JPS60123276A - 組立ロボツト - Google Patents
組立ロボツトInfo
- Publication number
- JPS60123276A JPS60123276A JP22674283A JP22674283A JPS60123276A JP S60123276 A JPS60123276 A JP S60123276A JP 22674283 A JP22674283 A JP 22674283A JP 22674283 A JP22674283 A JP 22674283A JP S60123276 A JPS60123276 A JP S60123276A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- axis
- robot
- welding
- vertical
- vertical axis
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、板金組立溶接ロボットや組立ねじ締めロボッ
″トなどに係シ、危険がなく完全な自動化を月差した組
立ロボットに関する。
″トなどに係シ、危険がなく完全な自動化を月差した組
立ロボットに関する。
建設機械や産業機械を始めとする板金構造物の製造分野
においては、この構造物の溶接作業性アーク溶接ロボッ
ト等の自動溶接装置の導入によシ省力化が図られつつあ
る。
においては、この構造物の溶接作業性アーク溶接ロボッ
ト等の自動溶接装置の導入によシ省力化が図られつつあ
る。
ところが、この溶接作業以前の工程である仮組立にあっ
ては、やけル人手により行なわれているのが現状である
。すなわち、部材は単位重量が１００〜５００Ｋｇ前後
の部材であってしがも腫々の複雑な形状金していること
もあシ、仮組立については、部材を専用の吊金具を玉掛
けしてハンドリングを行ない、ホイスト、クレーン等を
用いて部材を組立治具上え配材し、多数の油圧シリンダ
やフラング等にて位置決めのうえ、手溶接で仮付溶接し
て組立てている。
ては、やけル人手により行なわれているのが現状である
。すなわち、部材は単位重量が１００〜５００Ｋｇ前後
の部材であってしがも腫々の複雑な形状金していること
もあシ、仮組立については、部材を専用の吊金具を玉掛
けしてハンドリングを行ない、ホイスト、クレーン等を
用いて部材を組立治具上え配材し、多数の油圧シリンダ
やフラング等にて位置決めのうえ、手溶接で仮付溶接し
て組立てている。
かかる仮組立工程にあっては、まずハンドリング作業に
危険全ともない、また人手による多くの工程′ｆｆ：、
踏むこともあって生産性が低くて多人数の作朶負が必要
になシ、ワークに対応した多数の組立治具を要するので
高価な設備投資が必要になる等の問題がある。
危険全ともない、また人手による多くの工程′ｆｆ：、
踏むこともあって生産性が低くて多人数の作朶負が必要
になシ、ワークに対応した多数の組立治具を要するので
高価な設備投資が必要になる等の問題がある。
そこで、本発明は上述の問題にかんがみ、危険な作業を
除き、生産性を向上させ、設イクｈ投ｆｔを軽減するよ
うにして自動化を推進した組立ロボットの提供を目的と
する。
除き、生産性を向上させ、設イクｈ投ｆｔを軽減するよ
うにして自動化を推進した組立ロボットの提供を目的と
する。
かかる目的を達成する本発明ｔよ、地上に設置べしたレ
ール上を駆動する走行軸に、この走行ｉ！’、ｌ＋の走
行方向と直角方向をなし上記レールの幅以上に、ｔ−バ
ハングする左右軸Ｉｆ載し、この左右軸上を移動する可
動部に上下４１１１を移動可能に取付け、この上下軸の
下部に旋回軸と曲り軸とを介して部材ハンド全備えたハ
ンドリングロボットと、上記上下軸の１部にこの上下軸
の回υを回転する旋回軸を取利け、この方１［回軸に取
付けて七〇半４％方向に半径軸全突出し、この半径軸上
を移動する可動部に別の旋回軸（ｌ−設け、仁の別のが
〔（ロ）軸をＹ［通して更に上下軸を移動ｔ＋Ｊ能にイ
情え、この上下軸の先端にて垂直まげ情及びひね、！７
＠に介して溶接１・−チやねじ締めユニット金支持す
る？Ｊ接接水ボット葡有することを特徴とする。
ール上を駆動する走行軸に、この走行ｉ！’、ｌ＋の走
行方向と直角方向をなし上記レールの幅以上に、ｔ−バ
ハングする左右軸Ｉｆ載し、この左右軸上を移動する可
動部に上下４１１１を移動可能に取付け、この上下軸の
下部に旋回軸と曲り軸とを介して部材ハンド全備えたハ
ンドリングロボットと、上記上下軸の１部にこの上下軸
の回υを回転する旋回軸を取利け、この方１［回軸に取
付けて七〇半４％方向に半径軸全突出し、この半径軸上
を移動する可動部に別の旋回軸（ｌ−設け、仁の別のが
〔（ロ）軸をＹ［通して更に上下軸を移動ｔ＋Ｊ能にイ
情え、この上下軸の先端にて垂直まげ情及びひね、！７
＠に介して溶接１・−チやねじ締めユニット金支持す
る？Ｊ接接水ボット葡有することを特徴とする。
ここで、第１図ないし８ｓ ４図全参照して本発明の実
施例全胱明する。第１図において、ｌｃよハンドリング
ロボットとンイｊ接ロホ゛ットとからなる組立ロボット
本体である。この組立ロボット本体ｌは薄利の仮組立と
木ｍ接を行なうロボットである。以下各部′ｆＩ：説明
する。地上に０ま２本のレール２が設置きれこのレール
２上を駆動するよう走行軸３（Ｘ軸）が搭載されている
。この走行軸３金橋架するように−ｙ千ドビーム形状の
左右＋！７１ｂ（Ｙ軸）４力棉ηえられ、この左右軸４
す２レール２と直交してレール幅以上にオーバハングす
るよう備えらオしる。左右軸４にはその上を自在に駆動
できる可動部５が取付けられ、この町村・０部５には上
下軸（Ｚ軸）６が左右＠４と１ｈ交して上下移動可能に
取付けられている。上下ＩＮ＋６の下端には上下軸６を
軸として回転する旋回軸（Ａ ｌ１１ｂ ） ７と、こ
の旋回１’ｌｌ＋ ７の下部＆てあって上下方向の曲げ
軸（Ｂ軸）８と、しかも先端には部材ハンド９がそれぞ
れ取付けである。
施例全胱明する。第１図において、ｌｃよハンドリング
ロボットとンイｊ接ロホ゛ットとからなる組立ロボット
本体である。この組立ロボット本体ｌは薄利の仮組立と
木ｍ接を行なうロボットである。以下各部′ｆＩ：説明
する。地上に０ま２本のレール２が設置きれこのレール
２上を駆動するよう走行軸３（Ｘ軸）が搭載されている
。この走行軸３金橋架するように−ｙ千ドビーム形状の
左右＋！７１ｂ（Ｙ軸）４力棉ηえられ、この左右軸４
す２レール２と直交してレール幅以上にオーバハングす
るよう備えらオしる。左右軸４にはその上を自在に駆動
できる可動部５が取付けられ、この町村・０部５には上
下軸（Ｚ軸）６が左右＠４と１ｈ交して上下移動可能に
取付けられている。上下ＩＮ＋６の下端には上下軸６を
軸として回転する旋回軸（Ａ ｌ１１ｂ ） ７と、こ
の旋回１’ｌｌ＋ ７の下部＆てあって上下方向の曲げ
軸（Ｂ軸）８と、しかも先端には部材ハンド９がそれぞ
れ取付けである。
また、１０けマグネットハンドである。１１れ仮付溶接
ロボット、１２は部利ストッカ、１３は組立治具定盤で
ある。
ロボット、１２は部利ストッカ、１３は組立治具定盤で
ある。
第２図ｔｉ第１図に示す仮付浴接ロボッ）１１の共体例
金示し、上下＠６の下端にれ旋回＠（θ軸）１４が３６
０°旋回可能に取付けられている。この旋回軸１４の旋
ｌｏｌはモータ１４Ｍにより行なわｌ′１．る。この旋
回軸１４０半径方向に突き出して一端が旋回＠ １４に
固定された半径軸（ｒ ＩＩＩＩＩ ） １５が備えら
れている。半径軸１５上には可動部１６が移動可能に備
えられ、半径軸１５のモータ１５Ｍによりこの軸上全可
動部ＩＧが移動する。可動部１６には半径軸１５と直行
して上下軸（Ｚ＠）ｘ７が上下移動可能に取付けら扛て
おシ、モータｌ ７ Ｍによル上下移動される。しかも
、上下軸１７は可動部１６において３６０′旋回できる
よう旋回軸（θ軸）１８上貫通している。そして、この
族＋１］Ｉ軸１８の駆動はモータ１８Ｍにょシ行なわれ
る。したがって、上下軸３．７は上下移動できると共に
３６００の旋回ができることになる。上下ｌ＋１７の下
端には手首全上下方向に暑振夛垂直まで曲げられるまり
軸（β＠Ｉ）１９が存在し、とのまげ＠１９は１チエー
ンはへ゛スプロケットヲ介してモータ１９ＭＫよシ曲り
゛られる。更に、上下軸１７の下端でまげ軸１９には手
首ひねシ軸（ｒ軸）２０が取付けられ、まげＪ１１１１
９に対して放射方向に伸びたひねシ軸２０はモータ２０
Ｍの駆動により旋回するものである。ひねり ｉｔｈ
２０の先端にはホルダ２１ｉ介して仮付溶接トーチ２
２が支持されている。この結果、浴接トーチ２２として
は、旋回＠１４による旋回、半径１ｆｌｌｌ１５による
位置決め、上下軸１７による位置決め、旋回軸１８によ
る旋回、まげ軸１９によるまげ、ひねシ軸２０による旋
回、合計６の動きに基づき位置固定される。
金示し、上下＠６の下端にれ旋回＠（θ軸）１４が３６
０°旋回可能に取付けられている。この旋回軸１４の旋
ｌｏｌはモータ１４Ｍにより行なわｌ′１．る。この旋
回軸１４０半径方向に突き出して一端が旋回＠ １４に
固定された半径軸（ｒ ＩＩＩＩＩ ） １５が備えら
れている。半径軸１５上には可動部１６が移動可能に備
えられ、半径軸１５のモータ１５Ｍによりこの軸上全可
動部ＩＧが移動する。可動部１６には半径軸１５と直行
して上下軸（Ｚ＠）ｘ７が上下移動可能に取付けら扛て
おシ、モータｌ ７ Ｍによル上下移動される。しかも
、上下軸１７は可動部１６において３６０′旋回できる
よう旋回軸（θ軸）１８上貫通している。そして、この
族＋１］Ｉ軸１８の駆動はモータ１８Ｍにょシ行なわれ
る。したがって、上下軸３．７は上下移動できると共に
３６００の旋回ができることになる。上下ｌ＋１７の下
端には手首全上下方向に暑振夛垂直まで曲げられるまり
軸（β＠Ｉ）１９が存在し、とのまげ＠１９は１チエー
ンはへ゛スプロケットヲ介してモータ１９ＭＫよシ曲り
゛られる。更に、上下軸１７の下端でまげ軸１９には手
首ひねシ軸（ｒ軸）２０が取付けられ、まげＪ１１１１
９に対して放射方向に伸びたひねシ軸２０はモータ２０
Ｍの駆動により旋回するものである。ひねり ｉｔｈ
２０の先端にはホルダ２１ｉ介して仮付溶接トーチ２
２が支持されている。この結果、浴接トーチ２２として
は、旋回＠１４による旋回、半径１ｆｌｌｌ１５による
位置決め、上下軸１７による位置決め、旋回軸１８によ
る旋回、まげ軸１９によるまげ、ひねシ軸２０による旋
回、合計６の動きに基づき位置固定される。
第３図は、ロボット本体の制御系の概略を示し、ＩＣは
組立ロボット本体の制御装置で全システムの主側？ｆ’
１機能を有し、２Ｃは溶接ロボット１１のコントローラ
、３ｃは組立治具定盤１３上における組立治具のコント
ローラ、４ｃｉｊ部材ストッカコントローラである。
組立ロボット本体の制御装置で全システムの主側？ｆ’
１機能を有し、２Ｃは溶接ロボット１１のコントローラ
、３ｃは組立治具定盤１３上における組立治具のコント
ローラ、４ｃｉｊ部材ストッカコントローラである。
かかるオ１１造の組立ロボットにおいて、第４図に示す
箱体′ｆｇ：組立てる場合ｖｉ−説明する。まｒ１使用
する部側シ部材ストッカ１２の位置、組立順序、選択ハ
ンド、位置決め姿勢条ｆ’Ｖ等紹てまでの工Ｔｌハンド
リングロボットにティーチングする。更に、その後の仮
溶接に当る溶接トーチ位置決め姿勢、溶接条ｆ′し等企
溶接ロボットにティーチングする。ついで、これら予め
ティーチングしたプログラムに基づき実行して箱の仮組
立を行なう。すなわち、まず底板ａに当る部材をマグネ
ットノ・ンド１０で所定の薄利ストッカ１２から取出し
、組立治具定盤１３上に搬送して、位置決め固定する５
、ついで、立板すに当る部材全部材ハンド９でとる二つ
爪ノ・ンドにて所定の部材ストッカ１２から取出し、組
立治具定盤１３上の所定位ｒＨにて把持した壕ま溶接ロ
ボット１１ ’ｒ： 、’！４＜動さぜる。このとき、
ティーチングに沿って溶接が行なわれ、ｊｉｆ板ａと立
板すとの交叉部公金外面側からすみ肉溶接する。
箱体′ｆｇ：組立てる場合ｖｉ−説明する。まｒ１使用
する部側シ部材ストッカ１２の位置、組立順序、選択ハ
ンド、位置決め姿勢条ｆ’Ｖ等紹てまでの工Ｔｌハンド
リングロボットにティーチングする。更に、その後の仮
溶接に当る溶接トーチ位置決め姿勢、溶接条ｆ′し等企
溶接ロボットにティーチングする。ついで、これら予め
ティーチングしたプログラムに基づき実行して箱の仮組
立を行なう。すなわち、まず底板ａに当る部材をマグネ
ットノ・ンド１０で所定の薄利ストッカ１２から取出し
、組立治具定盤１３上に搬送して、位置決め固定する５
、ついで、立板すに当る部材全部材ハンド９でとる二つ
爪ノ・ンドにて所定の部材ストッカ１２から取出し、組
立治具定盤１３上の所定位ｒＨにて把持した壕ま溶接ロ
ボット１１ ’ｒ： 、’！４＜動さぜる。このとき、
ティーチングに沿って溶接が行なわれ、ｊｉｆ板ａと立
板すとの交叉部公金外面側からすみ肉溶接する。
四方の立板すにつき底板ａとの交叉部分を順に飲料溶接
すると共に立板すどおしの交叉部分も溶接する。
すると共に立板すどおしの交叉部分も溶接する。
更に、フランジｃｉ立板す上に位置決めしこＩＬら両部
材の交叉部を溶接ロボット１１にて仮付溶接する。こう
して、箱形に部材全組立てて′仮付した後、溶接ロボッ
ト１１単独にて全継手を本溶接して完成する。なお、本
溶接は別の溶接ロボットで行なってもよい。
材の交叉部を溶接ロボット１１にて仮付溶接する。こう
して、箱形に部材全組立てて′仮付した後、溶接ロボッ
ト１１単独にて全継手を本溶接して完成する。なお、本
溶接は別の溶接ロボットで行なってもよい。
こうして、組立治具定盤１３０部材に対する位置決め治
具を外し組立品全ハンドリングロボットで１般出するよ
うにしている。
具を外し組立品全ハンドリングロボットで１般出するよ
うにしている。
以上の工程から判明できるように、部材のハンドリング
、位置決め、固定、組立品のノ１ンドリングはそれぞれ
ハンドリングロボットで行ない、各仮溶接又は本溶接は
溶接ロボットの各軸を動かして行なうものである。
、位置決め、固定、組立品のノ１ンドリングはそれぞれ
ハンドリングロボットで行ない、各仮溶接又は本溶接は
溶接ロボットの各軸を動かして行なうものである。
上述の説明は４Ｎ接ロボツトに関するものであるがその
他例えばねじ締めロボットなどにも応用できる。
他例えばねじ締めロボットなどにも応用できる。
以上ｌチ）明したように本発明によｎ ＶＪ、 、次の
効果がある。
効果がある。
部側ｔノ・ンド踵位置決めしたままの状態で、仮付溶接
を正確にでき組立治具を簡素化でき、設備投資が少なく
１すみ５、多イ１少Ｆへ生産に適応できる。ノ・ンドリ
ング荀６′（決め御飯付溶接が連続してでき能率が向上
し生産性が上る。
を正確にでき組立治具を簡素化でき、設備投資が少なく
１すみ５、多イ１少Ｆへ生産に適応できる。ノ・ンドリ
ング荀６′（決め御飯付溶接が連続してでき能率が向上
し生産性が上る。
−ハンドリングル溶接の危険作業全自動化し、安全性全
向上できる。
向上できる。
第１図ないし第４図は本発明の組立ロボットに係る一例
で、ｓｒ、 １図は全体の斜視図、９（”、２図は溶接
ロボットの構成図、第３図は制御系の）゛ロック図、第
４図は箱体の組立てのための説１明図である。 口１ 面 中、 １は組立ロボット本体、 ２はレール、 ３ Ｆｊ、走行軸、 ４ｔよ左右１１１． ６け上下軸、 ７は旋回軸、 ８け曲げ小１１． ９は部利ハンド、 １０ｒＪマグネツトハンド、 １１−を溶接ロボット、 １２は薄利ストッカ、 １３は組立治具定盤、 １４は旋回層（， １５は半径軸、 １７は上下軸、 １８は、杵回仰１． １９はまけ１ｌｌｌ 。 ２０けひねりＱ’ｔｌ＋である。 第２図 第３図 第４図
で、ｓｒ、 １図は全体の斜視図、９（”、２図は溶接
ロボットの構成図、第３図は制御系の）゛ロック図、第
４図は箱体の組立てのための説１明図である。 口１ 面 中、 １は組立ロボット本体、 ２はレール、 ３ Ｆｊ、走行軸、 ４ｔよ左右１１１． ６け上下軸、 ７は旋回軸、 ８け曲げ小１１． ９は部利ハンド、 １０ｒＪマグネツトハンド、 １１−を溶接ロボット、 １２は薄利ストッカ、 １３は組立治具定盤、 １４は旋回層（， １５は半径軸、 １７は上下軸、 １８は、杵回仰１． １９はまけ１ｌｌｌ 。 ２０けひねりＱ’ｔｌ＋である。 第２図 第３図 第４図
Claims (1)
- 地上に設置したレール上を駆動する走行軸に、仁の走行
軸の走行方向と直角方向全なし上記レールの幅以上にオ
ーバハングする左右軸を搭載し、この左右軸上を移動す
る可動部に上下ｌ１ＩＩを移動可能妃取付け、この上下
軸の下部に旋回軸と曲げ軸とを介して部材ハンドを備え
たハンドリングロボットと、上記上下軸の下部にこの上
下軸の回りを回転する旋回＋１１１ ｔ−取付け、この
旋回軸に取付けてその半径方向に半径軸全突出し、この
半径軸上を移動する可動部に別の旋回ｆｆ！＋を設け、
この別の旋回軸を貫通して更に上下軸を移動可能に備え
、この上下軸の先端にて垂直まけ軸及びひねり軸を介し
て溶接トーチやねじ締めユニット２支持する溶接ロボッ
トとを有する組立ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22674283A JPS60123276A (ja) | 1983-12-02 | 1983-12-02 | 組立ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22674283A JPS60123276A (ja) | 1983-12-02 | 1983-12-02 | 組立ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60123276A true JPS60123276A (ja) | 1985-07-01 |
Family
ID=16849891
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22674283A Pending JPS60123276A (ja) | 1983-12-02 | 1983-12-02 | 組立ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60123276A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0285585U (ja) * | 1988-12-23 | 1990-07-05 | ||
| CN102225499A (zh) * | 2011-05-31 | 2011-10-26 | 大连交通大学 | 焊接机器人 |
-
1983
- 1983-12-02 JP JP22674283A patent/JPS60123276A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0285585U (ja) * | 1988-12-23 | 1990-07-05 | ||
| CN102225499A (zh) * | 2011-05-31 | 2011-10-26 | 大连交通大学 | 焊接机器人 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH05200638A (ja) | 小物部品の組付方法および装置 | |
| US4836436A (en) | Method of manufacturing a fabricated open web steel joist | |
| JP7097278B2 (ja) | 現場溶接方法、及び現場溶接装置 | |
| JPS60123276A (ja) | 組立ロボツト | |
| KR20090024540A (ko) | 자동 용접 시스템 | |
| CN220312188U (zh) | 一种90°弯管堆焊机器人 | |
| RU99104053A (ru) | Универсальный автоматизированный комплекс для базирования крупногабаритных обводообразующих деталей, их механической обработки и сборки (кбмос) и способ его настройки | |
| JPH1034572A (ja) | 産業用ロボットの基準姿勢決め装置 | |
| Fardanesh et al. | Minimum cycle time location of a task in the workspace of a robot arm | |
| JP7072489B2 (ja) | 溶接装置及び溶接方法 | |
| JPH0749160B2 (ja) | 鉄骨部材溶接用ポジシヨナ | |
| JP2786553B2 (ja) | 自動溶接装置 | |
| JP3435447B2 (ja) | 走行ロボット | |
| CN221313007U (zh) | 一种机器人焊接装置 | |
| JPS63278671A (ja) | 管交差部の鞍型溶接線溶接方法 | |
| US4409717A (en) | Swedging tool structure and use | |
| JP2514612Y2 (ja) | 配管ブロックの搬出用治具 | |
| JPH059768U (ja) | 自動板継ぎ仮付溶接装置 | |
| JPH0377036B2 (ja) | ||
| JPS63180370A (ja) | 溶接ロボツトを用いた溶接方法および溶接ロボツト走行用レ−ル取付装置 | |
| JPS6254581A (ja) | 組付部材の組付方法及びその装置 | |
| JPH0762885A (ja) | 鉄骨柱の位置決め治具装置 | |
| Yamazaki | Development of compact welding robot exclusively for steel frames | |
| JPH054938Y2 (ja) | ||
| JPS61111778A (ja) | 自動溶接方法 |