側の搬送路
Ｒに沿って例えば窓ロスチージョンｉａ、３ａ及び入金
機ステーション２ａＩｆｉ設けられる一方。

後方出納室内の搬送路Ｒに沿って出金様ステーション４
ａ、後方ステーション５ａ及び収納機ステーション６ａ
が設けられている。そして、搬送路Ｒの適宜位置及び各
ステーション設置位置にはＬＩＭの構成要素となる一次
コイルを含むステータ１０が設置され、一方、ｆｌＭの
他の構成要素となる二次導体板を取付けた搬送車（以下
、単にキャリアという）が現金、伝票等を搭載して上記
ステータ１０の一次コイルと二次導体板との間の電磁作
用により、搬送路Ｒ上を走行するようになっている。各
ステーション１ａ乃至６ａには、キャリアを搬送路Ｒか
ら分離して物品の投入・取出口まで移動させるリフタ癲
構が設けられ、また、各ステーションに対応してステー
タ１０の制御及びリフタ礪構等の制御を行なうステーシ
ョン制御部１ｂ乃至６ｂが設けられている。更に、入金
機ステーション２ａには投入・取出口に待機しているキ
ャリアに対して現金を自動的に搭載する入金機２Ｃが、
出金機ステーション４ａには、出金要求により窓ロスチ
ージョン１ａ　　（又は３ａ）から移動してきたキャリ
アに対して現金を自動的に搭載する出金機４Ｃが、収納
機ステーション６ａには、現金を搭載した入金ステーシ
ョンからのキャリアから自動的に現金を回収する収納１
６ｃが夫々設置されている。そして、搬送機制御部７が
各ステーション制御部１ｂ乃至６ｂを夫々並列的に制御
し、また、システム制御部８が入金機２Ｃ１出金機４ｃ
、収納機６Ｃの制御及び搬送機制御部７に対してキャリ
アの走行指令を行なう等、システム全体の制御を行なう
ようになっている。

ところで、上記のようなシステムでは、搬送路Ｒに設け
た各ステータ１０の一次コイルから発生する（三相交流
による）進行磁界に基づいた力がキャリアに取付けた二
次導体板に作用し、当該二次導体板に作用する力によっ
てキャリアが搬送路Ｒ上を高速に移動する（例えば、１
０ｍ／ｓｅｃ、）ものであるが、搬送路Ｒがカーブする
手前、或いは、キャリアを停止させるべき所定のステー
ションの手前では、今まで高速走行していたキャリアを
所定の速度まで減速させなければならない。・ そこで、従来の上記キャリアの減速制御方式は、第１５
図（ａ）に示すように、搬送路Ｒのカーブの手前にある
ステータ１０ａ、或いは同図（ｂ）に示すようにキャリ
アを停止すべきステーションの手前にあるステータ１０
ｃにおいて、当該ステータの一次コイルからキャリアの
進行に寄与する通常の進行磁界とは逆方向の磁界を発生
させ（一次コイルの逆励磁）、この逆方向の磁界に起因
したキャリアの進行に抗する力を当該キャリアに取付け
た二次導体板に作用することによって制動をかけるよう
になっている。

即ち、ステータ１０ａ、１０Ｃを配置した搬送路Ｒ上の
減速領域Ｂにキャリアが速度Ｖｓにて進入すると、例え
ば第１６図に示すように、当該キャリアの速度が所定速
度ＶＯになるまでステータ１０ａ、１００の一次コイル
が上記のように逆励磁され、所定速ａＶｏに達した時点
で当該一次コイルの逆励磁が断たれる。そして、それ以
後キャリアは慣性走行を行なう。尚、第１５図＜ａ　＞
において、減速領域Ｂを脱したキャリアはその後、ステ
ータ１０ｂによって再度の加速を受けて走行を継続する
。また、第１５図（ｂ）において、減速領域Ｂを脱した
キャリアはその後、停止すべきステーションに設けたス
テータ１０ｄ１．：達したところで当該ステータ１０ｄ
内に設けた停止専用の励磁コイルからの磁力作用によっ
て停止する。

［発明が解決しようとする問題点コ しかしながら、上記のようなキャリアの減速制御方式で
は、減速領域Ｂに進入するキャリアの速度が大きくなる
と、第１７図の速度特性Ｑ２のように、減速領域Ｂに配
置したステータの一次コイルによる逆励磁ではキャリア
を当該減速領域Ｂ内で目標とする速度ｖＯまで減速でき
ない場合がある。また、本来当該減速領域Ｂ内で目標と
する速度■０に減速できる速度（第１７図の速度特性Ｑ
１　）で進入したキャリアであっても、そのキャリアの
搭載物の重量が多い場合には、その慣性力が大きくなる
ことから第１７図の速度特性Ｑ３のように、ステータの
一次コイルによる逆励磁では当該キャリアを所定の速度
ＶＱまで減速できないことがある。

上記のように、従来の減速制御方式では、減速領域内に
設けたステータの一次コイルの能力とキャリアとの相対
的な条件により、当該減速領域内でキャリアを所定の速
度まで減速できない場合があった。

［問題点を解決するための手段］ 本発明は、上記問題点に鑑み、減速領域内でキャリアが
所定の速度まで減速可能な条件をできるだけ緩和するよ
うなリニアインダクションモータによる搬送体（キャリ
ア）の減速制御方式を提供することを目的としており、
この目的を達成するため、本発明は、移動する二次導体
板に直流磁界を作用、させると、当該二次導体板にその
移動速度に比例した力がその移動方向と逆方向に作用す
ることに着目してなされたものである。そして、その構
成は、リニアインダクションモータの構成要素となる一
次コイルが適宜配置された搬送路上を、上記リニアイン
ダクションモータの他の構成要素となる二次導体板が取
付けら札、上記一次コイルから当該二次導体板への磁力
作用によって移動する搬送体（キャリア）の減速制御方
式であって、上記一次コイルの設置位置を含む搬送路上
の所定減速領域にて、進入する搬送体の進行に抗する当
該一次フイルからの磁界発生及び、当該減速領域に設け
た直流励磁コイルからの二次導体板をよぎる直流磁界発
生によって搬送体の減速を行なうようにしたものである
。

［発明の実施例］ 以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第１図乃至第４図は本発明に係る減速制御方式を採用し
た搬送システムにおける搬送体くキャリア）と、このキ
ャリアが走行する搬送路Ｒに適宜配置されたしＩＭのス
テータを示す図である。

キャリアの構造は例えば第１図に示すようになっている
。同図において、２１は搬送物品を収容する搬送物収容
部、３１は搬送物品収容部２１を支持する支持板、３２
は支持板３１に取付けられたＬ　Ｉ　Ｍの構成要素とな
る二次導体板、３３．３４は夫々支持板３１の両側に設
けられるガイド板であり、このガイド板３３には、後述
するレールを上下からはさみこむ前端上下ガイドローラ
３５ａ　、３５ｂ及び後端上下ガイドローラ３６ａ　、
３６ｂが設けられると共に、当該レールの側方にガイド
する前端横ガイドローラ３５Ｃ及び後端横ガイドローラ
３６ｃが設けられている。また、更に、ガイド板３３に
は、後述するセンサによって位置及び速度検出するため
のスリット板３７が設けられている。尚、ガイド板３４
にも各ガイドローラ３５ａ乃至３５Ｃ，３６ａ乃至３６
ｃが設けられている。

一方、搬送路Ｒの各ステーション以外に設置されるステ
ータ１０の構造は例えば第２図に示すようになっている
。同図において、１１．１２は夫々ベース部材、１３．
１４は夫々鉄等で構成された一次側コアであり、各一次
側コア１３．１４は例えば第４図に示すように相当な間
隙をちって配置されると共に、一次コイル１７ａ。

１７ｂが巻装され、更にその中央部に夫々直流励磁コイ
ル１８ａ、１８ｂが巻装されている。

１５．１６は夫々各一次側コア１３．１４を覆うガイド
部材であり、各ガイド部材１５．１６はキャリア２０の
二次導体板３２が非接触で進入できるだけの充分な間隙
を置いて配置されている。

ここで、キャリア２ｏの搬送路Ｒ上での走行状態は第３
図に示すようになっている。同図において、搬送路Ｒの
両側には断面二字状の一対のレール１０１．１０２が固
定されており、搬送路Ｒの各ステータ１０設置位置では
、レール１０１に透過型光電センサ８１　、　Ｓ２　、
８３　。

Ｓ４が設けられている。そして、キャリア２０はレール
１０１，１０２に対して、第３図（ｂ）に示す如く、そ
の前端上下ガイドローラ３５ａ。

３５ｂ及び後端上下ガイドローラ３６ａ、３６ｂがレー
ル１０１　（１０２＞の上部をはさみ込み、かつ前端横
ガイドローラ３５ｃ及び後端横ガイドローラ３６ｃがレ
ール１０１　（１０２）の側面に当たるように設置され
ている。これによってキャリア２０はレール１０１，１
０２に上・下・横方向にガイドされることになり、レー
ル１０１，１０２に沿って走行することができる。この
状態でキャリア２０の二次導体板３２はステータ１０の
両ガイド部材１５．１６間に非接触で配置され、ステー
タ１０からの磁束の影響を受ける状態となる。また、キ
ャリア２０に設けたガイド板３３のスリット板３７は上
記状態において、センサＳ１乃至Ｓ４を横切る位置に置
かれることになる。ここで、ステータ１０の端部位置に
設けられたセンサ８１　、Ｓ４はキャリア２０のスリッ
ト板３７を検知してキャリア２０が当該ステータ１０設
置位置に進入又は脱出したことを検出するためのもので
あり、また、当該センサＳ１，３４及び他のセンサＳ２
゜Ｓ３の出力信号はキャリア２０の走行速度の検出に用
いられる。

次に、本発明に係る減速制御方式を具体的に説明する。

ここで、当該減速制御を行なう領域（減速ｆｉ域）は第
１５図＜ａ　＞に示す搬送路Ｒのカーブの手前に設置し
たステータ１０ａ（第２図及び第４図に示す構造）を想
定する。

第１の実施例に係る減速制御は第５図に示すフローチャ
ートに従って行なわれる。

搬送路Ｒ上を走行するキャリア２０が当該ステータ１０
ａが設置しである減速領域Ｂに進入すると、レールに設
けられたステータ端部位置のセンサからの出力信号周期
からキャリア２゜の進入速度Ｖｓを演算し、この進入速
度Ｖｓが予め定めた所定速度ＶＳＯ以下となるときには
、当該ステータ１０ａの一次コイル１７ａ、１７ｂを従
来と同様に逆励磁する。そして、この一次コイル１７ａ
、１７ｂの逆励磁によってキャリア２０に制動がかかり
、キャリア２０の走行速度が当該減速領域Ｂにおける目
標速度Ｖｏに達すると、一次コイル１７ａ、１７ｂの逆
励磁が遮断（ブレーキ・オフ）され、以後、キャリア２
０は速度■０から慣性走行を行ない、搬送路Ｒの当該カ
ーブを通過する。一方、上記のように演算されたキャリ
ア２０の進入速度Ｖｓが所定速度ＶＳＯを超えていると
、当該ステーク１０ａの一次コイル１７ａ、１７ｂを遊
動１ｉ！！すると共に、直流励磁コイル１８ａ、１８ｂ
を励磁する。すると、一次コイル１７ａ、１７ｂの逆励
磁による制動力と直流励磁コイル１８ａ。

１８ｂの励磁によるキャリア２０の走行速度に比例した
制動力とが重畳して二次導体板３２に作用し、キャリア
２０は減速していく。そして、キャリア２０が当該減速
領域Ｂ１．：あける目標速度■Ｏ１，：達すると、一次
コイル１７ａ、１７ｂ及び直流励磁コイル１８ａ、１８
ｂが遮断され、以後、キャリア２０は上記と同様に速度
ＶＯから慣性走行を行なう。

上記のような減速ｉ！ｉ＋１　Ｉｆｆに従えば、例えば
、第６図に示すように、従来のような一次コイル１７ａ
、１７ｂの逆励磁では当該減速ｆ！ＩＯ，Ｂ内で目標速
度ｖＯまで減速し１ｑない（第６図の破線で示す速度特
性参照）速度ＶＳでキャリア２０が進入しても、直流励
磁コイル１８ａ、１８ｂからの直流磁界が追加されるこ
とにより、キャリア２０はより確実に減速領域Ｂ内で目
標速度Ｖｏまで減速されることになる（第６図の実線で
示す速度特性参照）。

第２の実施例に係る減速制御は第７図に示すフローチャ
ートに従って行なわれる。

この例では、キャリア２０に搭載する物品の重量が予め
定めた所定の重量を超えているが否かの情報が、当該キ
ャリア２０を投入するステーションにてシステム制御部
に伝送され、以後、シスシステムυｊｌｌ］部は当該キ
ャリア２０に対応した上記重量に関する情報を保持して
いる。

キャリア２０がステータ１０ａを設置した減速領域已に
進入すると、上記のように保持したｆｆ１ｆｉに関する
情報に基づいて当該キャリア２０の重量が所定重量を超
えているが否かを判別する。ここで、キャリア２０の重
量が所定重量以下であると判別されると、当該ステータ
１０ａの一次コイル１７ａ、１７ｂのみが逆励磁され、
当該一次コイルの逆励磁は、従来と同様にキャリア２０
の走行速度が減速領域Ｂ内で目（７速度Ｖｏに達するま
で継続される。一方、当該減速領域Ｂに進入したキャリ
ア２０の重量が所定重量を超えていると判別された場合
には、一次コイル１７ａ、１７ｂの逆励磁と共に、直流
励磁コイル１８ａ、１８ｂが励磁され、上記第１の実施
例と同様に、キャリア２０の二次導体板３２に上記逆励
磁による磁界と直流磁界とが重畳して作用し、キャリア
２０は減速していく。

上記のような減速υ１１１１に従えば、第８図に示すよ
うに、従来のような一次コイル１７ａ。

１７ｂの逆励磁では、その慣性により当該減速領域Ｂ内
で目標速度Ｖｏに達し得ない（第８図の破線で示す速度
特性参照）重量のキャリア２０であっても、直流励磁コ
イル１８ａ、１８ｂからの直流磁界が追加されることに
より、当該減速領域Ｂ内でより確実に目標速度ｖＯまで
減速されることになる（第８図の実線で示す速度特性参
照）。

尚、上記キャリア２ｏのｆｆｌ　ｆｆｉ　Ｈ報は、走行
中の加速度状態等に基づいて常時検出するようにしても
良い。

第３の実施例に係る減速制御は第９図に示すフローチャ
ートに従って行なわれる。

この例では、システム制御部がステータ１０ａの一次コ
イル１７ａ、１７ｂを含むシステム全体の電源電位をチ
ェックしており、５咳電源電位が所定電位以下となると
きにアラーム信号を出力するようにしている。

基本的な減速制御は第９図（ａ　）で示すように、従来
と同様であり、キャリア２ｏがステータ１０ａを含む減
速領域Ｂに進入すると、キャリア２０の走行速度が当該
減速ｆｆｆＭＢ内で目標速度ＶＯに達するまで一次コイ
ル１７ａ、１７ｂの逆励磁が継続される。一方、上記の
ような減速制御の過程において、電源電位のチェックに
おけるアラーム信号の割込みを確認しており、何等から
の原因でシステムの電源電位が所定の電位以下となって
、当該アラーム信号が出力されると、その割込みを受け
て制御フローは第９図（ｂ）のようなサブルーチンに移
行する。即ち、当該割込みを受けた時点で、一次コイル
が逆励磁状態にあるか否かを判別しくブレーキ・オフか
を確認）、逆励磁状態にあるならば、更に、直流励磁コ
イル１８ａ、１８ｂを励磁する。

従って、システムの電源ドロップに際しては、一次コイ
ル１７ａ、１７ｂの逆励磁による１１１１肋と、直流励
磁コイル１８ａ、１８ｂの励磁による制動が同時に行な
われる。

上記のような減速制御によれば、第１０図に示すように
、一次コイル１７ａ、１７ｂの逆励磁によってキャリア
２０が減速領域Ｂにて減速している際、例えばＢ１位置
においてシステムの電源電位が所定電位以下となり、キ
ャリア２０の走行速度が当該減速領域Ｂ内で目標速度■
０に達し得ない場合であっても（第１０図の破線で示す
速度特性参照）、直流励磁コイル１８ａ、１８ｂからの
直流ｍ界が追加されることにより、キャリア２０は減速
領域Ｂ内でより確実に目標速度ｖＯまで減速されること
になる（第１０図の実線で示す速度特性参照）。

第４の実施例に係る減速１１１１１は第１１図に示すフ
ローチャートに従って行なわれる。

搬送路Ｒ上を走行するキャリア２０が当該ステータ１０
ａ＃設置しである減速領域Ｂに進入すると、第１の実施
例と同様にその進入速度ＶＳを演算し、この進入速度Ｖ
Ｓが目標速度Ｖ。

を超える場合に、一次コイル１７ａ、１７ｂの逆励磁が
なされる。そして、この一次コイルの逆励磁によってキ
ャリア２０が減速するものの、当該キャリア２０の走行
速度が目標速ｒ１ｉＶｏに達しない状態で減速領域Ｂの
所定点く測定点）、例えば、第３図（ａ）で示すセンサ
Ｓ２又はＳ３の設置点に達すると、当該センサＳ２又は
Ｓ３からの出力信号周期の変化に基づいて当該キャリア
２０の減速度（負の加速度）を演算する。この減速度が
所定減速度を超える場合には、充分な制動が得られてい
るものとして、上記一次コイルの逆励磁だけを継続させ
、キャリア２０の走行速度が目標速度■０に達した時点
で当該一次コイルの逆励磁が遮断される（ブレーキ・オ
フ）。一方、上記のように演障した減速度が所定減速度
以下となる場合には、充分な制動が得られていないもの
として、上記一次コイルの逆励磁に加えて、直流励磁コ
イル１８ａ。

１８ｂを励磁する。すると、一次コイル１７ａ。

１７ｂの逆励磁による制動力と直流励磁コイル１８ａ、
１８ｂの励磁によるキャリア２０の走行速度に比例した
制動力とが重畳して二次導体板３２に作用し、キャリア
２０は減速していく。

この減速の過程でキャリア２０の減速度が所定減速度超
えると、直流励磁コイルＩ８ａ、１８ｂの励磁が遮断さ
れ、その後、キャリア２０は一次コイルの逆励磁に起因
した磁界作用のみを受ける。そして、キャリア２０の走
行速度が減速領域Ｂにおける目標速度ｖＯに達すると、
逆励磁状態を継続していた一次コイルが遮断され、以後
、キャリア２０は速度ｖＯから慣性走行を行なう。尚、
キャリア２０が減速領域Ｂに進入した後、上記減速度の
測定点に達する前に、キャリア２０の走行速度が目標速
度Ｖｏとなった時には、その時点で一次コイル１７ａ、
１７ｂの逆励磁が遮断される。また、減速領域Ｂへの進
入速度が始めから目標速度ｖＯ以下となる場合には、当
然のことながら、各コイルの励磁は行なわれない。

上記のような減速Ｉ１１御によれば、キャリア２０の重
量が多い、電源電位がドロップした等に起因して減速領
域Ｂにて所定の減速度が得られない場合には、直流励磁
コイル１８ａ、１８ｂからの直流磁界が追加されること
により、充分な減速度が得られ、キャリア２０はより確
実に減速領域Ｂ内で目標速度Ｖｏまで減速されることに
なる。

第５の実施例に係る減速制御は第１２図に示すフローチ
ャートに従って行なわれる。

この例は、前述した第１の実施例と第２の実施例を組合
わせたもので、減速領域Ｂに進入するキャリア２０の進
入速度及び当該キャリア２０の搭載物の１ｆｆｌに基づ
いてステータ１０ａの一次コイル１７ａ、１７ｂ及び直
流励磁コイル１８ａ、１８ｂの励磁制御を行なうように
している。即ち、当該減速領域Ｂに進入するキャリア２
ｏの進入速度Ｖｓが所定速ｇ　ｖｓｏ以下であり、かつ
キャリア２０の搭載物の重量が所定３１１以下である時
のみ、一次コイル１７ａ。

１７ｂの逆励磁だけを行なう一方、少なくともキャリア
２０の進入速度Ｖｓが所定速度Ｖｓｏを超えるか、キャ
リア２０の搭載物の重量が所定ｆｆ１ｆｆｉを超える場
合に、一次コイル１７ａ、１７ｂ及び直流励磁コイル１
８ａ、１８ｂの双方の励ｌｉ！！＜一次コイルは遊動Ｗ
１）を行なうようにしている。尚、キャリア２０の進入
速Ｉｆｆ　Ｖ　Ｓが所定速度Ｖｓｏを越え、かつキャリ
ア２０の搭載物の重量が所定重量を越える場合には、例
えば第３図に示すセンサＳ４によってキャリア２０が当
該減速領ＶＡＢを脱出したことを検出した時にのみ、各
コイルの励磁を遮断するようにしでいる。

以上本発明に係る減速制御方式の第１乃至第５の実施例
について説明してきたが、その他にも、例えば、第１、
第２、第４及び第５の実施例に制御フローにおいて、第
９図（ｂ）に示すようなサブルーチンを採用し、上記各
実施例において、更に、システムの電源電位の状態をも
加味した減速制御とすることも可能である。

尚、本願発明者等は、各ステーション位置に設けるべき
ステータとして第１３図＜ａ　＞に示すような構造のも
のを提案している。これは、各ステーションにあっては
走行するキャリア２０を停止させなければならないこと
を考慮して提案されたものである。

第１３図において、一次側コア１３．１４には、一次コ
イル１７ａ、１７ｂ（三相交流供給）が巻装されると共
に、その中央部に直流励磁コイル４３ａ　、４３ｂが、
その両端部に交流単相コイル４１ａ　、４１ｂ及び４２
ａ、４２ｂが夫々巻装されている。このような、構造と
なるステータ１０において、交流単相コイル４１ａ。

４１ｂの励磁による当該発生磁界は第１３図（Ｉ））の
点線で示すように、進入する二次導体板３２の進入方向
く第１３図（ａ　）における矢印の方向）とは逆方向の
力を誘起する。また、交流単相コイル４２ａ、４２ｂの
励磁による当該発生磁界は同図の二点鎖線で示すように
、進入する二次導体板３２の進入方向と同方向の力を誘
起する。よって、交流単相コイル４１ａ。

４１ｂ及び４２８．４２ｂを同時に励磁すると、第１３
図（ｂ　）の実線で示すような力が進入する二次導体板
３２に作用する。即ち、当該二次導体板３２においては
、夫々反対方向に矢印Ｈ１Ｇで示したようにお互いに向
き合った力が作用することになり、当該二次導体板３２
を取付けたキャリア２０はこのステータ１０位置で停止
すると共に、その停止位置も精度良く規制されることに
なる。また、上記のように各交流単相コイル４１ａ　、
４１ｂ　、４２ａ　、４２ｂ　を励磁している際に、更
に直流励磁コイル４３ａ。

４３ｂを励磁すると、進入する二次導体板３２にその速
度に比例した制動力が作用し、上記各交流１１相コイル
からの発生磁界による停止位置決め時に発生する二次導
体板３２（キャリア２０）の振動を早期に収束させてい
る。

尚、本願発明者等が提案しているＬＩＭを利用した搬送
システムでは、各ステーションに上記のようなステータ
１０を設置して、走行するキャリア２０を確実に当該ス
テーション位置にて停止させるようにしているが、当該
各ステーションに設置するステータ１０は第１３図（ａ
　）に示すように、一次コイル１７ａ、１７ｂ、交流単
相コイル４１ａ　、４１ｂ　、４２ａ　、４２ｂと共に
直流励磁コイル４３ａ　、４３ｂが設けられることにな
ることから、本願発明における減速領域Ｂに配置するス
テータをこの各ステーションに設けるステータと同様の
ものとし、その減速制御において一次コイル１７ａ、１
７ｂ及び直流励磁コイル４３ａ　、４３ｂを利用するよ
うにしても良い。

また、減速領［８に設けるべき直流励磁コイルは上記の
ようにＬＩＭの構成要素となるステータと必ずしも一体
とする必要はなく、例えば、当該ステータの前後に隣接
して直流励磁コイルをコアに巻装した新たなステータを
設けるようにしても良い。

［発明の効果］ 以上説明してきたように、本発明によれば、搬送体（キ
ャリア）の制動に際して、ＬＩＭの構成要素となる一次
コアからの逆励磁作用に加えて、直流励磁コイルからの
直流磁界を二次導体板をよぎるように作用させるように
したため、当該減速領域における搬送体に対する制動力
が１曽加し、例えば、搬送体が減速領域に進入する際の
許容進入速度を大きく設定できる、減速領域に進入する
搬送体への搭載物の許容重母を多く設定できる、システ
ムの許容電源電位を広く設定できる等、減速領域内で′
ｍ搬送体所定の速度まで減速可能な条件を極力緩和する
ことができる。

従って、例えば、減速領域へのＶ許容進入速度が増すこ
とから、搬送路Ｒ上を走行する搬送休の速度制御につい
ては、従来のｖＪ罪より低精度のもので済み、それに伴
なう装置が簡素化されることになる。また、従来と同程
度の速度’ｂす御を行なえば、搬送路Ｒ上での搬送体の
走行速度を増すことができ、より効率の良いシステムが
実現できる。

【図面の簡単な説明】

第１図乃至第４図は本発明に係る減速制御方式を採用し
た搬送システムにおける搬送体と、この搬送体が走行す
る搬送路Ｒに適宜配置されたリニアインダクションモー
タのステータとを示す図、第５図は本発明に係る減速ｆ
ｌｔ制御方式の第１の実施例を示すフローチャート、第
６図は第５図に示すフローチャートに従う減速制御を行
なった際の当該減速領域での速度特性を示すグラフ図、
第７図はフローチャート、第８図はグラフ図、第９図は
フローチャート、第１０図はグラフ図、第１１図はフロ
ーチャート、第１２図はフローチャート、第１３図（ａ
　）は各ステーションに設けられているステータの溝道
を示υ“説明図、第１３図（ｂ）は同図（ａ　）で示す
ステータにより二次導体板に作用する力の状態を示す特
性図、第１４図は当該搬送システムの適用例を示すブロ
ック図、第１５図は搬送路上に設定した減速領域を示す
説明図、第１６図及び第１７図は従来の減速制御方式に
従った場合の速度特性を示すグラフ図である。 １０．１０ａ　、１０ｂ　、１０ｃ　、１０ｄ・・・ス
テータ １３．１４・・・一次側コア １７ａ、１７ｂ＝一次コイル １８ａ　　、　　１８ｂ、４３ａ　、　　４３ｂ・・・
直流励磁コイル ２０キヤリア（搬送体） ３２・・・二次導体板 Ｒ・・・搬送路 Ｓｌ　、Ｓ２．Ｓ３．Ｓ、１・・・センサＢ・・・減速
領域 ｌｌｓ 第　２　図 第３図 第４図 弔Ｓ図 第７図 卜Ｔ← ｆ４９図 （ａｌ　　　　　　　　　　　　　（ｂｌ第１０図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）リニアインダクションモータの構成要素となる一次
   コイルが適宜配置された搬送路上を、上記リニアインダ
   クションモータの他の構成要素となる二次導体板が取付
   けられ、上記一次コイルから当該二次導体板への磁力作
   用によって移動する搬送体の減速制御方式であって、上
   記一次コイルの設置位置を含む搬送路上の所定減速領域
   にて、進入する搬送体の進行に抗する当該一次コイルか
   らの磁界発生及び、当該減速領域に設けた直流励磁コイ
   ルからの二次導体板をよぎる直流磁界発生によって搬送
   体の減速を行なうことを特徴とするリニアインダクショ
   ンモータによる搬送体の減速制御方式。 ２）上記直流励磁コイルからの直流磁界の発生の条件を
   、減速領域に搬送体が進入する際の当該進入速度が所定
   速度以上となる時としたことを特徴とする特許請求の範
   囲第１項記載のリニアインダクションモータによる搬送
   体の減速制御方式。 ３）上記直流励磁コイルからの直流磁界発生の条件を、
   搬送体の搭載物の重量が所定以上となる時としたことを
   特徴とする特許請求の範囲第１項記載のリニアインダク
   ションモータによる搬送体の減速制御方式。 ４）上記直流励磁コイルからの直流磁界発生の条件を、
   少なくとも一次コイルの電源電圧が所定電圧値以下とな
   る時としたことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載
   のリニアインダクションモータによる搬送体の減速制御
   方式。 ５）上記減速領域内において一次コイルの磁界作用によ
   り搬送体の減速度が所定値以下である時上記直流励磁コ
   イルからの直流磁界を発生させることを特徴とする特許
   請求の範囲第１項記載のリニアインダクションモータに
   よる搬送体の減速制御方式。