JPS5959369A - 産業用ロボツト - Google Patents
産業用ロボツトInfo
- Publication number
- JPS5959369A JPS5959369A JP16650282A JP16650282A JPS5959369A JP S5959369 A JPS5959369 A JP S5959369A JP 16650282 A JP16650282 A JP 16650282A JP 16650282 A JP16650282 A JP 16650282A JP S5959369 A JPS5959369 A JP S5959369A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- attached
- pair
- rotating shaft
- shaft
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明にＬ産業用ロボットの駆動機構に関するものであ
る。
る。
産業用ロポツ１−の駆動構造に関節構造と直交構造があ
り、前者は経済性及び作り易さの面で優れている７パ一
後者に比べ使い方が制限される。
り、前者は経済性及び作り易さの面で優れている７パ一
後者に比べ使い方が制限される。
従来の旋回転をもつ関節形ロボットの一例を第１図に基
づいて説明する。第１図は、関節が垂直方向にのみ屈曲
する関節形ロボットの平面説明図である。３０は旋回軸
の旋回中心３２はアーム、６６はアーム５２先端の回転
軸−３５は回転軸ろ６に取付けられた溶吸トー壬である
。６２′は１−ムの、３３′は回転軸の、３４．３４’
、 ３５’はトーチのそれぞれ移動しだ七きの状態を示
す。３６，３７゜３８ｊ９．ｄｏ、４１け対炊となる溶
接構造物の表面溝ａｋ示す。このロボットには次のよう
な欠点≠ζある。
づいて説明する。第１図は、関節が垂直方向にのみ屈曲
する関節形ロボットの平面説明図である。３０は旋回軸
の旋回中心３２はアーム、６６はアーム５２先端の回転
軸−３５は回転軸ろ６に取付けられた溶吸トー壬である
。６２′は１−ムの、３３′は回転軸の、３４．３４’
、 ３５’はトーチのそれぞれ移動しだ七きの状態を示
す。３６，３７゜３８ｊ９．ｄｏ、４１け対炊となる溶
接構造物の表面溝ａｋ示す。このロボットには次のよう
な欠点≠ζある。
まず、回転軸３３は地上面に対して垂直であることが望
ましい。即ち、溶接の品質を高ぬるためには、）−４−
５５は、３４，６４′の位置のように溶接構造物９表面
に対し１頁角でなければならない。
ましい。即ち、溶接の品質を高ぬるためには、）−４−
５５は、３４，６４′の位置のように溶接構造物９表面
に対し１頁角でなければならない。
もし、回転Ｔ＠３３が地上面に垂直な回転軸でなければ
、）−４３５の地上面に対する角度７２ζ、α又けβの
角度により変化し、一定とならない。
、）−４３５の地上面に対する角度７２ζ、α又けβの
角度により変化し、一定とならない。
次に回転ｌｌｌ１ｌＩ３３を回転してトー４−３５を３
４゜３４′のように溶接構造物に対して直角にすると。
４゜３４′のように溶接構造物に対して直角にすると。
アーム３２に沿って送給される溶接用芯線が回転軸ろ３
のところで急倣に曲げられ、送給不能となることがある
。
のところで急倣に曲げられ、送給不能となることがある
。
本発明の目的は、関節構造を用いながら作禁性が拡大さ
れ、把持工具へ所要資材を送給する導管を著しく屈曲せ
ず円滑に所要資材を送給することができる産業用ロボッ
トｔ％供するにある。
れ、把持工具へ所要資材を送給する導管を著しく屈曲せ
ず円滑に所要資材を送給することができる産業用ロボッ
トｔ％供するにある。
本発明による産業ロボットは、ベース上を水平１方向に
走行する台車と１台車に１個の対偶点を取イ１け台車走
行方向に直角な面における４節平行リンク機構を形成す
るアーム群と、前記の対偶点に直接接続されていない節
をなす一方のアームを延伸し、該アームの延伸端に取付
けられ、前記面に訃いて揺動可能な回転軸と一該回転軸
をアーム群の姿勢に拘らず常に垂直に保つ手段と、該回
転軸に取付けられた手首と、該手首に把持され、所要資
材を送給する導管を接続した工具と、を有することを特
徴とする産業用ロボットである。
走行する台車と１台車に１個の対偶点を取イ１け台車走
行方向に直角な面における４節平行リンク機構を形成す
るアーム群と、前記の対偶点に直接接続されていない節
をなす一方のアームを延伸し、該アームの延伸端に取付
けられ、前記面に訃いて揺動可能な回転軸と一該回転軸
をアーム群の姿勢に拘らず常に垂直に保つ手段と、該回
転軸に取付けられた手首と、該手首に把持され、所要資
材を送給する導管を接続した工具と、を有することを特
徴とする産業用ロボットである。
本発明はよる産業用ロボットの好ましい態様に卦いては
、前記の対偶点に１直接接続されていなく。
、前記の対偶点に１直接接続されていなく。
前記回転軸を取付けてないもう１個の節をなすアームも
延伸し一該延伸部と前記対偶点に接続されている１個の
アームとを含むもう１個の４節平行リンク７ｉｚ構成さ
れ、前記の回転＠を垂直に保つ手段が、前記対偶点に直
接接続されていない２個のアーム内に連通１．て収容さ
れ、−１喘が前記回転軸を揺動させる軸に、他ｌ４ｆｒ
：前記７−ムの延伸端に連糸吉される他の節のアームに
’−それぞノ１４妾縛さｆＬで（八るチェーンよりなり
、Ｊ ’ｉ’ｌｂの節のアー１− ＬＣよ″り該羊エー
ンが移動され、前記揺動軸を回転し７、前記面【麻軸を
垂１σに保つようにしである。
延伸し一該延伸部と前記対偶点に接続されている１個の
アームとを含むもう１個の４節平行リンク７ｉｚ構成さ
れ、前記の回転＠を垂直に保つ手段が、前記対偶点に直
接接続されていない２個のアーム内に連通１．て収容さ
れ、−１喘が前記回転軸を揺動させる軸に、他ｌ４ｆｒ
：前記７−ムの延伸端に連糸吉される他の節のアームに
’−それぞノ１４妾縛さｆＬで（八るチェーンよりなり
、Ｊ ’ｉ’ｌｂの節のアー１− ＬＣよ″り該羊エー
ンが移動され、前記揺動軸を回転し７、前記面【麻軸を
垂１σに保つようにしである。
本発明によろ産業用ロボットの他の好まレバ）謀様にお
いては１ｍ！記千直が前記回転軸に、該回転ｔＦ１１］
Ｔｈ含む面で揺動町卵に取付けである。
いては１ｍ！記千直が前記回転軸に、該回転ｔＦ１１］
Ｔｈ含む面で揺動町卵に取付けである。
以下、本発明によるσα業用ロボットを実ノ店例の図面
に基づいて詳ノホする。第２図は木発５９Ｊの産業用ロ
ボットの実施例の正面園である。
に基づいて詳ノホする。第２図は木発５９Ｊの産業用ロ
ボットの実施例の正面園である。
第２図に紐い°Ｃ１１１ベース、２１＋−１：ｊ壮行音
束、′５は走行用モートルー４は走行用モードル６に直
結さ、）シたピニオンギヤ、５はベース１に取イ、ｊけ
られたラックである。走？１台−市２に搭載されたモー
トｌし３ヲｙ区動すると、モートｒし３１ＣｉＫ部して
いるピニオンギヤ４が、ベース１に取付けられたりツク
５に噛合していることにより１台車２（−１ベース１の
レール上を第１図の紙面に垂直な方向（Ｙ方向）に直線
状に移動する。
束、′５は走行用モートルー４は走行用モードル６に直
結さ、）シたピニオンギヤ、５はベース１に取イ、ｊけ
られたラックである。走？１台−市２に搭載されたモー
トｌし３ヲｙ区動すると、モートｒし３１ＣｉＫ部して
いるピニオンギヤ４が、ベース１に取付けられたりツク
５に噛合していることにより１台車２（−１ベース１の
レール上を第１図の紙面に垂直な方向（Ｙ方向）に直線
状に移動する。
このロボットは、第１アーム７、第２アーム８゜第３ア
ーム１０及び第４アーム９を節とした４節平行リンクを
有している。第４７−ム９と第１７−ム７の対偶点をＡ
、第１アーム７と第２７−ム８の対偶点をＢ、第２了−
ム８と第３７−ム１０の対偶点をＣ２第３７−ム１０と
第４アーム９の対偶点をＤで示しである。４節平行リン
ク機構を形成するアーム群は対偶点Ａで台車２に取付け
られ、該リンク機構面は台車２０走行方向（Ｙ方向）に
直角な而（Ｘ２面）とされている。対偶点Ａと軸心を一
致させてサーボモードル６及び６′が設けられ、サーボ
モードル６及び６′はそれぞれ第１アーム７及び第４ア
ーム９を揺動させる。
ーム１０及び第４アーム９を節とした４節平行リンクを
有している。第４７−ム９と第１７−ム７の対偶点をＡ
、第１アーム７と第２７−ム８の対偶点をＢ、第２了−
ム８と第３７−ム１０の対偶点をＣ２第３７−ム１０と
第４アーム９の対偶点をＤで示しである。４節平行リン
ク機構を形成するアーム群は対偶点Ａで台車２に取付け
られ、該リンク機構面は台車２０走行方向（Ｙ方向）に
直角な而（Ｘ２面）とされている。対偶点Ａと軸心を一
致させてサーボモードル６及び６′が設けられ、サーボ
モードル６及び６′はそれぞれ第１アーム７及び第４ア
ーム９を揺動させる。
第２アーム８はリンク機構を形成する対偶点８０間の節
部分より対偶点Ｂを超えて延伸しており。
部分より対偶点Ｂを超えて延伸しており。
延伸端には、リンク機構面に直角な（Ｙ方向の）揺動軸
１２が取付けてあり、揺動軸１２には回転軸１４が取付
けである。従って、揺動軸１２ｆ：回転することにより
回転軸１４は揺動軸１２を中心としてリンク機構面（又
はこれに平行な而→において揺動する。回転軸１４は後
述の如く常に垂直に保たれる。従って、揺動軸１２は回
転軸１４全□常に垂直に保つように回動せしめられる。
１２が取付けてあり、揺動軸１２には回転軸１４が取付
けである。従って、揺動軸１２ｆ：回転することにより
回転軸１４は揺動軸１２を中心としてリンク機構面（又
はこれに平行な而→において揺動する。回転軸１４は後
述の如く常に垂直に保たれる。従って、揺動軸１２は回
転軸１４全□常に垂直に保つように回動せしめられる。
回転軸１４は、対偶魚目と軸心を一致させて設けられた
サーボモードル１５により、第３アーム１０及び第２ア
ーム８内に収められたチェーン及び揺動軸１２と口芯の
ベペルキャを介して回転せしめられる。
サーボモードル１５により、第３アーム１０及び第２ア
ーム８内に収められたチェーン及び揺動軸１２と口芯の
ベペルキャを介して回転せしめられる。
回転軸１４には、回転軸１４に直角に曲げ軸１６が取付
けてあり、曲げ軸１６にはトーチホルダ（手首（手首）
１７が取付けられ−トーチホルダ１７はドーリ１８を把
持している。曲げ軸１６はサーボモードル１５により回
転せしめられ、トーチホルダ１７は 仰せしめられる。
けてあり、曲げ軸１６にはトーチホルダ（手首（手首）
１７が取付けられ−トーチホルダ１７はドーリ１８を把
持している。曲げ軸１６はサーボモードル１５により回
転せしめられ、トーチホルダ１７は 仰せしめられる。
トーチ１８にはコンジットケーブル（導管）１９が接続
され、コンジットケーブルにより電力、ガス、冷却水、
溶接芯線等の所要資材が供給される。
され、コンジットケーブルにより電力、ガス、冷却水、
溶接芯線等の所要資材が供給される。
台車２に取付けである対偶点Ａに直接接続されていない
節をなすチーム（第２アーム８と第３アーム１０）のう
ち、延伸して回転軸１２を取付けた７−ムと別の７−ム
、即ち第３７−ム１０も対偶点６より延伸し、該延伸部
と第４アーム９を含めてもう１個の４節平行リンクが構
成されている。
節をなすチーム（第２アーム８と第３アーム１０）のう
ち、延伸して回転軸１２を取付けた７−ムと別の７−ム
、即ち第３７−ム１０も対偶点６より延伸し、該延伸部
と第４アーム９を含めてもう１個の４節平行リンクが構
成されている。
第６γ−ム１０の延伸部と接続される節の７−ムを符号
１１で示し、両者の対偶点をＥ、１−ム１１の他端の対
偶点をＦで示す。
１１で示し、両者の対偶点をＥ、１−ム１１の他端の対
偶点をＦで示す。
従って、百℃−訂＝ｌ〒、ｎ−面、ＤＥ＝ＡＦである。
第２７−ム８と第３γ−ムラ０内を連通させてもう１個
のチェ一ンが収容されている。チェーンの一端は揺動軸
１２に、他端はアーム１１に接続され、２個のリンク機
構の姿勢・≠；変り、アーム１１が移動して水平面に対
する角度が変化すると、それに相当する丈手エーンを移
動し、チェーンｔ；揺動軸１２を回転し、回転軸１４は
リンク機構の姿勢に拘らず常に垂直に保たれる。
のチェ一ンが収容されている。チェーンの一端は揺動軸
１２に、他端はアーム１１に接続され、２個のリンク機
構の姿勢・≠；変り、アーム１１が移動して水平面に対
する角度が変化すると、それに相当する丈手エーンを移
動し、チェーンｔ；揺動軸１２を回転し、回転軸１４は
リンク機構の姿勢に拘らず常に垂直に保たれる。
第６図は第２図に相当するこのロボットの駆動機構を補
足説明する為のものである。第２図及び第３図を参照し
な廼；ら、このロボットの動作を説明する。金型２Ｉｆ
ｉモードル３によりＹ方向に移動される。また４節平行
リンクＡＢＣＤけサーボモータ６ 、６’によりアーム
７．９が揺動することにより対偶点Ｃを移動し、揺動軸
１２が移動する。
足説明する為のものである。第２図及び第３図を参照し
な廼；ら、このロボットの動作を説明する。金型２Ｉｆ
ｉモードル３によりＹ方向に移動される。また４節平行
リンクＡＢＣＤけサーボモータ６ 、６’によりアーム
７．９が揺動することにより対偶点Ｃを移動し、揺動軸
１２が移動する。
揺動軸１２には回転軸１４が取付であるが、垂直保持手
段により、リンクの姿勢に拘らず常に垂直に保たれる。
段により、リンクの姿勢に拘らず常に垂直に保たれる。
回転軸１４はサーボモードル１３により回転せしめられ
るのでトーチホルダ１７は揺動せしめられ、更に曲げ軸
１６−；サーボモードル１５により 仰せしめられる。
るのでトーチホルダ１７は揺動せしめられ、更に曲げ軸
１６−；サーボモードル１５により 仰せしめられる。
従って、ト〜チホルｉ′１７はＸ、Ｙ、Ｚ方向の任意の
位置に移動することができると共に、トーチホルダ１７
のＸＹ面及びＺ方向の向きを自由にザえること値Ｚでき
る。
位置に移動することができると共に、トーチホルダ１７
のＸＹ面及びＺ方向の向きを自由にザえること値Ｚでき
る。
従って、第１図に示す溶接構造物を溶接する場合モ、ト
ーチホルダ１７の回転軸１４を中心とする揺動角は１８
０度で充分であるので、コンジットケーブル１９が回転
軸１４の真上で急激に曲げ１られること１ｌ−ｉなくな
る。
ーチホルダ１７の回転軸１４を中心とする揺動角は１８
０度で充分であるので、コンジットケーブル１９が回転
軸１４の真上で急激に曲げ１られること１ｌ−ｉなくな
る。
本発明の産業用ロボットは、関節構造としであるが、従
来の関節形ロボットに訃ける旋回軸を使用せず、金型に
搭載し、水平１方向の移動は金型の走行により、他方向
及び上下方向は４節平行リンク機構による関節構造によ
り移動し、その先端にリンクの姿勢に拘らず垂直に保た
れる回転軸を設け１回転軸を中心として工具を把持する
手首を揺動自在とし、且つ必要に応じて 仰自在としで
ある。従って、関節構造と直交構造との長所が生かされ
、可動範囲が拡大されながら作業性、経済性に優れ、ま
た、手首の揺動中心軸を常に垂ｊ頁に保つようにしであ
るので作動制御が容易であシ。
来の関節形ロボットに訃ける旋回軸を使用せず、金型に
搭載し、水平１方向の移動は金型の走行により、他方向
及び上下方向は４節平行リンク機構による関節構造によ
り移動し、その先端にリンクの姿勢に拘らず垂直に保た
れる回転軸を設け１回転軸を中心として工具を把持する
手首を揺動自在とし、且つ必要に応じて 仰自在としで
ある。従って、関節構造と直交構造との長所が生かされ
、可動範囲が拡大されながら作業性、経済性に優れ、ま
た、手首の揺動中心軸を常に垂ｊ頁に保つようにしであ
るので作動制御が容易であシ。
更に手首の揺動角を１８０度以上とする必要がないので
、手首に把持する工具に接続される所要資材送給導管−
２著しく屈曲されるようなことがなく、所要資材を円滑
に送給することができる。
、手首に把持する工具に接続される所要資材送給導管−
２著しく屈曲されるようなことがなく、所要資材を円滑
に送給することができる。
第１図は従来の旋回軸をもつ関節形ロボットの一例の平
面睨明図−第２図は本発明の産業用ロボットの実施例の
正面図、第３崗は第２図の駆動機 −構補足説明図
である。 １・・・ベース−２・・台車、３・・’ＡＩ行用モー
） ｔｖ、６ 、６’、 １３ 、１５・・サーボモー
トルーフ、８，９゜１０．１トアーム（節）、１２・１
“者動軸、１４・・同市べ１Ｆ！ｌｌ＋１６・曲げ型出
、１７．・トー壬ホル〃゛（手許）、１８・トー４−（
工具）、１９・コンジットケーブル（導管）、Ａ、Ｂ、
Ｃ，［１，Ｅ、Ｆ・・・対１１！１点。 代理人 弁理士 薄 １） 利 幸第 １ 図 第 ２ 図 湛 ３ 図 六〜／
面睨明図−第２図は本発明の産業用ロボットの実施例の
正面図、第３崗は第２図の駆動機 −構補足説明図
である。 １・・・ベース−２・・台車、３・・’ＡＩ行用モー
） ｔｖ、６ 、６’、 １３ 、１５・・サーボモー
トルーフ、８，９゜１０．１トアーム（節）、１２・１
“者動軸、１４・・同市べ１Ｆ！ｌｌ＋１６・曲げ型出
、１７．・トー壬ホル〃゛（手許）、１８・トー４−（
工具）、１９・コンジットケーブル（導管）、Ａ、Ｂ、
Ｃ，［１，Ｅ、Ｆ・・・対１１！１点。 代理人 弁理士 薄 １） 利 幸第 １ 図 第 ２ 図 湛 ３ 図 六〜／
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、 ベース上を水平１方向に走行する音束と、金型に
１閏の対隅点を取付は台車走行方向に直角な面に卦ける
４節平行リンク機構を形成する７一ム群と、前記の対偶
点に直接接続されて（ハない節をなす一方のアームを延
伸し、該アームの延伸端に取イ４けられ、前記面におい
て揺動可能な回転軸と、該回転１ＩＩｌｌｌを７一ム群
の姿勢に拘らず常に垂直に保つ手段と、該回転軸に取付
けられた手首と、該手首に把持され、所要資材を送給す
る導Ｖを接続した工具と、を有することを特徴とする産
業用ロボツ）・。 ２ 前記の対１出点に直接接続されていなく、前記回転
軸を取付けてないもう１個の節をなすアームも延伸し、
該延伸部と前記対偶点に接続されている１個アームとを
含むもう１個の４節平行リンクが構成され、前記の回転
軸を垂直に保つ手段が、前記対偶点に直接接続されてい
ない２個のアーム内に連」出して収容され、一端一２前
記回転軸を揺動させる軸に、他端が前記アームの延伸端
に連結される他の節のアームに、それぞれ接続されてい
るチェーンよりなり該曲の節のアームにより、該チェー
ンが移動され、前記揺動軸を回転し、前記回転を垂直に
保つようにしである特許請求の範囲第１項の産業用ロポ
ッと。 ５、前記手釘７バ前記回転軸に、該回転軸を含む面で揺
動可能に取付けである特許請求の範囲第１項又は第２項
の産循用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16650282A JPS5959369A (ja) | 1982-09-27 | 1982-09-27 | 産業用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16650282A JPS5959369A (ja) | 1982-09-27 | 1982-09-27 | 産業用ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5959369A true JPS5959369A (ja) | 1984-04-05 |
Family
ID=15832543
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16650282A Pending JPS5959369A (ja) | 1982-09-27 | 1982-09-27 | 産業用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5959369A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4642323A (en) * | 1985-12-30 | 1987-02-10 | Ppg Industries, Inc. | Process for preparing latex polymers from gaseous monomers |
-
1982
- 1982-09-27 JP JP16650282A patent/JPS5959369A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4642323A (en) * | 1985-12-30 | 1987-02-10 | Ppg Industries, Inc. | Process for preparing latex polymers from gaseous monomers |
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