JPS60128875A - 惰行運転制御装置 - Google Patents
惰行運転制御装置Info
- Publication number
- JPS60128875A JPS60128875A JP58236840A JP23684083A JPS60128875A JP S60128875 A JPS60128875 A JP S60128875A JP 58236840 A JP58236840 A JP 58236840A JP 23684083 A JP23684083 A JP 23684083A JP S60128875 A JPS60128875 A JP S60128875A
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- Japan
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- coasting
- speed
- reference signal
- command
- acceleration
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- Granted
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Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P3/00—Arrangements for stopping or slowing electric motors, generators, or dynamo-electric converters
- H02P3/06—Arrangements for stopping or slowing electric motors, generators, or dynamo-electric converters for stopping or slowing an individual dynamo-electric motor or dynamo-electric converter
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
- Stopping Of Electric Motors (AREA)
- Control Of Direct Current Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の技術分野］
本発明はサイリスタレオナード装置やインバータ装置を
用いる電動機制御装置において、特に電動機をフリーラ
ンさせて惰行く以下、コースチングと称する）運転を行
な６ｓ得るようにしたコースチング運転制御装置に関す
る。
用いる電動機制御装置において、特に電動機をフリーラ
ンさせて惰行く以下、コースチングと称する）運転を行
な６ｓ得るようにしたコースチング運転制御装置に関す
る。
［発明の技術的背景とその問題点］
近年、半導体技術の進歩による電力変換素子やマイクロ
コンピュータの出現により、クレーン等に使用される電
動機の制御装置としては、サイリスタレオナード装置や
インバータ装置がその制御性能の優秀さの点から広く使
用され始めてきている。一方、クレーンの走行等におい
ては吊り荷の振れを防止するために、走行運転時に減速
する際に電動□機をフリーランさせて走行系の機械的損
失により円滑に減速を行なう、所謂コースチン夛運転が
採用される事が多い。
コンピュータの出現により、クレーン等に使用される電
動機の制御装置としては、サイリスタレオナード装置や
インバータ装置がその制御性能の優秀さの点から広く使
用され始めてきている。一方、クレーンの走行等におい
ては吊り荷の振れを防止するために、走行運転時に減速
する際に電動□機をフリーランさせて走行系の機械的損
失により円滑に減速を行なう、所謂コースチン夛運転が
採用される事が多い。
然乍ら、上記のサイリスタレオナード装置やインバータ
装置を用いる電動機制御装置においては、現在のところ
その制御系にコースチング機能を有するものがなく、上
述したコースチング運転が行なえないという問題がある
。
装置を用いる電動機制御装置においては、現在のところ
その制御系にコースチング機能を有するものがなく、上
述したコースチング運転が行なえないという問題がある
。
［発明の目的］
本発明は上記のような問題を解決するために成されたも
ので、その目的はサイリスタレオナード装置やインバー
タ装置によって駆動される電動機のコースチング運転、
およびコースチング運転から本来の通常運転への切換え
を円滑に行なうことが可能なコースチング運転制御装置
を提供することにある。
ので、その目的はサイリスタレオナード装置やインバー
タ装置によって駆動される電動機のコースチング運転、
およびコースチング運転から本来の通常運転への切換え
を円滑に行なうことが可能なコースチング運転制御装置
を提供することにある。
［発明の概要］
上記目的を達成するために本発明では、前述したサイリ
スタレオナード装置やインバータ装置を用いる電動機制
御装置にコースチング機能を備え、コースチング指令無
時にはアナログスイッチにより速度基準信号を加減速制
限回路に入力し、この加減速制限回路の出力である実速
度基準信号と速度フィードバック信号との偏差から速度
制御増幅器によってトルク基準信号を発生させて電動機
の本来の通常運転時の制御を行ない、コースチング指令
有時には上記速度制御増幅器の入力と無関係にリミッタ
により速度制御増幅器の出力を零にしぼって電動機発生
トルクを零としてフリーランさせる一方、コースチング
指令有から無への切換時には、上記加減速制限回路の出
力である実速度基準信号がコースチング指令無直前の電
動機フリーラン速度と同一基準からスタートする様にコ
ースチング指令有によって加減速制限回路の比例積分時
間を実用上零として加減速制限回路の機能をあたかも比
例増幅器と同等とし、この状態の加減速制限回路にアナ
ログスイッチによって速度フィードバック信号を選択入
力してコースチング指令有中の加減速制限回路の出力で
ある実速度基準信号を、常にフリーラン状態の電動機速
度と同一基準としておくようにしたことを特徴とする。
スタレオナード装置やインバータ装置を用いる電動機制
御装置にコースチング機能を備え、コースチング指令無
時にはアナログスイッチにより速度基準信号を加減速制
限回路に入力し、この加減速制限回路の出力である実速
度基準信号と速度フィードバック信号との偏差から速度
制御増幅器によってトルク基準信号を発生させて電動機
の本来の通常運転時の制御を行ない、コースチング指令
有時には上記速度制御増幅器の入力と無関係にリミッタ
により速度制御増幅器の出力を零にしぼって電動機発生
トルクを零としてフリーランさせる一方、コースチング
指令有から無への切換時には、上記加減速制限回路の出
力である実速度基準信号がコースチング指令無直前の電
動機フリーラン速度と同一基準からスタートする様にコ
ースチング指令有によって加減速制限回路の比例積分時
間を実用上零として加減速制限回路の機能をあたかも比
例増幅器と同等とし、この状態の加減速制限回路にアナ
ログスイッチによって速度フィードバック信号を選択入
力してコースチング指令有中の加減速制限回路の出力で
ある実速度基準信号を、常にフリーラン状態の電動機速
度と同一基準としておくようにしたことを特徴とする。
［発明の実施例］
以下、本発明の一実施例について図面を参照して説明す
る。第１図は、本発明によるコースチング運転制御装置
の構成例をブロック的に示したものである。図において
、１は速度基準信号Ａを与えるコントローラ、２は図示
しない電動機の速度フィードバック信号Ｂを入力とし、
コースチング指令Ｃ有にて導通状態となる第１のアナロ
グスイッチ、３は上記速度基準信号Ａを入力とし、コー
スチング指令Ｃ無にて導通状態となる第２のアナログス
イッチである。また４は、上記第１．第２のアナログス
イッチ２．３の出力信号を入力とする加減速制限回路で
、上記コースチング指令Ｃ無トで適正な比例積分時間で
動作し、かつコースチング指令Ｃ有にて比例積分時間が
実用上零となるやので、その出力信号を実速度基準信号
りとして出力する。さらに５は、偏差検出器６にて検出
される上記実速度基準信号りと速度フィードバック信号
Ｂとの偏差信号からトルク基準信号Ｅを発生する速度制
御増幅器、７は上記速度制御増幅器５の出力であるトル
ク基準信号Ｅをコースチング指令Ｃ有時に零に制限する
リミッタである。
る。第１図は、本発明によるコースチング運転制御装置
の構成例をブロック的に示したものである。図において
、１は速度基準信号Ａを与えるコントローラ、２は図示
しない電動機の速度フィードバック信号Ｂを入力とし、
コースチング指令Ｃ有にて導通状態となる第１のアナロ
グスイッチ、３は上記速度基準信号Ａを入力とし、コー
スチング指令Ｃ無にて導通状態となる第２のアナログス
イッチである。また４は、上記第１．第２のアナログス
イッチ２．３の出力信号を入力とする加減速制限回路で
、上記コースチング指令Ｃ無トで適正な比例積分時間で
動作し、かつコースチング指令Ｃ有にて比例積分時間が
実用上零となるやので、その出力信号を実速度基準信号
りとして出力する。さらに５は、偏差検出器６にて検出
される上記実速度基準信号りと速度フィードバック信号
Ｂとの偏差信号からトルク基準信号Ｅを発生する速度制
御増幅器、７は上記速度制御増幅器５の出力であるトル
ク基準信号Ｅをコースチング指令Ｃ有時に零に制限する
リミッタである。
次に、かかるコースチング運転制御装置の作用５−
について述べる。
まず、コースチング指令Ｃが無い時には、第２のアナロ
グスイッチ３によりコントローラ１からの速度基準信号
Ａが加減速制限回路４に入力され、この加減速制限回路
４の出力である実速度基準信号りと速度フィードバック
信号Ｂとの偏差から、速度制御増幅器５によってトルク
基準信号Ｅを発生させ、図示しない電動機は本来の通常
運転時の制御が行なわれコントローラ１からの速度基準
信号Ａによる速度で運転されている。
グスイッチ３によりコントローラ１からの速度基準信号
Ａが加減速制限回路４に入力され、この加減速制限回路
４の出力である実速度基準信号りと速度フィードバック
信号Ｂとの偏差から、速度制御増幅器５によってトルク
基準信号Ｅを発生させ、図示しない電動機は本来の通常
運転時の制御が行なわれコントローラ１からの速度基準
信号Ａによる速度で運転されている。
次に、かかる速度で電動機が本来の運転中にコースチン
グ指令Ｃが有になると、リミッタ７によって速度制御増
幅器５の出力は零にしぼられ、トルク基準信号Ｅが零と
なって電動機はフリーランとなる。
グ指令Ｃが有になると、リミッタ７によって速度制御増
幅器５の出力は零にしぼられ、トルク基準信号Ｅが零と
なって電動機はフリーランとなる。
一方、上記コースチング指令Ｃ有によって第１のアナロ
グスイッチ２が導通し、加減速制限回路４にはその入力
として上記速度基準信号Ａに代えて、速度フィードバッ
ク信号Ｂつまり電動機のフリーラン速度が入力される。
グスイッチ２が導通し、加減速制限回路４にはその入力
として上記速度基準信号Ａに代えて、速度フィードバッ
ク信号Ｂつまり電動機のフリーラン速度が入力される。
この時加減速制限回−〇−
路４は、コースチング指令Ｃ有によって比例積分時間が
実用上零の比例アンプとなり、これによりその出力であ
る実速度基準信号りは電動機フリーラン速度と同一基準
となる。
実用上零の比例アンプとなり、これによりその出力であ
る実速度基準信号りは電動機フリーラン速度と同一基準
となる。
次に、コースチング指令Ｃが有から無へ切換わると、第
２のアナログスイッチ３よりコントローラ１からの速度
基準信号へが、上記速度フィードバック信号Ｂに代えて
加減速制限回路４に入力される。この時加減速制限回路
４は、コースチング指令Ｃ無によって適正な比例積分時
間を持った比例積分アンプとして動作するが、上述のよ
うにコースチング指令Ｃ無直前まで加減速制限回路４の
出力である実速度基準信号は電動機フリーラン速度に追
従しているため、コントローラ１からの速度基準信号へ
の値にかかわらず加減速制限回路４はこの電動機フリー
ラン速度を初期値として比例積分動作を開始し、コント
ローラ１の速度基準信号へで設定される値まで実速度基
準信号りをランプ状に変化させ、コースチング指令Ｃ有
から無への切換が円滑に行なわれることになる。
２のアナログスイッチ３よりコントローラ１からの速度
基準信号へが、上記速度フィードバック信号Ｂに代えて
加減速制限回路４に入力される。この時加減速制限回路
４は、コースチング指令Ｃ無によって適正な比例積分時
間を持った比例積分アンプとして動作するが、上述のよ
うにコースチング指令Ｃ無直前まで加減速制限回路４の
出力である実速度基準信号は電動機フリーラン速度に追
従しているため、コントローラ１からの速度基準信号へ
の値にかかわらず加減速制限回路４はこの電動機フリー
ラン速度を初期値として比例積分動作を開始し、コント
ローラ１の速度基準信号へで設定される値まで実速度基
準信号りをランプ状に変化させ、コースチング指令Ｃ有
から無への切換が円滑に行なわれることになる。
すなわち第２図は、上記加減速制限回路４の動作を示し
たものである。図において、ｔＡ％ｔｃ間、ｔＤ−ｔＥ
間はコースチング指令Ｃ無時、ｔｃ”ｔｏ間はコースチ
ング指令Ｃ有時を夫々表ねしている。
たものである。図において、ｔＡ％ｔｃ間、ｔＤ−ｔＥ
間はコースチング指令Ｃ無時、ｔｃ”ｔｏ間はコースチ
ング指令Ｃ有時を夫々表ねしている。
いまｔＡ〜ｔｃ間において、速度基準信号Ａが加減速制
限回路４に入力されると、実速度基準信号りは加減速制
限回路４の比例積分動作によって、ｔＡ〜ｔｏ間で速度
基準信号Ａの値に見合った値Ｄ１までランプ状に立ち上
がり、速度基準信号Ａが変化しない限りｔＢ−ｔｃ間の
様に一定出力Ｄｌを保持する。つぎにｔｃ−ｔｏ間にお
いて、時間ｔｃでコースチング指令Ｃが有になると、加
減速制限回路４の入力は第１のアナログスイッチ２より
速度フィードバック信号Ｂに切換えられ、また加減速制
限回路４の比例積分時間が実用上零となり比例アンプと
して動作するため、実速度基準信号りは電動機フリーラ
ン速度に追従する。さら １にｔＤ％ｔＥ間において、
時間ｔｏでコースチング指令Ｃが無になると、第２のア
ナログスイッチ３により速度基準信号Ａが再び加減速制
限回路４に入力され、また加減速制限回路４は再び比例
積分動作を行なうため、実速度基準信号りは速度基準信
号Ａの値に見合った値Ｄ２またはＤ３にランプ状に変化
することとなる。
限回路４に入力されると、実速度基準信号りは加減速制
限回路４の比例積分動作によって、ｔＡ〜ｔｏ間で速度
基準信号Ａの値に見合った値Ｄ１までランプ状に立ち上
がり、速度基準信号Ａが変化しない限りｔＢ−ｔｃ間の
様に一定出力Ｄｌを保持する。つぎにｔｃ−ｔｏ間にお
いて、時間ｔｃでコースチング指令Ｃが有になると、加
減速制限回路４の入力は第１のアナログスイッチ２より
速度フィードバック信号Ｂに切換えられ、また加減速制
限回路４の比例積分時間が実用上零となり比例アンプと
して動作するため、実速度基準信号りは電動機フリーラ
ン速度に追従する。さら １にｔＤ％ｔＥ間において、
時間ｔｏでコースチング指令Ｃが無になると、第２のア
ナログスイッチ３により速度基準信号Ａが再び加減速制
限回路４に入力され、また加減速制限回路４は再び比例
積分動作を行なうため、実速度基準信号りは速度基準信
号Ａの値に見合った値Ｄ２またはＤ３にランプ状に変化
することとなる。
上述したように本発明のコースチング運転制御装置は、
サイリスタレオナード装置、インバータ装置により駆動
される電動機の速度基準信号Ａおよび速度フィードバッ
ク信号Ｂを入力とし、コースチング指令Ｃ無時は上記速
度基準信号Ａをまた惰行指令Ｃ有時は上記速度フィード
バック信号Ｂを夫々゛選択出力する如く動作する第１お
よび第２のアナログスイッチ２および３と、この各アナ
ログスイッチ２または３からの出力信号を入力とし、上
記惰行指令Ｃ無時は適正な比例積分時間で比例積分動作
すると共に惰行指令Ｃ有時は比例積分時間を略零として
比例動作を行なう加減速制限回路４と、この加減速制限
回路の出力である実速度基準信号りと上記速度フィード
バック信号Ｂとの偏差を検出する偏差検出器６の出力信
号からトルク９− 基準信号Ｅを発生する速度制御増幅器５と、上記惰行指
令Ｃ有時に上記速度制御増幅器５の出力である１〜ルク
基準信号Ｅを略零に制限するリミッタ７ζから構成する
ようにしたものである。
サイリスタレオナード装置、インバータ装置により駆動
される電動機の速度基準信号Ａおよび速度フィードバッ
ク信号Ｂを入力とし、コースチング指令Ｃ無時は上記速
度基準信号Ａをまた惰行指令Ｃ有時は上記速度フィード
バック信号Ｂを夫々゛選択出力する如く動作する第１お
よび第２のアナログスイッチ２および３と、この各アナ
ログスイッチ２または３からの出力信号を入力とし、上
記惰行指令Ｃ無時は適正な比例積分時間で比例積分動作
すると共に惰行指令Ｃ有時は比例積分時間を略零として
比例動作を行なう加減速制限回路４と、この加減速制限
回路の出力である実速度基準信号りと上記速度フィード
バック信号Ｂとの偏差を検出する偏差検出器６の出力信
号からトルク９− 基準信号Ｅを発生する速度制御増幅器５と、上記惰行指
令Ｃ有時に上記速度制御増幅器５の出力である１〜ルク
基準信号Ｅを略零に制限するリミッタ７ζから構成する
ようにしたものである。
従って、サイリスタレオナード装置やインバータ装置に
コースチング機能を備えて、従来不可能であったところ
のコースチング運転を実現することが可能となり、また
コースチング運転から通常運転への切換時の速度ギャッ
プを生じないようにして切換を円滑に行なうことができ
、極めて信頼性の高い装置を得ることができるものであ
る。
コースチング機能を備えて、従来不可能であったところ
のコースチング運転を実現することが可能となり、また
コースチング運転から通常運転への切換時の速度ギャッ
プを生じないようにして切換を円滑に行なうことができ
、極めて信頼性の高い装置を得ることができるものであ
る。
［発明の効果］
以上説明したように本発明によれば、インバータ装置や
サイリスタレオナード装置によって駆動される電動機の
コースチング運転、およびコースチング運転から通常運
転への切換えを円滑に行なうことが可能な信頼性の高い
コースチング運転制御装置が提供できる。
サイリスタレオナード装置によって駆動される電動機の
コースチング運転、およびコースチング運転から通常運
転への切換えを円滑に行なうことが可能な信頼性の高い
コースチング運転制御装置が提供できる。
第１図は本発明の一実施例を示すブロック図、１０−
第２図は第１図における加減速制限回路４の動作を説明
するための図である。 １・・・コントローラ、２．３・・・アナログスイッチ
、４・・・加減速制限回路、５・・・速度制御増幅器、
６・・・偏差検出器、７・・・リミッタ。 出願人代理人 弁理士 鈴江武彦 １１−
するための図である。 １・・・コントローラ、２．３・・・アナログスイッチ
、４・・・加減速制限回路、５・・・速度制御増幅器、
６・・・偏差検出器、７・・・リミッタ。 出願人代理人 弁理士 鈴江武彦 １１−
Claims (1)
- サイリスタレオナード装置、インバータ装置により駆動
される電動機を７リーランさせて惰行運転を行なうもの
において、前記電動機の速度基準信号および速度フィー
ドバック信号を入力とし、惰行指令無時は前記速度基準
信号をまた惰行指令有時は前記速度フィードバック信号
を夫々選択出力するアナログスイッチと、このアナログ
スイッチか゛らの出力信号を入力とし、前記惰行指令無
時は適正な比例積分時間で比例積分動作すると共に惰行
指令有時は比例積分時間を略零として比例動作を行なう
加減速制限回路と、この加減速制限回路の出力である実
速度基準信号と前記速度フィードバック信号との偏差信
号からトルク基準信号を発生する速度制御増幅器と、前
記惰行指令有時に前記速度制御増幅器の出力であるトル
ク基準信号を略零に制限するリミッタとから構成するよ
うにしたことを特徴とする惰行運転制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58236840A JPS60128875A (ja) | 1983-12-15 | 1983-12-15 | 惰行運転制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58236840A JPS60128875A (ja) | 1983-12-15 | 1983-12-15 | 惰行運転制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60128875A true JPS60128875A (ja) | 1985-07-09 |
| JPH0472475B2 JPH0472475B2 (ja) | 1992-11-18 |
Family
ID=17006565
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58236840A Granted JPS60128875A (ja) | 1983-12-15 | 1983-12-15 | 惰行運転制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60128875A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06351275A (ja) * | 1993-06-03 | 1994-12-22 | Railway Technical Res Inst | リニアモータの制御方法 |
| JP2006180594A (ja) * | 2004-12-21 | 2006-07-06 | Toshiba Mitsubishi-Electric Industrial System Corp | 半導体電力変換装置 |
-
1983
- 1983-12-15 JP JP58236840A patent/JPS60128875A/ja active Granted
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06351275A (ja) * | 1993-06-03 | 1994-12-22 | Railway Technical Res Inst | リニアモータの制御方法 |
| JP2006180594A (ja) * | 2004-12-21 | 2006-07-06 | Toshiba Mitsubishi-Electric Industrial System Corp | 半導体電力変換装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0472475B2 (ja) | 1992-11-18 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |