JPS5961573A - 溶接ロボット - Google Patents
溶接ロボットInfo
- Publication number
- JPS5961573A JPS5961573A JP16833482A JP16833482A JPS5961573A JP S5961573 A JPS5961573 A JP S5961573A JP 16833482 A JP16833482 A JP 16833482A JP 16833482 A JP16833482 A JP 16833482A JP S5961573 A JPS5961573 A JP S5961573A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- support device
- torch
- cables
- elongated body
- automatic welding
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/12—Automatic feeding or moving of electrodes or work for spot or seam welding or cutting
- B23K9/122—Devices for guiding electrodes, e.g. guide tubes
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は自動溶接装置におけるケーブル類の支持装置に
関し、特に溶接用ロボットに卦けるコンジットケーブル
の支持装置に関する。
関し、特に溶接用ロボットに卦けるコンジットケーブル
の支持装置に関する。
従来この種の自動溶接装置−特に溶接用ロボットにおけ
る溶接用トーチコンジ・ソトケーブル８の保持は第１図
に示す如く、ロボット本体１から垂直方向に伸びた上腕
部２から突出した前腕部３に固定した長尺体の支持装置
１１に保持され、前記支持装置１１は固定端部１１ａと
一方向に回転する他端より構成されており、他端部の金
具１１Ｃにコンジットケーブル８を保持する構成として
いたため、ロポ゛ソト先端の手首４を旋回させた場合。
る溶接用トーチコンジ・ソトケーブル８の保持は第１図
に示す如く、ロボット本体１から垂直方向に伸びた上腕
部２から突出した前腕部３に固定した長尺体の支持装置
１１に保持され、前記支持装置１１は固定端部１１ａと
一方向に回転する他端より構成されており、他端部の金
具１１Ｃにコンジットケーブル８を保持する構成として
いたため、ロポ゛ソト先端の手首４を旋回させた場合。
前記支持′装置１１の金具１１０でコンジットケーブル
８が拘束されるため、第２図に示す如く、コンジットケ
ーブル８の曲げアールがきびしくなり。
８が拘束されるため、第２図に示す如く、コンジットケ
ーブル８の曲げアールがきびしくなり。
溶接作業時に於いてコンジットケーブル８内での溶接ワ
イヤー９の送給が悪くなり溶接性に問題を生じ、溶接ビ
ード面が不良となる原因でもあった。
イヤー９の送給が悪くなり溶接性に問題を生じ、溶接ビ
ード面が不良となる原因でもあった。
つまり、コンジットケーブル支持装置を固定しているロ
ボットの腕には機構的にある幅寸法の確保が必要であり
、この腕幅寸法看支持装置の金具を一方向の固定のみの
構造としていたため１手首を旋回させて使用した場合、
金具がコンジットケーブルの曲カりに対応しないためワ
イヤーの送給性を悪くしていた。
ボットの腕には機構的にある幅寸法の確保が必要であり
、この腕幅寸法看支持装置の金具を一方向の固定のみの
構造としていたため１手首を旋回させて使用した場合、
金具がコンジットケーブルの曲カりに対応しないためワ
イヤーの送給性を悪くしていた。
さらに、第２図に示す如くコンジットケーブル８の曲げ
プールＡＺきびしくなると、この曲げアールが溶接ワイ
ヤー９に残留し、トーチ７から送り出される溶接ワイヤ
ー９もきつい曲げアールを持った状態となるため、溶接
位置が１馴〜数鴎程度ずれることもあって溶接精度の点
でも問題廼２生じていた。
プールＡＺきびしくなると、この曲げアールが溶接ワイ
ヤー９に残留し、トーチ７から送り出される溶接ワイヤ
ー９もきつい曲げアールを持った状態となるため、溶接
位置が１馴〜数鴎程度ずれることもあって溶接精度の点
でも問題廼２生じていた。
これらの問題は、積層状態で溶接する厚板溶接の場合よ
り以上に、薄板溶接の場合は大きな問題とされていた。
り以上に、薄板溶接の場合は大きな問題とされていた。
本発明の主たる目的は自動溶接装置の作動中に支持して
いるケーブル類にきつい曲げ力が作用しないようにした
支持装置を提供することを目的としている。
いるケーブル類にきつい曲げ力が作用しないようにした
支持装置を提供することを目的としている。
さらに具体的には、本発明は、ロボット先端部の手首を
旋回させて溶接作業を行った場合−トーチコンジットケ
ーブル内を通過するワイヤーの送給をスムースにして、
常に良好な溶接ビード面を達成し、さらには溶接精度を
向上させる溶接用ロボットのトー手コンジットケーブル
支持装ｕｔｉ供するものである。
旋回させて溶接作業を行った場合−トーチコンジットケ
ーブル内を通過するワイヤーの送給をスムースにして、
常に良好な溶接ビード面を達成し、さらには溶接精度を
向上させる溶接用ロボットのトー手コンジットケーブル
支持装ｕｔｉ供するものである。
上記の目的を達成するために、本発明はケーブル類の支
持装置の本体部分を所定の復元力を有した可撓長尺体か
ら構成したことを特徴としている。
持装置の本体部分を所定の復元力を有した可撓長尺体か
ら構成したことを特徴としている。
本発明は、上記の目的および概要からも理解されるよう
に、自動溶接装置のケーブル類の支持装置に関するもの
であるが、以下、本発明を溶接用ロボットのコンジット
ケーブルの支持装置に適用して具体化した実施例を図面
を参照しながら説明する。
に、自動溶接装置のケーブル類の支持装置に関するもの
であるが、以下、本発明を溶接用ロボットのコンジット
ケーブルの支持装置に適用して具体化した実施例を図面
を参照しながら説明する。
１けロボット本体、２は垂直方向に設けた上腕部、３は
上腕部２の上端より水平方向に突出させた前腕部である
。４け前腕部３の先端に配列した旋回可能なる手首であ
る。５は手首４に固定したトーチ取付金具である。６は
後述するトーチを取付金具５を介して取付けるトーチ保
持部である。
上腕部２の上端より水平方向に突出させた前腕部である
。４け前腕部３の先端に配列した旋回可能なる手首であ
る。５は手首４に固定したトーチ取付金具である。６は
後述するトーチを取付金具５を介して取付けるトーチ保
持部である。
７は溶接用トーチで手首４の中心軸線と異なる方向から
千首軸線上に向って伸びている。
千首軸線上に向って伸びている。
８はトー４−７の上流側に連結してなるコンジットケー
ブルで、軸芯部にワイヤー９を通すライナー１０を有し
ている。１１は前記コンジットケーブル８を支持する支
持装置で一本体部分は所定長を有した可焼長尺体１１ｂ
で構成し、その一端は前腕部３に固定した固定部１１ａ
と先端のケーブル保持金具１１０とにより構成されてい
る。前記。
ブルで、軸芯部にワイヤー９を通すライナー１０を有し
ている。１１は前記コンジットケーブル８を支持する支
持装置で一本体部分は所定長を有した可焼長尺体１１ｂ
で構成し、その一端は前腕部３に固定した固定部１１ａ
と先端のケーブル保持金具１１０とにより構成されてい
る。前記。
保持ＭＪＬ１１Ｑはコンジットケーブル８を包囲し。
かつ、該金具内でコンジットケーブル８がスライド可能
なる大きさを有している。
なる大きさを有している。
かかる構成によれば１手首部４を旋回させて溶接作業を
行なう場合、トーチ取付金具５及びトーチ７も第５図に
示す如く手首部４の旋回に応じて無理のない姿勢をとる
。この時、コンジットケーブル８はトーチ７ ｆＩｌｌ
＋へ支持装置１１の保持金具１１Ｃ内をスライドして、
適宜な曲げアールを形成するともり、支持装置１１の可
焼長尺体１１ｂ及び保持金具１１ＱもトーーＦ−７側へ
ならって曲がるものである。また、反対方向へ手首部４
を旋回させた場合でも前記と同様にト４−フイ１１１へ
ならった可焼長尺体１１ｂが曲がるものである。
行なう場合、トーチ取付金具５及びトーチ７も第５図に
示す如く手首部４の旋回に応じて無理のない姿勢をとる
。この時、コンジットケーブル８はトーチ７ ｆＩｌｌ
＋へ支持装置１１の保持金具１１Ｃ内をスライドして、
適宜な曲げアールを形成するともり、支持装置１１の可
焼長尺体１１ｂ及び保持金具１１ＱもトーーＦ−７側へ
ならって曲がるものである。また、反対方向へ手首部４
を旋回させた場合でも前記と同様にト４−フイ１１１へ
ならった可焼長尺体１１ｂが曲がるものである。
このため、コンジットケーブル８に無地なヒネリ等の拘
束力が加わらない。すなわち−ライナー１０にも無理な
拘束力が加わらないことになり、溶接作業に於いてはワ
イヤー９の送給性が良好であるため、常に安定した溶接
ビードを提供できるものである。
束力が加わらない。すなわち−ライナー１０にも無理な
拘束力が加わらないことになり、溶接作業に於いてはワ
イヤー９の送給性が良好であるため、常に安定した溶接
ビードを提供できるものである。
第６図は本発明の支持装置の拡大詳細図であり、固定部
１ｉａはボルト等（図示なし）によって前腕部６に固着
されている。この固定部１１ａの中央部付近には円柱状
の凸部１１ｄが形成され、この凸部１１ｄに対してコイ
ルバネ等の可撓長尺体１１ｂがはめ込まれている。この
可焼長尺体１１ｂの上端側には保持金具１１０に形成さ
れた凸部１１ｅが挿入されている。
１ｉａはボルト等（図示なし）によって前腕部６に固着
されている。この固定部１１ａの中央部付近には円柱状
の凸部１１ｄが形成され、この凸部１１ｄに対してコイ
ルバネ等の可撓長尺体１１ｂがはめ込まれている。この
可焼長尺体１１ｂの上端側には保持金具１１０に形成さ
れた凸部１１ｅが挿入されている。
この可焼長尺体は１図示した実施例ではコイルスプリン
グのものｔ；示されている≠；、要するにコンジットケ
ーブルを支持するための剛性があり。
グのものｔ；示されている≠；、要するにコンジットケ
ーブルを支持するための剛性があり。
手首の旋回によってコンジットケーブルが曲げられら
に、その曲げ力に対応して曲げられ、その曲げ力が取り
外かれた には初期の状態に復帰する復元力を有してい
るものであれば設計変更が可能なものであって、例えば
、図では示さないが。
に、その曲げ力に対応して曲げられ、その曲げ力が取り
外かれた には初期の状態に復帰する復元力を有してい
るものであれば設計変更が可能なものであって、例えば
、図では示さないが。
一定の剛性を有した弾性ゴム製の円柱体あるいは円筒体
を用いても良いし、第７（２）に示すように、バネ材で
円環部片１５ａ〜１５ｄを形成し、それらを相互にリベ
ットによって９０°角度をずらせて多段に固着した可焼
長尺体１ｔｂを構成しても良い。この長尺体の上端部の
円環部片１５ａＰまコンジットケーブルを通す保持金具
として使用しても良い。さらにとの長尺体１１ｂの外周
はコンジットケーブルの邪魔にならない部分をゴム製手
ユープ等の高弾性カバー１７で被うことができる。
を用いても良いし、第７（２）に示すように、バネ材で
円環部片１５ａ〜１５ｄを形成し、それらを相互にリベ
ットによって９０°角度をずらせて多段に固着した可焼
長尺体１ｔｂを構成しても良い。この長尺体の上端部の
円環部片１５ａＰまコンジットケーブルを通す保持金具
として使用しても良い。さらにとの長尺体１１ｂの外周
はコンジットケーブルの邪魔にならない部分をゴム製手
ユープ等の高弾性カバー１７で被うことができる。
第９図に示した実施例は可焼長尺体１１ｂの根元付近を
金属性の剛性リング１２で包囲したものが示されてかり
、これによって長尺体、ｊｊｂの弾性力を高め、長尺体
１１１）の過剰な変形を防止するものである。
金属性の剛性リング１２で包囲したものが示されてかり
、これによって長尺体、ｊｊｂの弾性力を高め、長尺体
１１１）の過剰な変形を防止するものである。
さらに、第１０図は第９図に示した支持装置の変形例で
あって長尺体１１′ｂの下端部を回動可能に支承したも
ので、コンジットケーブルの旋回によって長尺体１１ｂ
の回動を許容して、長尺体１１ｂの無理な曲げ変形を防
止する。その具体的構造は可焼長尺体の１１４部てコア
１３を押し込み−そのコア１３の軸部をベアリング１４
によって固定部１１ａに回動可能に支承している。第７
図に示した支持装置を回動可能にするには、第８図に示
すように、最下端部の円環部片１５Ｃ１’（ｉ−ピン１
６によって多少の余裕をもって固定部１１ａに支承する
。これによって可焼長尺体１１ｂの回動支持が可能とな
る。
あって長尺体１１′ｂの下端部を回動可能に支承したも
ので、コンジットケーブルの旋回によって長尺体１１ｂ
の回動を許容して、長尺体１１ｂの無理な曲げ変形を防
止する。その具体的構造は可焼長尺体の１１４部てコア
１３を押し込み−そのコア１３の軸部をベアリング１４
によって固定部１１ａに回動可能に支承している。第７
図に示した支持装置を回動可能にするには、第８図に示
すように、最下端部の円環部片１５Ｃ１’（ｉ−ピン１
６によって多少の余裕をもって固定部１１ａに支承する
。これによって可焼長尺体１１ｂの回動支持が可能とな
る。
本発明は１以上で説明したようにケーブル類の支持装置
の本体部分が所定の復元力を有しｔ可焼長尺体で構成さ
れることによって、自動溶接装置の作動中に赴いても支
持装置が適度に変形するためにケーブル類にきつい曲げ
力が作用されることがない。
の本体部分が所定の復元力を有しｔ可焼長尺体で構成さ
れることによって、自動溶接装置の作動中に赴いても支
持装置が適度に変形するためにケーブル類にきつい曲げ
力が作用されることがない。
さらに本発明の具体的な実施例によれば１手首部４を旋
回させた場合、コンジットケーブル８は手首部４に沿っ
て旋回するが、この時、支持装置１１の可撓長尺体１１
ｂもそれに対応して曲がる。
回させた場合、コンジットケーブル８は手首部４に沿っ
て旋回するが、この時、支持装置１１の可撓長尺体１１
ｂもそれに対応して曲がる。
このためコンジットケーブル８に無理な拘束力が加わら
ないため、溶接作業を行った場合、ワイヤー９の送給性
が良好となり、好適な溶接ピードを達成することができ
、さらに溶接ワイヤー９には余分な曲げアールが残留し
ないために、溶接精度を向上できる効果を有している。
ないため、溶接作業を行った場合、ワイヤー９の送給性
が良好となり、好適な溶接ピードを達成することができ
、さらに溶接ワイヤー９には余分な曲げアールが残留し
ないために、溶接精度を向上できる効果を有している。
また、支持装置１１を回動可能に支承すれば可焼長尺体
１１１）にも無理な曲げ力が作用せずに、柔軟だ変形廼
Ｚ達成され、溶接ワイヤー９の送給性も向上する。
１１１）にも無理な曲げ力が作用せずに、柔軟だ変形廼
Ｚ達成され、溶接ワイヤー９の送給性も向上する。
第１図は従来例の溶接ロボットの例を示す側面図、第２
図は第１図に卦いて手首を旋回させた場合の側面図、第
３図は本発明の溶接ロボットの一実例を示す側面図、第
４図は第３図に於いて手首を旋回させた場合の（Ｉｌ１
面図、第５図は第４図の右方向よりみた側面図、第６図
は本発明の支持装置拡大詳細図、第７図は本発明の支持
装置の別の実施例を示す一部破断斜視図、第８図は第７
図の支持装置の支承部を示す断面図、第９図は正発明の
支持装置のさらに別の実施例を示す一部断面図、第１０
図は第９図の支持装置の下端部を回動可能に支承した例
の断面部分図である。 ３・・・前腕部。 ４・・・手首部、 ７・・・トーチ、 ８・・・コンジットケーブル、 ９・・・ワイヤー。 １０・・・ライナ。 １１・・・支持装置。 第 １ 図 昇 ２ 図 廊 ３ 図 算 ４ 図 凍 ５ 図 ７、。第６１
図は第１図に卦いて手首を旋回させた場合の側面図、第
３図は本発明の溶接ロボットの一実例を示す側面図、第
４図は第３図に於いて手首を旋回させた場合の（Ｉｌ１
面図、第５図は第４図の右方向よりみた側面図、第６図
は本発明の支持装置拡大詳細図、第７図は本発明の支持
装置の別の実施例を示す一部破断斜視図、第８図は第７
図の支持装置の支承部を示す断面図、第９図は正発明の
支持装置のさらに別の実施例を示す一部断面図、第１０
図は第９図の支持装置の下端部を回動可能に支承した例
の断面部分図である。 ３・・・前腕部。 ４・・・手首部、 ７・・・トーチ、 ８・・・コンジットケーブル、 ９・・・ワイヤー。 １０・・・ライナ。 １１・・・支持装置。 第 １ 図 昇 ２ 図 廊 ３ 図 算 ４ 図 凍 ５ 図 ７、。第６１
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、 自動溶接装置の作動腕に沿って伸びているケーブ
ル類を支持するためのｆ＋！であって、この支持装置の
本体部分か所定の復元力を有した可焼長尺体から構成さ
れていることを特徴とする自動溶接装置におけるケープ
ｌし類の支持装置。 ２、可焼性長尺体がコイルスプリングによって構成され
ることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の自動溶
接装置におけるケーブル類の支持装置。 ３ 可焼性長尺体がバネ材から形成された円環部片を９
０°づつ位十目をずらせて多段に組合せ固着して構成さ
れていることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の
自動溶接装置におけるケーブル類の支持袋Ｌ ４、 自動溶接装置があらかじめ与えらｆｌた命令に基
づいて動作するように構成されたロボットであることを
特徴とする特許請求の範囲第１項から第３項の内のいず
れか一項記載のケーブル類の支持装置。 ５、 ケーブル≠５アーク溶接用のワイヤーを送給する
タメのコンジットケーブルであることを特徴とする特許
請求の範囲第１項から第４項の内のいずれか一項記載の
支持装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16833482A JPS5961573A (ja) | 1982-09-29 | 1982-09-29 | 溶接ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16833482A JPS5961573A (ja) | 1982-09-29 | 1982-09-29 | 溶接ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5961573A true JPS5961573A (ja) | 1984-04-07 |
| JPH0123232B2 JPH0123232B2 (ja) | 1989-05-01 |
Family
ID=15866122
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16833482A Granted JPS5961573A (ja) | 1982-09-29 | 1982-09-29 | 溶接ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5961573A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0392943U (ja) * | 1990-01-11 | 1991-09-20 | ||
| EP1179397A1 (en) * | 2000-07-14 | 2002-02-13 | Abb Ab | Manipulator with an arrangement for supporting supply cables |
| JP2002086382A (ja) * | 2000-07-14 | 2002-03-26 | Abb Ab | マニピュレータ |
| KR20030055609A (ko) * | 2001-12-27 | 2003-07-04 | 김재열 | 꼬임 방지형 원주 자동 용접장치 |
| EP1440760A1 (en) * | 2003-01-23 | 2004-07-28 | Fanuc Ltd | Torch cable accommodation structure of arc welding robot |
| WO2024056630A1 (de) * | 2022-09-15 | 2024-03-21 | Dürr Systems Ag | Rückstellvorrichtung zum rückstellen zumindest einer leitung |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5866691A (ja) * | 1981-10-07 | 1983-04-20 | 株式会社安川電機 | 産業用ロボツトのケ−ブル支持装置 |
-
1982
- 1982-09-29 JP JP16833482A patent/JPS5961573A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5866691A (ja) * | 1981-10-07 | 1983-04-20 | 株式会社安川電機 | 産業用ロボツトのケ−ブル支持装置 |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0392943U (ja) * | 1990-01-11 | 1991-09-20 | ||
| EP1179397A1 (en) * | 2000-07-14 | 2002-02-13 | Abb Ab | Manipulator with an arrangement for supporting supply cables |
| JP2002086382A (ja) * | 2000-07-14 | 2002-03-26 | Abb Ab | マニピュレータ |
| US7320264B2 (en) | 2000-07-14 | 2008-01-22 | Abb Ab | Manipulator |
| KR20030055609A (ko) * | 2001-12-27 | 2003-07-04 | 김재열 | 꼬임 방지형 원주 자동 용접장치 |
| EP1440760A1 (en) * | 2003-01-23 | 2004-07-28 | Fanuc Ltd | Torch cable accommodation structure of arc welding robot |
| WO2024056630A1 (de) * | 2022-09-15 | 2024-03-21 | Dürr Systems Ag | Rückstellvorrichtung zum rückstellen zumindest einer leitung |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0123232B2 (ja) | 1989-05-01 |
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