JPS60118442A - 多軸工作機械用工具交換装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、トランスファマシンの横またはコンソール
ユニットに配置されると共に、スピンドルユニット、駆
動要素および複数の加ニスピンドルを備える工作機械の
ための工具交換装置に関し、この装置には、取り外され
る工具および新工具を収容する工具キャリアが備えられ
、この工具キャリアは装填位置から、加ニスピンドルの
前方の交換位置まで移動できるようになっている。

〔従来の技術〕

複数の加ニスピンドルを備える工作機械、即ちいわゆる
多軸工作機械のための工具交換装置は公知である。これ
らの装置は別々のスピンドルにより駆動される隣接配置
された工具（例えば、穿孔工具、掘下げ工具、ねじ切り
工具、精密穿孔工具または類似の工具）セントを自動的
に除去すると共に、それを別の新しいセントに交換する
ことを目的としている。

この形式の公知の工具交換装置（ＤＥ−ＡＳ　１９２０
２７５参照）においては、工具キャリアはその長手方向
軸心の回りに回転できるアームとして構成されており、
このアームは一端で工作機械に隣接して位置する垂直軸
心の回りに旋動できるようになっている。このアームは
２列の工具収容部を備え、これらの収容部は回転軸心の
回りに相互に９０°ずつ変位して配置されると共に、取
り外される工具を収容（第１列）するため、そして新工
具を収容（第２列）するために配置されている。

加ニスピンドルの前方の交換位置から、工作機械に隣接
する装填位置までアームが移動するために、このアーム
は工作機械に隣接して位置する垂直軸心の回りに約９０
°にわたって旋動される。アームはこの旋動運動中に比
較的大きい領域にわたって掃行するから、この種の公知
の工具交換装置は、トランスファマシンの中央ユニット
に横またはコンソールユニットを連結することによりほ
とんど空間のない領域に、比較的大きな空間を必要とす
ることになる。したがって、アームはその工具収容体が
、中央ユニットに比較的近接する横またはコンソールユ
ニットに隣接する装填位置に配置されることになり、交
換される工具の除去および新工具の装填は、２つの横ま
たはコンソールユニット間で行われなければならず、従
って隣接する横またはコンソールユニットの配置のため
の空間が狭いことから、隣接する横またはコンソールユ
ニット間にＤＩＮ規格にしたがう最少の可能距離を利用
することができない。工具交換装置を備える工作機械に
おいて、横またはコンソールユニット間に大きな距離を
設ける必要があることから、トランスファマシンは比較
的長くなり、したがって製造ラインのコストが増大し、
かつ必要空間も増大する。

〔発明の解決しようとする問題点〕

この発明の目的は、トランスファマシンの横またはコン
ソールユニットに配置された工作機械のための、完全に
新しい形式の工具交換装置を提供することであり、この
交換装置はＤＩＮ規格にしたがう空間において、横また
はコンソールユニットが相互に隣接配置されていても、
困難なく除去および装填を可能としている。

〔問題点を解決するための手段〕

この目的はこの発明により達成されており、そこでは工
具キャリアが、工作機械またはトランスファマシンの上
方のサービス領域の区域の装填位置から、加ニスピンド
ルの前方の交換位置まで可動となっている。

この発明の特徴において、工具キャリアが加ニスピンド
ルの前方の交換位置から、従来のように工作機械の横に
隣接するのではなく、工作機械の上方に存すると共に、
工作機械またはトランスファマシンの上方のサービス領
域から接近できる装填位置において旋動されるようにし
た工具交換装置が最初に提供される。

この作動モードは、交換される工具の除去および新工具
の装填が、従来のように２つの横またはコンソールユニ
ット間の狭い通路において行われる必要はなく、常に充
分な空間が可能である工作機械の上方に存するサービス
領域から行うことができる、という点で有利である。サ
ービス領域において、工具は通常方法により、工具トロ
リーまたは自動移送システムにより供給され、かつそこ
から手動または自動で工具キャリアへ位置決めされ、あ
るいはここから除去される。手動装填の場合、作業者は
隣接する２つの工作機械の横およびコンソールユニット
間の狭い空間を通り抜け、かつ工具および工具スピンド
ルからの危険にさらされる必要もない。

したがって作業者は、交換される工具の除去および新工
具の装填作業を、回転部品および工具から離れた領域に
おいて行われ、したがって完全に安全である。

この発明の装置においてはさらに、通常の構造のものに
反して、工具交換装置の部品または集合体が、工作機械
の加工固定中に工具および加ニスピンドルの前方に隣接
した領域に位置するたとがない、という構造を可能にし
ている。

これは、中央ユニットに対する横またはコンソールユニ
ットの隣接領域における臨界的で狭い空間が、いかなる
装置部品も存在しない状態に維持され、したがってトラ
ンスファマシンのための工作機械の製造者のための作業
の自由が通常のものに比較して制限されない。基本的に
は工具キャリアは、工作機械の上方のサービス領域の区
域の装填位置から、任意の所望移動経路にしたがって、
加ニスピンドルの前方の交換位置へ移動される。しかし
、サービス領域における装填位置から加ニスピンドルの
前方の交換位置までの工具キャリアの移動経路が、本質
的に垂直面で加ニスピンドルの軸心に対して直交する平
面内にある場合に、技術的経費および移動に必要な経路
に関して特に有利な構造がもたらされる。

移動経路に沿う工具キャリアの案内は、基本的には任意
の所望方法で達成できる。しかし、直線状案内体、好ま
しくは柱体案内体またはカム案内体の形態を有するもの
を設けた場合に、特に有利な装置がもたらされる。この
ような直線状あるいは曲線状案内体は多くの利点を有す
ると共に、技術的に簡単で小型の装置を可能にしている
。

技術的な観点から有利な案内体は以下の構成、即ち工具
キャリアが少なくとも一つの旋動自在なアームにより、
その装填位置から交換位置まで可動であるような構成に
よっても達成される。

このような旋動アーム案内体は構造が非常に簡単である
と共に、交換または装填位置において正確な位置決めが
可能になる。

旋動アームが、加ニスピンドルの上方でその軸心に平行
に配置される水平軸心の回りに旋動自在である場合に、
特に有利な旋動アーム構造がもたらされる。

しかし、旋動アームが、加ニスピンドルの軸１ 心に対して直交すると共にほぼ水平に配置された軸心の
回りに旋動できるように取付けることも可能である。し
かしその場合は、旋動アームは比較的長く、かつ工作機
械の側部に配置するようにしなければならない。

工具キャリアは通常の方法でプレートまたはフレーム等
の構造とすることができ、かつ精工具および交換される
工具のための開口を備えている。工具キャリアの孔の配
置は、工作機械のスピンドルの配置にしたがってで決め
られ、通常の場合は工具に対して２列の孔が設けられ、
その−列は精工具のため、そして他方の列は交換される
工具のためのものとされる。

この発明の別の有利な開発事項において、工具キャリア
はこの通常の形態から離れることができ、この発明にお
いて２つの別のユニットを備え、その一方が交換される
工具を収容し、また他方が精工具を収容するように構成
することができる。これらのユニットもプレートまたは
フレーム等の構造にすることができ、かつ通常２ の収容開口に工具を保持するようになっている。

そしてこの別ユニットを備える構造のものは、技術的な
観点から完全に新しい発展性を可能にしている。そこで
、工具キャリアはさらに有利な構造として、相互に完全
に独立して移動するように構成される。この完全に独立
して移動できる形態により、工具キャリアユニットは相
互に別々に案内されて、それぞれ相互に隣接して装填位
置に位置されることが可能になる。このような構成によ
り、精工具の装填または交換される工具の除去のための
完全に新規な形態が生み出されると共に、工具交換中に
通常の方法で、鈍くなった工具を鋭くした工具に交換で
きるだけでなく、加工順序にしたがう工具を包含するこ
とができる合理的な作動モードが可能になる。

工具キャリアユニットが相互に隣接して装填位置に位置
できるようにするためには、移動経路を装填位置の方向
に分岐するように配置することが有利である。直線状案
内体として柱状案内体が利用される場合は、一つの工具
キャリアユニットのための柱状案内体を工作機械の一側
部に、他の工具キャリアユニットを他側部に配置するこ
とが便利である。

各柱状案内体が隣接配置される２つの柱体を備え、この
柱体が保持する摺動ヘッドに各工具キャリアユニットが
一側方に片持ち固定される場合に、技術的に簡単な構造
であると共に特に安定かつ正確な案内形態が得られる。

好ましい実施例である旋動アーム案内体においては、旋
動アームはアングルアームとして構成され、その２つの
アームは相互に９０°の角度で配置されると共に、その
自由端に各工具キャリアユニットが配置されている。こ
のような構造においては、非常に好ましい幾何学形態が
達成でき、必要な空間は小さくて良い。その場合、アン
グルアームは相互に９０６片寄り配置された４つのスイ
ッチ位置へ旋動できる作動モードが達成される。

〔実施例〕

以下に、さらに説明すると共に良好な理解を得るために
、トランスファマシンの横またはコンソールユニットに
配置された工作機械のための、この発明の工具交換装置
の実施例を図面により詳細に説明することにする。

全図面から明らかなように、トランスファマシンの横ま
たはコンソールユニット１の上側に支持ユニット２が配
置され、その支持体３上にスピンドルユニットがその駆
動要素（図示しない）と共に固定されている。

スピンドルユニット４は図示されたいずれの例示実施例
においても、４つの加工（処理）スピンドル５を備えて
おり、これらスピンドル５はこの発明の工具交換装置に
より工具６を装填されるようになっている。

第１および２図に示される例示実施例において、工具交
換装置は直線ガイドを備えており、このガイドは柱状案
内体（ガイド）７として構成されると共に、２つの柱体
８を備えている。

これらの柱体８は垂直方向に延びていると共に、トラン
スファマシンの中間ユニットにＦＡ　接する５ 端部領域において、コンソールユニット１上のスピンド
ルユニット４の横に配置されている。

柱体８はその上端領域に、作動シリンダＩＯを保持する
移動体（トラバース）９を連結されており、そのピスト
ンロッド１１は、一つの柱体８に摺動自在に取付けられ
た摺動ヘッドに連結されている。他方の柱体は同様に摺
動ヘッド１３を備えており、このヘッド１３は摺動ヘッ
ド１２に実質的に対応している。摺動ヘッド１２および
１３の間に工具キャリアＷが調整自在および交換自在に
配置されており、この工具キャリアはこの実施例におい
てはプレートの形態を有すると共に、工具のための収容
開口１４および１５を備えている。

摺動ヘッド１２にはさらに調整自在な停止体１６が配置
されており、この停止体１６は、横またはコンソールユ
ニット１の上側で柱体８に隣接して配置されている交換
停止体１７と共働する。

柱体８の寸法は、工具キャリアＷがその上昇位置におい
て、工作機械のスピンドルユニット４の上方のサービス
（作業）領域１８の範囲に位６ 置するように決められている。このサービス領域１８か
ら便利な方法で新工具が工具キャリアーに挿入され得る
だけでな（、交換されるべき工具を工具キャリアから取
り出すことができる。

ここで、工具交換を行う場合は、工具キャリア誓は作動
シリンダ１０により、サービス領域１８の領域における
装填位置から下方へ、スピンドルユニット４の前部まで
移動される。この作動工程の前に、収容開口１４は既に
サービス領域１８から新工具を装填されている。さらに
、工具キャリアＷを下降させる前に、スピンドルユニッ
ト４は矢印１９（第２図）の方向に引込められて加ニス
ピンドル５に装填されていると共に、交換されるべき工
具６は工具キャリア讐の背部に位置するようにされる。

交換停止体１７により、工具キャリア騙は作動シリンダ
１０により、収容開口１５の軸心が、スピンドルユニッ
ト４の加ニスピンドル５の軸心と整合する範囲までしか
下降されない。この位置に到達すると、スピンドルユニ
ット４は矢印２０方向に移動されて、交換されるべき工
具６が工具キャリアー〇収容開口１５内へ延びると共に
、スピンドルから解放された後で通常の方法で取り除か
れる。次いで、スピンドルユニット４は矢印１９（第２
図）の方向に再び引込められ、交換停止体１７の作動に
より、工具キャリア１３は作動シリンダ１０により、工
具キャリアの収容開口１４内の精工具６が、スピンドル
ユニット４の加ニスピンドル５の前部に位置する範囲ま
で下降できることになる。それからスピンドルユニット
は矢印２０の方向に移動されて、精工具を収容すると共
に、収容後再び矢印２０の方向に引込められる。この引
込み移動により、精工具は加ニスピンドルにより工具キ
ャリア１３から引込められて、交換されるべき工具と共
に交換位置からサービス領域１８の区域の装填位置へ再
び上昇される。

第３および４図に示される例示実施例において、工具キ
ャリアＷは相互に分離された２つのユニソ）Ｋｌおよび
Ｗ２からなり、その工具ユニットＷｌは精工具のための
収容開口１４を備え、工具キャリアユニット−２は交換
される工具のための収容開口１５を備えている。

工具交換ユニット旧およびＷ２はいずれの場合も、その
−側部により摺動ヘッド１２ａおよび１３ａに調整およ
び交換自在に固定される。摺動ヘッド１２ａおよび１３
ａはいずれの場合も柱体対８ａに対して前後に移動自在
に取付けられており、この柱体対は第１および２図に示
される例示実施例とは異なり、平行ではなく、相互に角
度をなして配置されている。柱体対８ａの角度は、工具
キャリアユニット襲１およびＷ２が、交換位置において
は加ニスピンドル５の前方に正確に位置し、かつ装填位
置においては第３図に示されるように相互に隣接位置に
あるように選定される。

第３図から明らかなように、各工具キャリアユニット目
および闇は、各柱体対８ａ上のそれ自体の作動シリンダ
１０により移動できる。こうして、工具キャリア旧およ
び礼は相互に完全に独立して、その交換位置と装填位置
との間を移動９ することができる。

サービスまたは刃端寿命の終了後、加ニスピンドル５に
配置された工具が交換される場合は、摺動ユニット４が
引込まれてから、工具キャリアユニット闇が作動シリン
ダ１０により、加ニスピンドル５の前方の交換位置へ移
動される。その後、前述のように、交換される工具は工
具キャリアユニット−２へ移転され、それからサービス
領域１Ｂの区域の装填位置へ上昇される。この作動が完
了すると、既に精工具を装填されている工具キャリアユ
ニットＵ１は、第３図に示される装填位置から、加ニス
ピンドル５の前方の交換位置へ下降される。その後、再
び前述のように、精工具が工具ユニット４の加ニスピン
ドル５へ移転される。

この移転が行われると直ちに工具キャリアユニット町は
関連する作動シリンダ１０により、その交換位置から再
び第３図に示される装填位置へ、そしてサービス領域１
８の区域へ上昇され得る。

０ さらにこの実施例において、工具キャリアユニソＬＷＩ
およびＷ２の位置は、調整自在な停止体および対応停止
体により確立されるようになっており、その構造は通常
のものであり、ここでは詳細に説明することは省略する
。

第５および６図に示される例示実施例においては、工具
キャリアは同様に、相互に分離された２つのユニット−
１および鴎からなり、工具キャリアユニットＷ１は精工
具のための収容開口１４を保持し、また工具キャリアユ
ニット−２は交換される工具のための収容開口１５を保
持している。

前述の例示実施例とは異なり、相互に分離された工具キ
ャリアユニットの案内は、旋動アーム２１により達成さ
れるようになっており、このアーム２１は、加ニスピン
ドル５の軸心の上方に、これと平行に延びる水平軸２２
の回りに旋動できるようになっている。

旋動アーム２１はこの例示実施例においては角形アーム
として形成されており、その２つのアーム２３および２
４は相互に９０″をなして分岐しており、その自由端に
工具キャリアユニットＷ１および鴎がそれぞれ固定され
ている。

加工中、旋動アーム２１は工具キャリアユニソ）Ｋｌお
よびに２と共に、第５図に示される位置に配置されてい
る。この間、工具キャリアユニット騨１は通常の方法で
新工具を装填され、また工具キャリアユニット間の収容
開口１５は空となっている。

ここで工具交換を行う場合、スピンドルユニット４が前
述の方法により引込められ、旋動アーム２１が時計方向
に９０°旋動される。この旋動運動と共に、空の収容開
口を備える工具キャリアユニットＷ２は、加ニスピンド
ル５の前方に到達し、前述のように、これらのスピンド
ル５が交換される工具を、工具キャリアユニットＷ２に
移転させることができる。

この移転工程が完了すると、スピンドルユニットは再び
引込められて、旋動アーム２１が時計方向にさらに９０
６旋動される。その結果、新工具を装填された工具キャ
リアユニット旧が、新しく空になった加ニスピンドルの
前方に到達し、前述のようにスピンドルユニット４の回
復移動および引込みにより、加ニスピンドルへの新工具
の移転が行われる。さらにこの移転工程の完了時、旋動
アーム２１が時計方向に再び９０°旋動し、加ニスピン
ドルの前方に位置する工具キャリアユニット旧が、第５
図に位置（Ｐｏｓ、）Ｄで示されるスイッチ位置へ旋動
される。このスイッチ位置において、交換される工具を
装填された工具キャリアユニット札は、第５図に位置（
ｐｏｓ、）Ａで示されるスイッチ位置に位置し、そこで
交換される工具がサービス領域１Ｂから便利に取り除か
れる。この段階でスピンドルユニット４は新しい加工作
業を行うことができる。

交換される工具が位置（Ｐｏｓ、）Ａにおけるスイッチ
位置において、工具キャリアユニット−２から取り外さ
れる場合は、旋動アーム２１が再度時計方向に９０’旋
動される。その結果、空になった工具キャリアユニット
Ｗ２は第５図に位置（Ｐｏｓ、）Ｂで示されるスイッチ
位置に到達し、次の取り３ 除き工程の準備がされる。空の工具キャリアユニット引
は再度、位置（Ｐｏｓ、）八におけるスイッチ位置に位
置決めされ、そこで新工具をサービス領域１８から装填
されることができる。

旋動アーム２１の駆動は通常の方法、例えば電気的装置
および流体圧装置により達成でき、したがって必要な駆
動部品および位置決め装置の詳細な説明は省略する。

【図面の簡単な説明】

第１図および第２図はそれぞれ、この発明の工具交換装
置の第１の実施例の概略正面図および側面図、第３図お
よび第４図はそれぞれ、この発明の工具交換装置の第２
の実施例の概略正面図および側面図、第５図および第６
図はそれぞれ、この発明の工具交換装置の第３の実施例
の概略正面図および側面図である。 １・・・コンソールユニット ２・・・支持ユニット ３・・・支持体 ４・・・スピンドルユニット ９　ら ４ ５・・・加ニスピンドル ６・・・工具 ７・・・柱状案内体 ８・・・柱体 ８ａ・・・柱体対 ９・・・移動体 １０・・・作動シリンダ １１・・・ピストンロッド １２、１２ａ、　１３．１３ａ・−摺動ヘッド１４、１
５・・・収容開口 １６・・・停止体 １７・・・交換停止体 １８・・・サービス領域 Ｗ、　Ｍｌ、　Ｗ２・・・工具キャリアユニット出願人
代理人　古　谷　馨 同　溝部孝彦 同　古谷　聡 ６ 第１頁の続き ０発　明　者　ライ９ネール・シュモル　ドイツ　トラ ［相］発　明　者　オイゲーン・ヴルシュ　ドイトネー
ル　セ・ ソ連邦共和国７０８０アーレン、ヨセフーハイデンーシ
ューセ・１９

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １　トランスファマシンの横またはコンソールユニット
   に配置されると共に、スピンドルユニット、駆動要素お
   よび複数の加ニスピンドルを備える工作機械用の工具交
   換装置であって、取り除かれる工具および新工具を収容
   すると共に、その装填位置から前記加ニスピンドルの前
   方の交換位置まで可動である工具キャリアを備える工具
   交換装置において、前記工具キャリア（Ｗ、　Ｗｌ、　
   Ｗ２）が、工作機械またはトランスファマシン上方のサ
   ービス領域（１８）の区域の装填位置から、前記加ニス
   ピンドル（５）の前方の交換位置へ可動であることを特
   徴とする工具交換装置。 ２　前記サービス領域（１８）における装填位置から、
   前記加ニスピンドル（５）の前方の交換位置への前記工
   具キャリア（Ｗ、　ＷＬ　Ｗ２）の移動経路が、実質的
   に垂直に伸びると共に前記加ニスピンドルの軸心に対し
   て直交する平面内に存することを特徴とする特許請求の
   範囲第１項に記載の工具交換装置。 ３　前記工具キャリア（Ｗ、　Ｍｌ、　Ｗ２）がその装
   填位置からその交換位置まで、直線状案内体上を可動で
   あることを特徴とする特許請求の範囲第１項または第２
   項に記載の工具交換装置。 ４　前記直線状案内体が柱状案内体（７）として形成さ
   れていることを特徴とする特許請求の範囲第３項に記載
   の工具交換装置。 ５　前記工具キャリア（Ｗ、　Ｗｌ、パ２）がその装填
   位置からその交換位置まで、曲線状案内体上を可動であ
   ることを特徴とする特許請求の範囲第１項または第２項
   に記載の工具交換装置。 ６　前記工具キャリア（ＷＬ　Ｗ２）がその装填位置か
   らその交換位置まで、少なくとも−っの旋動アーム（２
   １）により可動であることを特徴とする、特許請求の範
   囲第１項または第２項に記載の工具交換装置。 ７　前記旋動アーム（２１）が、前記加ニスピンドル（
   ５）上の上方にこれに平行に配置された水平軸心（２２
   ）の回りに旋動自在であることを特徴とする特許請求の
   範囲第６項に記載の工具交換装置。 ８　前記旋動アームが、前記加ニスピンドル（５）の軸
   心に直交するほぼ水平な軸心の回りに旋動自在であるこ
   とを特徴とする特許請求の範囲第６項に記載の工具交換
   装置。 ９　前記工具キャリア（Ｗ）が相互に分離された２つの
   ユニット（Ｗｌ、　Ｗ２）を備え、その一方のユニソ）
   　（Ｗ２）が交換される工具を収容すると共に、他方の
   ユニソ）　（Ｗｌ）が新工具（６）を収容することを特
   徴とする特許請求の範囲第１項から第８項のいずれかに
   記載の工具交換装置。 １０　前記工具キャリアユニット（Ｗｌ、　Ｗ２）がプ
   レート、フレームまたは類似の形状を有すると共に、工
   具（６）の収容開口（１４，１５）を備えることを特徴
   とする特許請求の範囲第９項に記載の工具交換装置。 １１　前記工具キャリアユニット（ＷＬ　Ｗ２）が相互
   に共同して可動であることを特徴とする特許請求の範囲
   第９項または第１０項に記載の工具交換装置。 １２　前記工具キャリアユニット（Ｗｌ、　Ｗ２）が別
   々に可動であることを特徴とする特許請求の範囲第９項
   または第１０項に記載の工具交換装置。 １３　前記工具キャリアユニット（ＷＬ　Ｗ２）が、そ
   の装填位置において相互に隣接配置されるように案内さ
   れることを特徴とする特許請求の範囲第３項または第５
   項、第９項、第１０項のいずれかに記載の工具交換装置
   。 １４　直線状の案内体を備えると共に、２つの別々の工
   具キャリアユニット（Ｗｌ、　Ｗ２）が、交換位置から
   装填位置へ分岐していることを特徴とする特許請求の範
   囲第１３項に記載の工具交換装置。 １５　直線状案内体は柱状案内体（７）であり、一方の
   工具キャリアユニット（旧）の柱状案内体が工作機械の
   一側部に、かつ他方のキャリアユニット律２）の柱状案
   内体が工作機械の他側部に配置されることを特徴とする
   特許請求の範囲第１４項に記載の工具交換装置。 １６　前記各柱状案内体が隣接する２つの柱体（８ａ）
   を備え、前記柱体（８ａ）が保持する摺動ヘッド（１２
   ａ、　１３ａ）に対してその一側部に前記工具キャリア
   ユニット（Ｍｌ、　Ｗ２）が片持ち固定されることを特
   徴とする特許請求の範囲第１５項に記載の工具交換装置
   。 １７　前記旋動アーム（２１）が、２つのアーム（２３
   ゜２４）が９０°で配置された角形アームの形状を有す
   ると共に、その各自由端に前記工具キャリアユニット（
   Ｍｌ、　Ｗ２）が配置されることを特徴とする特許請求
   の範囲第６項または第７項、第９項、第１１項のいずれ
   かに記載の工具交換装置。 １８　前記角形アームが、相互に９０６変位して配置さ
   れた４つのスイッチ位置へ旋動自在であることを特徴と
   する特許請求の範囲第１７項に記載の工具交換装置。