JPS596124B2 - 電気車制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、少くとも２個の走行用モータで左右の両輪各
々を駆動すべく取付けた電気車における上記走行用モー
タの制御装置に関するものである。

従来電気車、特にバツテリーフオクリフト等の産業車両
において、車両の回転半径を小さくする目的で左右の両
輪を２個の走行用モータで各々駆動し、車両旋回時には
内輪側の走行用モータの駆動力を断つて外輪側の走行用
モータにのみ電源を与える方式のものがあつた。しかし
、近年の物流の合理化に伴ない、車両に対して更に小さ
い回転半径が要求される様なつた。

そこで、本発明は上記の点に鑑み、車両旋回時に内輪側
の走行用モータに進行方向とは逆方向の駆動力を与え、
車両をより小さい回転半径でスムーズに旋回させ、更に
車両起動時においては上記逆方向の駆動力を与えない様
に構成することにより、急激なモータ電流の立上りを防
止しかつ滑らかな旋回性能をもつ特にバッテリーフォー
クリフト等の産業車両に適する電気車制御装置を提供す
ることを目的とするものである。以下本発明を図に示す
実施例について説明する。

まず、第１図に示す第１実施例について説明する。１は
直流電源、２は図示せぬアクセルペダルの踏込量に応じ
て導通率が変化する公知のサイリスタチョッパ、３、４
は走行用モータのアマチュア、５ａ、５ｂは走行用モー
タのフィールドでこの個個のモータのフィールド５ａ、
５ｂは並列接続されている。

６，７，８，９は電磁接触器、１０は車両の旋回を検出
する旋回検出手段で、１０ａ，１０ｂは操向ハンドルが
右および左方向に所定角以上切られると閉じるスイツチ
である。

１１，１２は電磁接触器８，９の励磁コイル、１３はア
クセルペダルに連動してアクセルペダルを踏込むことに
より閉じるアクセル踏角検出スイツチで起動検出手段を
なすものである。

１４は電磁接触器、１５は電磁接触器１４の励磁コイル
、１６はサイリスタ、１７はトランジスタ、３１，３２
は抵抗、３３はコンデンサ、３６，３７はダイオードで
ある。

そして、電磁接触器１４、励磁コイル１５、サイリスタ
１６、トランジスタ１７、抵抗３１，３２、コンデンサ
３３およびダイオード３６，３７により励磁コイル１１
，１２の作動を不能にする作動不能手段３０を構成する
。また、この作動不能手段３０とアクセル踏角検出スイ
ツチ１３とによつて逆トルク発生阻止手段を構成する。
３８，３９はフライホイールダイオード、４０は逆流阻
止用ダイオード、４１は電圧調整用抵抗である。

そして、電磁接触器８，９、励磁コイル１１，１２、逆
流阻止用ダイオード４０および電圧調整用抵抗４１によ
り接続切換え手段５０を構成する。また、この接続切換
え手段５０と旋回検出手段１０とによつて内輪側を駆動
する走行用モータに逆トルクを発生させるための逆トル
ク発生制御手段を構成する。なお、本実施例を３輪式の
バツテリーフオークリフトに適用したとすれば、アーマ
チユア３とフイールド５ａとにより例えば車両前部に設
けた右側の車輪を駆動する走行用モータを構成し、アー
マチユア４とフイールド５ｂとにより例えば車両前部に
設けた左側の車輪を駆動する走行用モータを構成し、ま
た操向ハンドルによつて車両後部中央に設けた車輪の方
向が変更されるようにしてある。また、４２は前後進切
換レバーを前進側に操作すると閉じる前進側スイツチ、
４３は前後進切換レバーを後進側に操作すると閉じる後
進側スイツチ、４４，４５は電磁接触器６，７の励磁コ
イルである。次に、上記構成においてその作動を説明す
る。

前後進レバーを前進側もしくは後進側に操作することに
よつて前進側もしくは後進側のスイツチ４２，４３が閉
じて電磁接触器４４もしくは４５が励磁されて、電磁接
触器６もしくは７が図示と反対方向に投入されて各走行
用電動機を前進方向もしくは後進方向へ回転させるため
の回路が形成される。そして、操向ハンドルの切角が小
さいとスイツチ１０ａ，１０ｂは開放しているため、こ
の状態において、アクセルペダルを踏込むとアクセル踏
角検出スイツチ１３が閉じ、このときスイツチ１０ａ，
１０ｂが開放していることによつてトランジスタ１７が
遮断しているため、サイリスタ１６が点弧されて導通し
、励磁コイル１５へ電圧が印加されて電磁接触器１４が
投入する。ここで、サイリスタ１６の導通はアクセル踏
角検出スイツチ１３が開放するまで継続される。さらに
、この状態で右折あるいは左折の為操向ハンドルを一定
角以上回転するとスイツチ１０ａあるいは１０ｂが閉じ
る。今、右折の為スイツチ１０ａが閉じると、電磁接触
器１４は前述したごとくすでに投入されているため、励
磁コイル１１へ電圧が印加され、電磁接触器８は図示と
反対方向へ投入され、これによつてアマチユア３に今ま
でと逆方向の回転力が発生して内輪側の走行用モータを
逆転させ車両の右方向への旋回を滑らかにする。また、
操向ハンドルが一定角以上回転されている状態において
車両を起動する場合、今、操向ハンドルが右折方向へー
定角以上回転されているとスイツチ１０ａが閉じている
ため、トランジスタ１７はダイオード３７、抵抗３２を
介してベース電流が供給され導通している。従つて、こ
の状態において起動の為アクセルペダルを踏込んでアク
セル踏角検出スイツチ１３が閉じても、サイリスタ１６
はゲートがトランジスタ１７によつて短絡されているた
め導通出来ない。故に励磁コイル１５には電圧が印加さ
れず、電磁接触器１４が投入されないため、励磁コイル
１１には電圧が印加されず電磁接触器８は投入されない
。これによつて、操向ハンドルが一定角以上回転してい
て起動するときに車両に対する過大な旋回力の発生が防
止されるとともに急激なモータ電流の立上りもない。ま
た、上記の各作動は操向ハンドルを左折方向へー定角以
上回転させた場合においても同じである。

第２図は本発明の第２実施例を示すもので、１８ａ，１
８ｂはハンドル切角検出スイツチでハンドル切角検出ス
イツチ１０ａ，１０ｂよりも小さいハンドル回転角で閉
じて電磁接触器２１，２２を開放し、各走行用モータを
直流電源１から切離すものである。

また、更に操向ハンドルを回転するとハンドル切角検出
スイツチ１０ａ，１０ｂが作動して電磁接触器２１２，
２２′が閉じ、上述した第１実施例で説明したものと同
様にアマチユア３あるいは４を切換えて逆方向の回転力
を得るようにしたものである。この実施例において、今
、ハンドル切角検出スイツチ１０ａあるいは１０ｂが作
動するハンドル位置で起動すると、トランジスタ１７は
すでに導通していてサイリスタ１６のゲートを短絡して
いるためこのサイリスタ１６は導通しない。従つて、励
磁コイル１５は電圧が印加されず、電磁接触器１４は投
入されないので、励磁コイル１１あるいは１２には電圧
が印加されず、故に電磁接触器２１′あるいは２２′は
投入されない。この時にはハンドル切角検出スイツチ１
８ａあるいは１８ｂが作動しているため電磁接触器２１
あるいは２２が開放されており、旋回内輪側の走行用モ
ータが電源から切離されて車両は起動するので、滑らか
な旋回をすることができる。なお、上述した第１、第２
実施例においては、電磁接触器１４として各励磁コイル
１１，１２に接点をそれぞれ接続した２接点式のものを
用いたが、各励磁コイル１１，１２の並列接続回路に１
つの接点よりなる電磁接触器１４を直列に接続するよう
にしてもよく、さらには各励磁コイル１１，１２の並列
接続回路にアクセル踏角検出スイツチ１３とサイリスタ
１６との直列回路を直列に接続することにより、励磁コ
イル１５と電磁接触器１４とを省略することもできる。
また、上述した第１および第２実施例のごとく車両起動
時に車両が旋回状態にあるか否かによつて内輪側の走行
用モータの逆方向へのトルクの発生を制御するようにす
れば、簡単な構成で起動時の逆トルクの発生を確実に阻
止できる。

第３図は本発明の第３実施例を示すものであり両走行用
モータの回転数を回転数検出手段６０により検出し、こ
の回転数検出手段６０により両走行用モ〒夕の回転数が
起動時等において設定値以下であることを検出したとき
回転数応動手段３０ａにより逆トルク発生手段７０の両
励磁コイル１１，１２の作動を不能にするようにしたも
のであり、回転数検出手段６０は各アーマチユア３，４
によりそれぞれ駆動される回転数検出用発電機６１，６
２と整流用のダイオード６３，６４とよりなる。

また、回転数応動手段３０ａは、アクセルペダルに連動
してアクセルペダルを踏込むことにより閉じるスイツチ
１３ａ１サイリスタ１６、トランジスタ１７ａ，１７ｂ
１抵抗３１，３２ａ，３２ｂおよびコンデンサ３３より
なる。上記構成においてその作動を説明する。

アクセルペダルを踏込むとスイツチ１３ａが閉じ、この
ときハンドル切角が小さいと、スイツチ１０ａ，１０ｂ
が開放しており、右折あるいは左折の為操向ハンドルを
一定角以上回転するとスイツチ１０ａあるいは１０ｂが
閉じる。今、右折の為スイツチ１０ａが閉じると、両走
行用モータが所定値以上の回転数で回転しているため、
発電機６１，６２はいずれもが所定値以上の電圧を発生
していてトランジスタ１７ｂにベース電流を供給し、こ
れによつてトランジスタ１７ｂは導通、トランジスタ１
７ａは遮断し、従つてサイリスタ１６はスイツチ１３ａ
および抵抗３１を介してゲート信号が供給されて導通す
る。ここで、このサイリスタ１６の導通はスイツチ１３
ａあるいはスイツチ１０ａが開放するまで継続される。
そして、このサイリスタ１６の導通によつて励磁コイル
１１に電圧が印加され、電磁接触器８が投入されて旋回
内輪側の走行用モータのアマチユア３の電流方向を逆に
することにより、旋回内輪側の走行用モータに逆トルク
が発生して車両の右折を容易にする。また、車両左折の
時はスイツチ１０ｂが閉じて以下右折の時と同様に作動
する。ここで、操向ハンドルが一定角以上回転していて
、スイツチ１０ａあるいは１０ｂが閉じているときに車
両を起動する場合、両走行用モータは停止しているため
、発電機６１，６２には電圧が発生しない。

この状態においてアクセルペダルを踏込むとスイツチ１
３ａが閉じるか、発電機６１，６２よりベース電流が供
給されないことによりトランジスタ１７ｂは遮断してい
る為、トランジスタ１７ａが導通し、従つてサイリスタ
１６はゲート信号が供給されず遮断し、故に電磁接触器
８あるいは９が作動しないため、２個の走行用モータは
、進行方向の駆動力を共に発生して起動する。これによ
つて起動時および起動直後の超低速走行時における車両
に対する過大な旋回力の発生が防止されると共に急激な
モータ電流の立上りもない。なお、第３図に示す第３実
施例では走行用モータの回転数を検出する回転数検出手
段として発電機６１，６２を用いたが、磁気的手段、光
学的手段等による回転数検出手段を用いても同様の効果
を得ることができる。また、上記第３実施例においてス
イツチ１３ａを省略すると共にサイリスタ１６の代わり
にトランジスタを用いることによつて、所定値以下の低
速時には常に逆トルクの発生を防止するようにすること
もできる。

また、上述したすべての実施例においては、サイリスタ
チヨツパ２により走行用モータの速度制御をするように
したが、抵抗制御、直流電源１の直並列制御等により走
行用モータの速度制御をするようにしてもよいことは勿
論である。

以上述べたように本発明装置においては、車両が起動す
るときには車両旋回内輪側の走行用モータが逆方向へ回
転しない様構成したから、滑らかな起動時の旋回が得ら
れると共に急激なモータ電流の立上りをも防止出来、従
つてチヨツパ初期転流能力等の各種設定値を通常走行状
態に合わせて設計することが出来るという優れた効果が
ある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明装置の第１実施例を示す電気結線図、第
２図および第３図は本発明装置の第２および第３実施例
を示す要部電気結線図である。 ３，５ａ・・・・・・一方の走行用モータを構成するア
ーマチユアとフイールド、４，５ｂ・・・・・・他方の
走行用モータを構成するアーマチユアとフイールド、１
０・・・・・・旋回検出手段、１３・・・・・・起動検
出手段をなすアクセル踏角検出スイツチ、３０・・・・
・・作動不能手段、３０ａ・・・・・・回転数応動手段
、５０・・・・・・接続切換え手段、６０・・・・・・
回転数検出手段、７０・・・・・・逆トルク発生制御手
段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 車両左右の車輪を各走行用モータで独立に駆動する
   ようにした電気車において、前記車両の旋回時に前記各
   走行用モータのうち内輪側を駆動する走行用モータに逆
   トルクを発生させるための逆トルク発生制御手段と、前
   記車両の起動時に上記逆トルクの発生を阻止する逆トル
   ク発生阻止手段とを備え、前記逆トルク発生制御手段は
   、車両の旋回を検出する旋回検出手段とこの旋回検出手
   段が車両の旋回を検出したときに内輪側を駆動する走行
   用モータの接続を切換えてこの走行用モータに逆トルク
   を発生させるための接続切換え手段とにより少なくとも
   構成され、前記逆トルク発生阻止手段が、前記車両の起
   動を検出する起動検出手段と、前記旋回検出手段が車両
   の旋回を検出しているときに前記起動検出手段により車
   両の起動を検出すると前記接続切換え手段の作動を不能
   にする作動不能手段とにより少なくとも構成されるか、
   又は、前記逆トルク発生阻止手段が、前記両走行用モー
   タの回転数を検出する回転数検出手段とこの回転数検出
   手段により前記各走行用モータの回転数が設定値以下で
   あることを検出したとき前記逆トルクの発生を阻止する
   回転数応動手段とにより少なくとも構成されることを特
   徴とする電気車制御装置。