JPS60118490A

JPS60118490A - 水中ロボツト

Info

Publication number: JPS60118490A
Application number: JP58225387A
Authority: JP
Inventors: 竹縄　敏也; 平井　晴美
Original assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd; Seiryo Engineering Co Ltd
Current assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd; Seiryo Engineering Co Ltd
Priority date: 1983-12-01
Filing date: 1983-12-01
Publication date: 1985-06-25

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】ロボットを使用して水中で作業をする場合、その監視装
置としてしばしば水中テレビが使用されている。しかし
水中の汚濁が激しいときＫはテレビによる撮影が不可能
となる。

このため超音波水中映像装置やジャイロ式傾斜角検出器
等が使用され、これらの高価な計測機器が余分に必要に
なっている。

本発明はこのような問題点を解決するために提案された
もので、水中で作業を行なう水中ロボットにおいて、同
ロボットに設置された遠隔監視用カメラの前に配設され
た透明な円筒状容器内に蛍光透明液と少量の空気とを密
封するとともに、同容器を照射する光源を配設し、前記
容器にはその円周方向を等分する円周方向目盛と、容器
の半径方向を等分する同心円目盛とが設けられたことを
特徴とする水中ロボットに係るものである。

本発明に係る水中ロボットにおいては前記したように、
ロボットに設置された遠隔監視用カメラの前に、蛍光透
明液と少量の空気とを密封した透明な円筒状容器及び同
容器を照射する光源を配設し、前記少量の空気を封入す
ることによって生起した前記容器内の気泡の位置を、同
容器に設けられた目盛を遠隔監視用カメラで監視して、
水中ロボットの水中での姿勢を汚濁水中でも読取ること
ができるようにしたものである。

而して本発明においては前記容器に設けられた目盛が、
同容器の周方向を等分する円周方向目盛と、同容器の半
径方向を等分する同心円目盛とより構成したので、前記
容器内における気泡の円周方向位置を前記円周目盛によ
って読みとることによって、水中ロボットの姿勢のうち
、ローリング走行を検知しうるものである。

また前記容器内における気泡の前記同心円上における位
置を前記同心円目盛によって読みとることによって、ロ
ボットの進行方向の俯仰角度を検出し、水中ロボットの
姿勢のうちピッチング走行を検知しうるものである。な
お前記同心円目盛によって、水中ロボットのピッチング
方向を読みとるようにすることによって、水中ロボット
のローリングとピッチングとの合成された走行を検知し
うるものである。

また前記容器は透明な円筒状に形成され、蛍光透明液が
密封されるとともに、同容器を照射する光源が配設され
ていることによって、前記容器の映像はカメラによって
明瞭に観察でき、どのような汚濁水中でも水中ロボット
を操縦することができる。

本発明によればこのようＫ、水中の遠隔監視用カメラに
簡単な付帯品を装備することによって、汚濁水において
もロボットの位置及び姿勢を確認し、他の高価な計器を
不要ならしめ、コストを大幅に節減しうるものである。

以下本発明を図示の実施例について説明する。

（１）は水中テレビカメラのレンズで、同テレビカメラ
は水中ロボットに取付金具（２）を介して取付けられた
水中テレビカメラ装置取付台（３）に支持されている。

図中（４）は遠隔制御式焦点調節部、（５）はカメラホ
ルダ、（６）は照明灯である。

（７）は取付パン）”（８）を介して水中テレビカメラ
に水密に取付けられた円筒形容器で底板（９）及び隔壁
α〔が設けられている。これらの材料は透明なプラスチ
ック系複合材料、または高分子材料より構成されている
。前記容器（７）Ｋおける底板（９）と隔壁ＱＯ）との
間に形成された室Ｑυには蛍光透明液（１り及び少量の
空気ａ□□□が密封され、また、隔壁ａ〔と水中テレビ
カメラとの間に形成された室Ｑ４）には空気のみが密封
されている。

第３図は円形の隔壁（９）をカメラレンズ側からみた正
面図で、この場合室Ｑｌ）ｌ／！１ｍ封入された空気Ｑ
３による気泡が「地」の部分に位置している。円板状隔
壁（９）の円周部は「天」　「地」　「左」　「右」他
１２、合計１６の円周方向目盛ａ５によって１６等分さ
れている。また半径方向は半径を７等分した同心円目盛
０６）によって等分され、同各目盛には「５Ｊ　、　ｒ
ｌｏＪ　、　ｒｌｓＪ・・・「３５」の数字が記入され
ている。

図示の実施例は前記したように構成されているので、水
中ロボットが重力方向に接地しているときには室Ｑｌ）
内の気泡は円周方向目盛（１５１中の「地」の位置にあ
り、水中ロボットが例えば９０°左旋回して水路の右側
壁に吸着すると、気泡は「右」の位置にあり、また９０
°右旋回して水路の左側壁に吸着すると、気泡は「右」
の位置、１８０゜旋回して水路の天井に吸着すると、気
泡は「天」の位置にくる。かくして水中ロボットの姿勢
のうち、ローリング走行を知ることができる。

また水中ロボットが進行方向に対して５度俯くと、気泡
は円板状隔壁（９）における同心円目盛Ｑ６）のうち「
５」の位置に移る。水中ロボットが６５度俯くと、気泡
は同心円目盛ａ６）のうち「６５」の位置に移る。

逆に水中ロボットが５度仰向くと、気泡は底板（９）の
上で隔壁α０）の同心円目盛（１（ｉの「５」を透過し
て読取ることができる。また６５度仰向くと、隔壁（１
０）の１３５」を透過して、底板（９）上の気泡を読み
とることができる。このようにして水中ロボットの姿勢
のうち、ピッチング走行を知ることができる。

なおピッチング走行の目盛を「３５」としたのは発電所
取水路暗渠走行の経験によって得られたもので、この値
は室Ｉの長さと、直径との比を変えることによってどの
ような値にもすることができ、目的に応じて自由に選択
することができる。

またピッチング方向を同心円目盛α最で読みとるように
したのは、水中ロボットがローリングとピッチングとの
合成された走行を行なうためによるもので、例えば気泡
が第６図の地の位置から「α」の位置に移動した場合、
水中ロボットは４５度右傾し、更に１０度俯いたことを
示している。

本実施例が最も効果を示すのは、気泡を左または右の位
置で水中ロボットが走行する、即ち水路の左側壁または
右側壁を走行する場合で、この場合、円周方向目盛（Ｉ
５）は水中ロボットのヨーイング（＝）グザグ）走行を
示し、同心円目盛（１Ｇ）はピッチング走行を示す。従
って例えば発電所取水路暗渠走行において、ヨーイング
の観測は水中ロボットのジグザグ走行を防止し、ピッチ
ング観測は水中ロボットの暗渠コーナハンチ部への暴走
を確実に防止する。

また前記照明灯（６）の照射方向を室ｅｌｌ）方向とす
ると、同室Ｑｌ）には蛍光透明液ａ功が積装され、円筒
容器（７）、底板（９）、隔壁（１０）が透明であり、
またテレビカメラからは室（１４）の空気層を透してみ
るので、カメラの映像はテレビモニタ上で明瞭に観察で
き、どのような汚濁水中でも水中ロボットを操縦できる
。

このように図示の実施例によれば、水中テレビカメラに
簡単に付帯品を装備することによって、汚濁水中でも水
中ロボットの位置及び姿勢を確認し、高価な計器を不要
ならしめ、コストを大幅に節減できる。

以上本発明を実施例について説明したが、本発明は勿論
このような実施例にだけ局限されるものではなく、本発
明の精神を逸脱しない範囲内で種々の設計の改変を施し
うるものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る水中ロボットの一実施例を示す縦
断側面図、第２図はその水中テレビカメラと照明灯部分
を示す正面図、第６図は円筒状容器をカメラレンズ側か
らみた正面図である。（１）・・・水中テレビカメラのレンズ、（６）・・・
照明灯、（力・・・円筒形容器、（９）・・・底板、ａ
〔・・・隔壁、ａυ、室、ａ邊・・・蛍光透明液、θ３
）・・・空気、ａ５・・・円周方向目盛、住ｅ・・・同
心円目盛後代理人　弁理士　岡　本　重　文外３名

Claims

【特許請求の範囲】

水中で作業を行なう水中ロボットにおいて、同ロボット
に設置された遠隔監視用カメラの前に配設された透明な
円筒状容器内に蛍光透明液と少量の空気とを密封すると
ともに、同容器を照射する光源を配設し、前記容器には
その円周方向を等分する円周方向目盛と、容器の半径方
向を等分する同心円目盛とが設けられたことを特徴とす
る水中ロボット。