JPS60105908A - 掘削深さ表示装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、走行体または船台等の支持体上に旋回体を設
置し、該旋回体にブーム、アームおよびバケット等から
な゛るフロントリンク機構を数句けてなる浚渫機や油圧
ショベル等の作業機械において、掘削深さを表示する装
置に関する。

第１図は浚渫船の一例である油圧バックホウ船を示す側
面図であり、この図を参照して従来技術を説明する。図
中、ｌはパックホウ船、２は海底、３は海底２に打ち込
まれたスパッド、４は海面、５は海面４に浮かぶ船台で
あり、該船台５は前記スパント３に上下方向に滑動自在
に係止され、ていて海面４」二を水平方向には移動しな
いように拘束されている。６は船台５上に旋回自在に設
置された旋回体、７は該旋回体６にピンＡを中心として
俯仰自在に支持されたブーム、８はピンＢを中心として
ブーム７に回動自在に支持されたアーム、９はピンＣを
中心としてアーム８に回動自在に支持されたパケット、
１０はブームシリンタ、１１はアームシリンタ、１２は
パケントシリングであって、７〜１２によってフロント
リンク機構が構成される。１３は掘削仕上面を表わす。

このような油圧パックホウ船ｌで掘削作業を行なう場合
、オペレータは海面４上に位置するため掘削仕上面１３
の掘削深さを知ることができず、従って所定の深さの掘
削を行なうには掘削深さを知るための何等かの手段が必
要である。

従来、このような手段の１つとして、ブーム７の所定の
箇所に印を付けて掘削深さの見当をつける方法があった
。しかしながらこの方法では。

アーム８の巻き込み状態によってパケット９が種々の位
置をとるため、極めて大ざっばな掘削深さしか判断する
ことができず、目標の掘削深さの精度が通常１０〜３０
ｍｍであることを考慮すると、この方法は到底採用でき
ない方法である。また、浚渫において目標とする掘削深
さは、その時の海面４から目標とする掘削仕上面１５ま
での深さではなく、通常は干潮時の海面１４から掘削仕
上面工５までの深さｈＯであり、その時に知るべき掘削
深さは実測できるｈｌから潮位変化分Δｈを減じた深さ
ｈであることも、この方法が採用できない理由である。

掘削深さを知るための別の従来方法として、油圧バック
ホウのオペレータとは別の作業者が、目盛りを付けた釣
糸に重錘を取付け、重錘が掘削仕上面１３に達するまで
釣糸を垂らして深さｈｌを測定し、次いで潮位表からそ
の時点における潮位を割り出して高さΔｈを得てこれを
深さｈｌから差し引き、得られた値が目標となる掘削深
さり。

に達しているか否かをチェックしていた。

しかしこの手段では測定に極めて多くの時間を要するば
かりでなく、測定のための人手をも要し、しかも釣糸の
たるみ等のためにその測定精度が低いという欠点があっ
た。

また、油圧ショベルによって河岸等で砂利を採取する場
合、水面からの掘削深さの限界が決められているので、
その限界に達したか否かを調べながら掘削を行なわなけ
ればならず、そのため、従来は、ポートを浮かべてメモ
リを付けた竿で深さを測る等１面倒な作業を必要とした
。

本発明は、上記した不便を解消し、掘削深さを高精度で
計測することができ、かつオペレータが掘削作業を行な
いながら居ながらにして掘削深さを知ることができ、掘
削作業の能率を高めることのできる掘削深さの表示装置
を提供することを目的とする。

この目的を達成するため、本発明は、旋回体の旋回角と
前記ブーム、アームおよびパケット等の掘削具の各回動
角とから掘削点の２次平面上の位置座標を算出し、その
位置座標が予め設定されたマトリックス」二のどのブロ
ックに相当するかを算出する一方、ブーム、アームおよ
び掘削具の各回動角とから掘削点の深さを算出し、前記
マトリックスの各ブロック毎に掘削深さをメモリに記憶
しておき、該メモリに記憶されたマトリックスの各ブは
ンクの掘削深さを表示するようにしたことを特徴とする
。

以下本発明の詳細を、第１図に示したバックホウ船１に
例をとって説明する。第２図は本発明による掘削深さ表
示装置の一実施例を示すブロック図であり、１６は、第
３図の平面図に示すように、船台５の前縁５ａに対する
旋回体６（すなわちブーム７、アーム８およびパケット
９からなるフロントリンク機構）のなす旋回角θを検出
する旋回角検出器であり、その取付は機構については図
示を省略しているが、これは旋回体６と船台５との間の
支持部に取付けられて旋回角θをその大きさに応じた電
圧を出力するポテンショメータあるいはディジタル信号
として出力する角度検出器等が用いられる。１７，１８
．１９はそれぞれ第４図に示すようにブーム７の垂直線
に対する回動角α、ブーム７に対するアーム８の回動角
β、アーム８に対するパケット９の回動角γを検出する
角度検出器であり、これらはそれぞれピンＡ。

Ｂ、Ｃによる連結部に取付けられる。

２０はこれらの角度θ、α、β、γから掘削点すなわち
パケット９の先端部の２次平面上の位置座標（ｘ、、ｙ
）をめる第１の演算手段、２１はマトリックス信号発生
手段であって、これは例えば第３図に示すように、パケ
ット９によって掘削することができる範囲を含むように
にＸ、Ｙ方向に一定ピッチΔＸ、Δｙ（このΔＸとΔｙ
の大きさは、パケット９の縦横の寸法以下に設定する）
で分割したマトリフクスＭＸを想定し、各ブロック毎の
４隅の座標信号を発生させるものである。

２２は第１の演算手段２０により算出された位置座標が
予めマトリックス設定手段２１により設定されたマトリ
ックス上のどのブロックに相当するかを算出する第２の
演算手段である。

２３は前記ブーム、アームおよびバケントの各回動角α
、β、γから掘削点の深さを算出する第３の演算手段で
あり、浚渫船においては前記のように潮位補正を行なう
ため、潮位信号発生手段２４からの干潮時と現在の潮位
の差の信号Δｈを入力して後述のように掘削深さｈをめ
るものである。

２５は前記マトリックスの各ブロック毎に掘削された深
さを記憶しておくメモリ、２６は現時点でめられた該当
ブロックの掘削深さｈが既に該メモリに記憶されている
同じブロックの掘削深さよりも深いかを判定し、深い場
合には記憶内容を更新し、浅い場合には記憶内容を変化
させないでおく記憶制御手段、２７は目標となる掘削深
さく第１図のｈｏ）を記憶しておくレジスタ、２８はマ
トリックスの各ブロックの掘削深さｈと目標となる掘削
深さｈｏとを比較する比較手段、２９はメモリ２５の内
容を該比較手段２８の比較結果により表示するＣＲＴ等
の表示装置であり、該表示装置は運転室のオペレータが
目視しやすい所に置かれる。

次にこの装置の動作を第５図のフローチャートと共に説
明する。まず、掘削深さ表示を行なうことを前提（Ｓ　
１）として、第１の演算手段２０は前記角度θ、α、β
、γの信号から掘削点の座標をめる（Ｓ２）。この場合
、掘削点の座標を、まず旋回角θと、旋回中心Ｏ′から
掘削点（パケット先端）までの水平方向の距離し、すな
わち極座標（Ｌ、θ、）としてめる。該距＃Ｌは（１）
式のようにめられる。

Ｌ＝ＬＯ＋Ｌａ ＝ＬＯ＋　文　、ｓ山α　−見２　α６　（α＋　β　
“　）十文３ｃｏｓ（α＋β°＋γ）　・・・（１）こ
こに、ＬＯは旋回中心Ｏ′からピンＡの中心までの水平
距離、ＬａはピンＡの中心から掘削点までの水平距離、
文１はピンＡ、Ｈの中心間の距離、１２はピンＢ、Ｃの
中心間の距離、９．３はピンＣの中心からパケット９の
先端までの距離、β°は（β−９０６）である。

このようにしてめられる水平距離りと旋回角θとから、
旋回中心Ｏ°をゼロ点とし、前記前縁５ａに平行で該旋
回中心０°を通る線をＸ′軸、該旋回中心Ｏ′を通りＸ
°軸に垂直な線をＹ゛軸とする座標系を想定した場合の
掘削点の位置座標（ｘ’、ｙ’）を（２）（３）により
める。

ｘ　’　＝　ＬＵＳＯ・・・（２） ｙ’＝Ｌｓｉｎ　θ　・・・　（３） 次に該当ブロック検出演算を容易にするためしこ前記マ
トリフクスＭＸの図面中左隅の点を原点０とし、かつＸ
゛軸とＹ゛軸をそれぞれ平行移動したＸ軸とＹ軸を座標
軸とする座標系における座標（ｘ　、　ｙ）に前記座標
（Ｘ”、ｙ“）を（４）（５）式により変換する。

ＸｍＸ　−ｘ、）　・・・（４） Ｖ＝Ｖ’＋Ｖｏ　・・・（５） ここに、Ｘｏ、Ｙｏは各座標系の間におけるＸ軸、Ｙ軸
方向の移動距離である。

第２の演算手段２２は、このようにしてめられた掘削点
の位置座標（ｘ　、　ｙ）がマトリックスＭＸ上のどの
ブロックに属するかを判定する（Ｓ３）。この判定方法
の１つには、マトリックス信号発生手段２１に各ブロッ
クのＸ座標、Ｙ座標の上限値を記憶しておき、Ｘの値と
各列のブロックのＸ座標の上限値ＸＩ、Ｘ２．・・・Ｘ
ｍ　（ｍはマトリックスの列数）を順に比較していき、
Ｘｌ　で始めてＸ≦Ｘｉ　となった時にｉ番目の列のプ
ロ、りであることを検出し、同様に、ｙの値について各
行のブロックのＹ座標の上限値Ｙ＋、Ｙ２　＋・・・ｙ
ｎ　（ｎはマトリフクスの行数）を順に比較していき、
ｙｊで始めてｙ≦Ｖｊ　となった時にｊ番目の行のブロ
ックであることを検出する方法がある。

その他、マトリックス信号発生手段にマトリ・ンクスの
Ｘ座標、Ｙ座標の最大値Ｘｍ＋Ｙｎ　と行数ｎ、列数ｍ
を記憶しておいて、 Δｘ　＝　ｘｌ、Ｉｌ／ｍ　−（６） Δｙ＝ｙｎ／ｎ　・・・（７） の演算によりｌブロックのＸ方向、Ｙ方向の寸法ΔＸ、
Δｙをめ、次にこれらの値と検出されたＸ、ｙの値とか
ら、（８）（９）式により該当ブロックの列数ｉ、行数
ｊをめる。

ｉ＝［ｘ／ΔＸ］＋１　・・・（８） ｊ＝［ｙ／Δｙ］＋１　・・・（９） ここに、　［］で囲まれた値は少数点以下を省いた整数
である。また、マトリフクスは固定的に設定しておくよ
うにしてもよい。

一方、第３の演算手段２３は、次のようにして干潮時相
当の掘削深さｈをめる（Ｓ４）。この場合、前記各角度
α、β、γから、まず（１０）式により現時点における
海面４からの掘削深さｈｌをめる。

ｈｌ＝文１部　メ　一文２囲（α＋β）十文３　Ｃ［ｌ
Ｓ　（α＋β＋γ）−ｈ２・・・（１０）ここに、ｈ２
は第４図に示すように、ピンＡの中心の海面からの高さ
である。潮位信号発生手段２４は干潮時と現在の潮位の
差である潮位信号Δｈを発生させるものであって、例え
ば浚渫船が作業する港湾の所定日時以降における１時間
毎の潮位表をメモリに記憶しておいて、所定１３時にな
った時、クロックカウンタの作動を開始させてその時刻
における潮位信号Δｈをメモリから読み出して第３の演
算手段２３に入力するものである。第３の演算手段２３
は、（ｉｏ）式でめた掘削深さｈｌと潮位信号Δｈとか
ら、（１１）式により干潮時相当の掘削深さｈをめる。

ｈ＝ｈｌ−Δｈ　・・・（ｌ　ｌ） なお、潮位信号発生手段２４は、潮位を常時測定する測
定器を岸壁に数例けておき、該測定器は無線で浚渫船上
の受信器に潮位を送り、該受信器から潮位信号Δｈを発
生させるものでもよく、あるいはオペレータが潮位表を
見てマニアルで潮位信号Δｈを人力する等の手段も採用
できる。

前記メモリ２５には予め例えばＯを各ブロック毎の記憶
エリアに格納しておき、第２の演算手段２２でめられた
ｉ列、１行のブロックの現在の掘削深さｈとすでに記憶
されている掘削深さとを比較して現在の掘削深さが深く
なっていれば記憶内容を現在の深さに更新し、深くなっ
ていなけれはそのままにしておく（Ｓ５．Ｓ６）。

比較手段２８は、メモリ２５に記憶された各ブロックの
掘削深さｈと、レジスタ２７にオペレータのキー操作等
により入力されている目標となる掘削深さｈＯとを比較
し、表示装置２９は、第６図に示すように、目標の掘削
深さｈｏに達したブロックについては例えば赤色で表示
しく斜線部３０に示す）、目標の掘削深さｈｏに達しな
いプロ・ンクについては例えば青色で表示しく点を伺し
た部分３１に示す）、現在の掘削点を例えばマーク３２
や別の色あるいは枠付は等で表示する（Ｓ７）。この場
合、目標の掘削深さｈｏに達することのできる領域（こ
の領域はフロントリンク機構や浚渫船の構造等によって
決定される）を２点鎖線３３で示すように囲うようにす
れば、この線かオペレータにとって掘削の目印となり、
効率のよい掘削動作を行なうことができる。また、表示
の様式としては、第７図に示すように、掘削深さを数字
で表示したり、目標の掘削深さに達した数字を枠で囲ん
だり色付けしたりする表示を行なうこともできる。さら
に、第８図に示すように、オペレータのレバー操作等に
より、Ｘ方向あるいはＹ方向の海底の断面形状を目標の
掘削深さｈｏに対して選択的に表示できるようにしても
よい。

第９図ないし第１５図は本発明の他の実施例であり、本
実施例は、第９図に示すように、船台５の底に、水底面
の状態を掘削前または掘削後に調査する水底面検出機構
３５を設けたものである。

この水底面検出機構３５は、浚渫機の掘削作業を行なう
側に向かうように、左右両側に２木のシリンダ３６．３
７を取（１け、これらのシリング３６．３７のピストン
ロンド３６ａ、３７ａの先端間には、第１Ｏ図に示すよ
うに複数本の触針３８ａ〜３８ｅを等間隔に取付けたヘ
ッダ３９を架設し、シリンダ３６．３７を作動させるこ
とにより、ヘッダ３９が前後に移動するように構成され
ている。各触針３８ａ〜３８ｅは、８１１図に触針３８
ａについて代表して示すように、ヘッダ３９に固着され
たブラケット４０に中空軸４１を中心としてヘンダ３９
の移動方向（前後方向）に揺動可能となるように垂下さ
れている。触針３８ａ〜３８ｅとヘンタ３９との間には
、触針３８ａ〜３８ｅを垂直に向ける力を与える２個の
ばね４２．４３が取付けられている。前記ブラケット４
０には、触針３８ａ〜３８ｅの回動角を検出するポテン
ショメータ等の角度検出器４４ａ〜４４ｅが取付けられ
ている。

各舷側３８ａ〜３８ｅは、それぞれ、第１２図に示すよ
うに、複数本（図示例では３本）の円筒体４５，４６．
４７をテレスコピ、りに組合わせ、内部には（Ｂ）のよ
うに収縮させておく引張りばね４８を取付け、可撓性を
有するチューブ４９を介して船台５の油圧源（またはコ
ンプレッサ）から圧油（または圧搾空気）を送り込むこ
とにより伸張させることができるように構成する。

この水底面検出装置を用いて深さ測定を行なう場合には
、各触針３８ａ〜３８ｅを伸張状態とし、シリンダ３６
．３７を伸張あるいは収縮させ、シリンダ３６．３７の
ストローク位置と角度検出器４４ａ〜４４ｅにより検出
される各舷側３８ａ〜３８ｅの傾斜角とから、角触針３
８ａ〜３８ｅの先端が接触している水底面の位置と深さ
をめる。

このような演算は第１３図にその構成を示すところの、
船台５上の運転室６に設置される演算装置にて行なわれ
、前記同様にオペレータに目視されるように表示される
。本実施例における深さ演算装置は、第１４図に示すよ
うに、船台５の前部に各舷側３８ａ〜３８ｅにそれぞれ
対応する列Ａ〜Ｅと、行Ｆ−Ｊからなるマトリックス５
ｏを想定し、船台５の前部の深さがめられて表示される
ようにする。舷側３８の数を増加させて１０記第６図の
マトリックスと共通のマトリックスＭＸを用いるように
することもできる。本実施例の演算例は、第１５図の寸
法図に示すように、前記ロッド３６ａ、３７ａを押し出
しながら測定を行なう場合について説明する。

第１３図の演算装置においては、シリンダ３６．３７に
対して油圧源５１から切換弁５２を介して圧油を供給す
る際のストロークＳを、シリンダ３６．３７に対する圧
油の供給時間からめるストローク検出器５３と、各角度
検出器４４ａ〜４４ｅの出力信号を順次選択する制御回
路５４およびゲート回路５５ａ〜５５ｅと、各角度検出
器４４ａ〜４４ｅにより検出される角度信号０１〜θ５
と前記ストロークＳとから、位置演算手段５６により、
（■）によって該当する触針の先端のＹ座標Ｖ＋　（ｉ
＝１〜５）をめる。

”／＋＝Ｓ−ＬＳｉｎ　θ　＋　−（１）ここに、Ｌは
触針３８ａ〜３８ｅの伸張時における回動支点から先端
までの長さである。”各触針３８ａ〜３８ｅの各先端の
Ｘ座標Ｘｉは、各触針のヘッダ３９に対する取付は位置
に対応し、各触針はＹ軸方向に動かされて一定であるか
ら、それぞれ一定である。

一方、各触針３８ａ〜３８ｅの先端の深さり。

は、前記角度信号θ（と、潮位信号発生手段２４からの
潮位信号Δｈと、触針３８ａ〜、３８ｅの回動支点の前
記海面４からの深さｈ２とから、深さ演算手段５７によ
り、（２）式によってめられる。

ｈｌ＝ＬｃＯ５θ、＋ｈ２−Δｈ　・・・（２）記憶制
御手段５９は、前記位置演算手段５６によりめられる座
標（Ｘ＋、’／＋）のうち、ｙｌがマトリックス５０の
どの行に相当するかを各行のＹ座標の下限値Ｙ　ｌ−１
と上限値Ｙ１　との比較によって判定してその触針の先
端の位置座標のマトリックス上の該当ブロックをめ、メ
モリ２５に記憶されている該当ブロックの深さｈ×と前
記深さ演算手段５７から出力される深さｈとを比較して
ｈ＞ｈ×であればｈの値を更新値として記憶する。この
ように浅い方の値を記憶している理由は、マトリックス
５０の各ブロックにある程度の広さがあるので、掘削後
の深さについて点検する場合、最も深い方の値を記憶す
れば、全ブロックについての記憶値がすべて目標深さに
達していても、実際には目標となる深さに達していない
部分も有ることもありうると考えられるから、安全をみ
こして浅い方の値を記憶しているのである。

メモリ２５記憶されている深さは、ＣＲ７表示器等でな
る表示装置２９に表示される。掘削後の表示を行なう場
合、表示装置２９における表示内容は前記の通りでよい
。

なお本実施例では不使用時には舷側３８　ａ〜３８ｅを
収縮させるようにしたが、その代わりにあるいはこれに
加えて不使用時あるいは測定方向と逆方向に移動させる
時には傾斜している側に水平にしておくように、各舷側
を支持するヘッダ１９を前後方向に回動可能に支持する
と共に、回動のためのシリングやモータ等を設けるよう
にしてもよい。そして移動時には第９図の３８′または
３８”′に示すようにヘッダ１９を回動させて触針３８
ａ〜３８ｅを水平にするようにすれば、触針３８ａ〜３
８ｅが水底面２に食い込んで触針を破損するというおそ
れがなくなる。また、ヘッダ１９は前後あるいは左右に
移動させるのではなく、水平方向に回動させるようにし
てもよい。

このような触針３８ａ〜３８ｅおよびヘッダ１９を有す
る水底面検出機構を用いて予め水底面の把握を行なうよ
うにすれば、どこを掘削すべきかがオペレータに分かり
、無駄な動きを無くすることができるので、掘削効率を
向上させることができる。また、前記パケットの位置か
ら深さをめる方法の宿命として、マトリックス中の各ブ
ロックの深さは、最深の深さが表示されることになるが
、前記触針を用いたものにおいては、各ブロックについ
て、実施例に示したように、最も浅い部分の表示を行な
うことも可能であるから、安全側の測定、表示を行なう
ことができる。

以上の説明は、掘削具がパケットである場合にライて説
明したが、掘削具としてグラブが用いられる場合にも本
発明を適用することができる。また、表示装置としては
、ＣＲ７表示装置のみならず、ランプの集合体や、液晶
を用いた表示装置あるいは印字装置を用いることができ
る。また本発明は、河川等で砂利を採取する油圧シ目ベ
ルに用いることができる。油圧ショベルに用いた場合に
は、制限深さまで掘削したかどうかがただちに分かり、
掘削深さをいちいち竿等で測定する必要が無くなり、作
業能率を向上させることができる。

油圧ショベルの場合には、旋回体を支持する走行体の傾
斜角度によって掘削深さが変わるため、該傾斜角を加味
した深さ演算を行なうことが好ましい。また、本発明に
おいて用いる演算手段は、演算回路を組むことによって
も実現できるが、マイクロコンピュータを用いることに
より、経済的に実現できる。

以」−述べたように、本発明によれば、掘削対象箇所の
掘削深さが２次元的な広がりをもって表示されるので、
オペレータは居ながらにして現在掘削対象としている箇
所の掘削深さに関する全体的な様子を容易に把握するこ
とが可能となり、オペレータ以外の人が竿や釣竿等を用
いて掘削深さを測定する必要がなくなるため、人手が少
なくてすみ、かつ掘削作業の能率を向上させることがで
きる。また本発明によればフロントリンク機構の関節部
の角度から演算により掘削深さをめているので、掘削深
さを正確に知ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の対象の１つとなる油圧バックホウ船を
海底掘削状態にて示す側面図、第２図は本発明の表示装
置の一実施例を示すブロック図、第３図は該実施例にお
ける演算に必要とされる平面的な位置関係を説明する油
圧パックホウ船の平面図、第４図は該実施例の演算に用
いられる各部の寸法および角度説明図、第５間該実施例
の動作説明用フローチャート、第６図、第７図および第
８図は本発明における掘削深さの表示例を示す図、第９
図は本発明の他の実施例を示す側面図、第ｉｏ図は第９
図のＡ−Ａ矢視図、第１１図は該実施例の触針取付は構
造の一例を示す一部断面拡大平面図、第１２図（Ａ）（
Ｂ）はそれぞれ該実施例の触針を伸張状態、収縮状態で
示す断面図、第１３図は該実施例の測定演算系統を示す
ブロック図、第１４図は該実施例の表示マトリックスの
一例図、第１５図は該実施例の寸法図である。 １・・・油圧パックホウ船、２・・・海底、３・・・ス
パッド、５・・・船台、６・・・旋回体、７・・・ブー
ム、８・・・アーム、９・・・パケット、１６．１７，
１８．１９・・・角度検出器、３０・・・目標深さに達
しているブロック、３１・・・目標深さに達していない
ブロック、３２・・・掘削点を示すマーク、θ・・・旋
回角、α・・・ブームの垂直線に対する回動角、β・・
・アームのブームに対する回動角、γ・・・パケットの
アームに対する回動角 特許出願人　日立建機株式会社 代理人　弁理士　秋木正実 代理人　弁理士　若田勝− 第１図 第２図 どｄ 第５図 第８図 第９図 第１０図 第１１図 第１２図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 走行体または船台等の支持体上に旋回体を設置し、該旋
   回体にブーム、アームおよび掘削具からなるフロントリ
   ンク機構を数句けてなる作業機械において、前記旋回体
   の旋回角と前記ブーム、アームおよび掘削具の各回動角
   とから掘削点の２次平面上の位置座標を算出する第１の
   演算手段と、該第１の演算手段により算出された位置座
   標が予め設定されたマトリックス上のどのブロックに相
   当するかを算出する第２の演算手段と、前記ブーム、ア
   ームおよび掘削具の各回動角とから掘削点の深さを算出
   する第３の演算手段と、前記マトリックスの各ブロック
   毎に掘削された深さを記憶しておくメモリと、該メモリ
   に記憶されたマトリックスの各ブロックの掘削深さを表
   示する表示装置とからなることを＠徴とする掘削深さ表
   示装置。