JPS5959103A - 刈取収穫機の自動操向制御装置 - Google Patents
刈取収穫機の自動操向制御装置Info
- Publication number
- JPS5959103A JPS5959103A JP16727282A JP16727282A JPS5959103A JP S5959103 A JPS5959103 A JP S5959103A JP 16727282 A JP16727282 A JP 16727282A JP 16727282 A JP16727282 A JP 16727282A JP S5959103 A JPS5959103 A JP S5959103A
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- JP
- Japan
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- steering control
- automatic steering
- sensors
- control device
- time
- Prior art date
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- Pending
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- Guiding Agricultural Machines (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、植立茎稈導入径路脇に、茎稈味との接触によ
って後退揺動する左右一対のセンサーを設け、前記両セ
ンサーのいづれか一方のみがセット位置から設定角度具
−ヒに後退揺動すると、そのセンサーを茎稈味から離す
方向に機体を自動操向させるように、前記両センサーと
機体操間機構とを連係し、１つ、前記両センサーが共に
セット位置から外れると直ちに自動操向制御を阻止する
牽制機構を設けるとともに、その牽制機構に、前記両セ
ンサーが共にセット位置から外れた状態から、少くとも
一力のセンサーがセット位置に復帰したのちの設定時間
は前記制御限ＩＬ状態を維持する遅れ回路を組込んであ
る刈嘔収穫機の自動操向制御装置に関し、詳しくは、条
刈りと憤刈りを判定区別して、条刈り時には自動操向走
行するようにし、機体進行方向に向けて茎稈株が条列を
なしていない横刈り・時には自動操向制御を牽制するよ
うにしたものに関する。
って後退揺動する左右一対のセンサーを設け、前記両セ
ンサーのいづれか一方のみがセット位置から設定角度具
−ヒに後退揺動すると、そのセンサーを茎稈味から離す
方向に機体を自動操向させるように、前記両センサーと
機体操間機構とを連係し、１つ、前記両センサーが共に
セット位置から外れると直ちに自動操向制御を阻止する
牽制機構を設けるとともに、その牽制機構に、前記両セ
ンサーが共にセット位置から外れた状態から、少くとも
一力のセンサーがセット位置に復帰したのちの設定時間
は前記制御限ＩＬ状態を維持する遅れ回路を組込んであ
る刈嘔収穫機の自動操向制御装置に関し、詳しくは、条
刈りと憤刈りを判定区別して、条刈り時には自動操向走
行するようにし、機体進行方向に向けて茎稈株が条列を
なしていない横刈り・時には自動操向制御を牽制するよ
うにしたものに関する。
一ヒ記制御装置においては、嘆刈り時に茎稈条列の間で
両センサーが共に茎稈から外れることになるが、この場
合、両センサーが同時に茎稈から外れるとけ限らず、い
づれか一方が先に外れることがある。 そして、一方の
センサーが先にセット位置に復帰するとともに、他力の
センサーが設定角度以Ｅに大きく後退揺動したよ（３） うな姿勢で残ったとしても、遅れ回路の働きで自動操向
制御の牽制状態が維持されるのである。
両センサーが共に茎稈から外れることになるが、この場
合、両センサーが同時に茎稈から外れるとけ限らず、い
づれか一方が先に外れることがある。 そして、一方の
センサーが先にセット位置に復帰するとともに、他力の
センサーが設定角度以Ｅに大きく後退揺動したよ（３） うな姿勢で残ったとしても、遅れ回路の働きで自動操向
制御の牽制状態が維持されるのである。
しかしながら、この遅れ時間の設定が短かすぎると、低
速で走行する場合や茎稈法の位置が乱れＴいるような場
合に、上記した能力のセンサーのみが大きく後退揺動し
た状態の時間が設定連れ時間よりも長くなってしまい、
遅延完了後に自動操向状態かもたられてし甘うおそれが
あった。
速で走行する場合や茎稈法の位置が乱れＴいるような場
合に、上記した能力のセンサーのみが大きく後退揺動し
た状態の時間が設定連れ時間よりも長くなってしまい、
遅延完了後に自動操向状態かもたられてし甘うおそれが
あった。
又、逆に星れ時間の設定が長すぎると、条刈り時に、両
センサーが植付位置の乱れている茎程昧に同時に接触し
たり、茎稈株と雑草に同時に接触する等して、一旦自動
操向制御が牽制阻止されたのち、少くとも一方のセンサ
ーがセット位置に復帰したとしても、遅れ回路のために
長時間自動操向制御への復帰がなされず、この間に直進
暴走してしまうことがあった。
センサーが植付位置の乱れている茎程昧に同時に接触し
たり、茎稈株と雑草に同時に接触する等して、一旦自動
操向制御が牽制阻止されたのち、少くとも一方のセンサ
ーがセット位置に復帰したとしても、遅れ回路のために
長時間自動操向制御への復帰がなされず、この間に直進
暴走してしまうことがあった。
本発明は、上記の点に鑑み、〃れ回路に改良を加えて茎
稈法位置の甜れ具合、機体走行速度、雑草の生育状態な
ど各種の条件下においても確（４） 実かつ正確な自動操向制御及びその牽制を行なえるよう
にすることを目的とする。
稈法位置の甜れ具合、機体走行速度、雑草の生育状態な
ど各種の条件下においても確（４） 実かつ正確な自動操向制御及びその牽制を行なえるよう
にすることを目的とする。
本発明における刈取収穫機の自動操向制御装置の特徴構
成は前記遅れ回路による前記設定時間を変更調節自在に
構成しであることにある。
成は前記遅れ回路による前記設定時間を変更調節自在に
構成しであることにある。
本発明の特徴構成による作用効果は次の通りである。
つまり、横列時には機体走行速度の減速具合や茎稈法位
置の乱れ具合に対応してセンサーの少くとも一方が復帰
している時間よりも設定時間を長くすることによって制
御牽制状態を確実゛に維持でき、−力、条刈時には床位
置の乱れや雑草等によって両センサーがセット状態から
外れて制御牽制状態になっても少くとも一力が復帰すれ
ば極短時間のうちに制御状態に戻すように遅れ設定時間
を短かく調節することによって追従性能の高い正確な自
動操向制御を行なえるようになった。
置の乱れ具合に対応してセンサーの少くとも一方が復帰
している時間よりも設定時間を長くすることによって制
御牽制状態を確実゛に維持でき、−力、条刈時には床位
置の乱れや雑草等によって両センサーがセット状態から
外れて制御牽制状態になっても少くとも一力が復帰すれ
ば極短時間のうちに制御状態に戻すように遅れ設定時間
を短かく調節することによって追従性能の高い正確な自
動操向制御を行なえるようになった。
以下、本発明の実施例を図面に基いて説明する。
第１図は、刈取収穫機の一例としての、コンバインの前
部の概略平面図であって、機体前方に設けられた刈取部
（１）の前部に分草具（２）・・が設けられ、この分草
具（２）ｅ・を支持する中央のフレーム（２ａ）に機体
の茎稈列に対する左右方向への片寄りを検出するための
センサー（Ｓ、）、（Ｓ、）を配設し、その検出結果に
基づいて機体を左又は右方向へ操向操作を行なうために
、左右一対のクローラ−走行装置（６Ｌ）、（６Ｒ）を
操向クラッチ（７Ｌ）、（７Ｒ）で独立的に駆動停止す
るように構成してあり、前記操向クラッチ（７Ｌ） 、
（７Ｒ）け単動型油圧シリンダ（８Ｌ）、（８Ｒ）夫々
を選択駆動する電磁バルブ（９）のソレノイドコイル（
９ａ）又は（９ｂ）に通電することによって行なわれる
ように構成しである。
部の概略平面図であって、機体前方に設けられた刈取部
（１）の前部に分草具（２）・・が設けられ、この分草
具（２）ｅ・を支持する中央のフレーム（２ａ）に機体
の茎稈列に対する左右方向への片寄りを検出するための
センサー（Ｓ、）、（Ｓ、）を配設し、その検出結果に
基づいて機体を左又は右方向へ操向操作を行なうために
、左右一対のクローラ−走行装置（６Ｌ）、（６Ｒ）を
操向クラッチ（７Ｌ）、（７Ｒ）で独立的に駆動停止す
るように構成してあり、前記操向クラッチ（７Ｌ） 、
（７Ｒ）け単動型油圧シリンダ（８Ｌ）、（８Ｒ）夫々
を選択駆動する電磁バルブ（９）のソレノイドコイル（
９ａ）又は（９ｂ）に通電することによって行なわれる
ように構成しである。
前記センサー（Ｓ、） 、 （Ｓ、）は、横力向へ突出
したセンサーパー＋３１ 、 ＋４１の検出幅（Ｌ、）
が条間よりも狭く、かつ株間よりも広くなるように取付
けてあり、一方、機体の前進に伴って茎稈にセンサーパ
ー（３１、＋４１が接触して軸芯（Ｐ、）周りに揺動し
、その揺動角変に応じて電気信号が出るように、第２図
に示すように、接点ｒｌＯａ）ｅ（１０ｂ）ｓ（１０ｃ
）を構成してあり、センサーパー＋３１ 、 ＋４１と
一体揺動するように設けた摺動舌片（５）の位置に応じ
て、つまり、センサー（Ｓ、） 、 （Ｓ、）のセット
状態ではセンサーパー＋３１ 、 ＋４］ １ｄ： ＋
Ａ）の位置にあって接点（１０ａ）。
したセンサーパー＋３１ 、 ＋４１の検出幅（Ｌ、）
が条間よりも狭く、かつ株間よりも広くなるように取付
けてあり、一方、機体の前進に伴って茎稈にセンサーパ
ー（３１、＋４１が接触して軸芯（Ｐ、）周りに揺動し
、その揺動角変に応じて電気信号が出るように、第２図
に示すように、接点ｒｌＯａ）ｅ（１０ｂ）ｓ（１０ｃ
）を構成してあり、センサーパー＋３１ 、 ＋４１と
一体揺動するように設けた摺動舌片（５）の位置に応じ
て、つまり、センサー（Ｓ、） 、 （Ｓ、）のセット
状態ではセンサーパー＋３１ 、 ＋４］ １ｄ： ＋
Ａ）の位置にあって接点（１０ａ）。
（１０ｂ）が導通状態、（Ｂ）の位置においては夫々の
接点（１０ａ ）、（１０ｂ）、（１０ｃ）が開放状態
、（Ｃ１の位置においては接点（１０ａ）、（１０ｃ）
が導通状態になるようにしてあり、そして、前記接点（
１０ａ）、（１０ｂ）。
接点（１０ａ ）、（１０ｂ）、（１０ｃ）が開放状態
、（Ｃ１の位置においては接点（１０ａ）、（１０ｃ）
が導通状態になるようにしてあり、そして、前記接点（
１０ａ）、（１０ｂ）。
（Ｉｎｃ）、プルアンプ抵抗（１１）・・、論理回路を
構成するゲート回路（１２Ｌ） 、（１２Ｒ）、トラン
ジスタ（１８Ｌ）、（１３Ｒ）、前記ソレノイドコイル
（９Ｌ）、（９Ｒλバツテリー＜１６１ 、及び立ち下
り吊れ時間■を外部で設定できるように可変抵抗器（１
ωを備えた立ち下り遅れ回路Ｉｌｌを夫々接続して自動
操向制御装置を構成しである。 前記立ち下り遅れ回路
を構成するに、第８図に示すように入力信号をバッファ
アンプ（１９を介して前記可変抵抗器（１９及びダイオ
ード（１７１で構成される充放電回路でフンデンサ′腫
の電圧をシュミツ）ｌ−リガ回路■で波形整形して出力
するように構成してあり、前記充放電回路の充電及び放
電時におけるインピーダンスの遣いから立ち上り入力は
直ちに出力され、立ち丁り入力は可変抵抗器ｔ１５）の
値に応じて設定時間σ〕だけ連れて立ち下り出力が出る
ようにしである。
構成するゲート回路（１２Ｌ） 、（１２Ｒ）、トラン
ジスタ（１８Ｌ）、（１３Ｒ）、前記ソレノイドコイル
（９Ｌ）、（９Ｒλバツテリー＜１６１ 、及び立ち下
り吊れ時間■を外部で設定できるように可変抵抗器（１
ωを備えた立ち下り遅れ回路Ｉｌｌを夫々接続して自動
操向制御装置を構成しである。 前記立ち下り遅れ回路
を構成するに、第８図に示すように入力信号をバッファ
アンプ（１９を介して前記可変抵抗器（１９及びダイオ
ード（１７１で構成される充放電回路でフンデンサ′腫
の電圧をシュミツ）ｌ−リガ回路■で波形整形して出力
するように構成してあり、前記充放電回路の充電及び放
電時におけるインピーダンスの遣いから立ち上り入力は
直ちに出力され、立ち丁り入力は可変抵抗器ｔ１５）の
値に応じて設定時間σ〕だけ連れて立ち下り出力が出る
ようにしである。
ヒ記構成により、条刈時において、両センサーパー（３
１、（４１が（Ｎの位置にある場合、ゲート回路（１２
Ｌ） 、 （１２Ｒ）夫々の一カの入力が「高」である
から両ソレノイドコイル（９Ｌ）、（９Ｒ）は非通電状
態になり、機体は直進状態になる。 次にいであり、揺
動した側のゲート回路（１２Ｌ）又は（１２Ｒ）の入力
が共に「低」になり、ソレノイドコイル（９Ｌ）または
、（９Ｒ）に通電して揺動したセンサーパー（３）叉は
（４）とけ反対４１１１へ機体を自動操向するようにす
ると共に、センサーパー＋３１．（４１が茎稈との軽微
な接触によって過敏な自動操向制御を行なわないように
不感帯として（ＢＩの位置を設定しである。 また、雑
−＠ ′４Ｆによって、センサーパー＋３１ 、 ＋４
１が共にｆＢ）の位置に揺動した場合には、埋れ回路の
入力及び出力が「高」になって操向制御を行なわない様
にし、かつ、前記遅れ回路（１４１の設定時間■を短か
く設定しておくコトによって、いずれか一方のセンサー
パー＋３１ 、 ＋４１が（４）の位置に復帰すると直
ちに遅れ回路（／りの入力及び出力が「低」になって自
動操向制御を開始するようにすることができるように構
成しである。
１、（４１が（Ｎの位置にある場合、ゲート回路（１２
Ｌ） 、 （１２Ｒ）夫々の一カの入力が「高」である
から両ソレノイドコイル（９Ｌ）、（９Ｒ）は非通電状
態になり、機体は直進状態になる。 次にいであり、揺
動した側のゲート回路（１２Ｌ）又は（１２Ｒ）の入力
が共に「低」になり、ソレノイドコイル（９Ｌ）または
、（９Ｒ）に通電して揺動したセンサーパー（３）叉は
（４）とけ反対４１１１へ機体を自動操向するようにす
ると共に、センサーパー＋３１．（４１が茎稈との軽微
な接触によって過敏な自動操向制御を行なわないように
不感帯として（ＢＩの位置を設定しである。 また、雑
−＠ ′４Ｆによって、センサーパー＋３１ 、 ＋４
１が共にｆＢ）の位置に揺動した場合には、埋れ回路の
入力及び出力が「高」になって操向制御を行なわない様
にし、かつ、前記遅れ回路（１４１の設定時間■を短か
く設定しておくコトによって、いずれか一方のセンサー
パー＋３１ 、 ＋４１が（４）の位置に復帰すると直
ちに遅れ回路（／りの入力及び出力が「低」になって自
動操向制御を開始するようにすることができるように構
成しである。
が「高」になって自動操向制御を牽制状態にし、かつ、
前記設定時間■を長くすることによって、持するように
構成しである。
前記設定時間■を長くすることによって、持するように
構成しである。
前記遅れ回路１１４１を構成するに、第４図に示すよう
に、前記可変抵抗器に替えてＣｄｓを用いたフォトカプ
ラーを用いて、その抵抗値を電気的な信号を端子（Ｔθ
、（Ｔ、）に入力することによって変化できるように構
成し、機体速度検出センサー（図外）からの電気信号に
よって、設定時間■を機体走行速度が大なる程に小さく
なるように、走行速度の変化に対応して自動変更できる
ようにし、もって、自動操向走行を行なう条刈時に作業
能率を−Ｅげるために走行速度を大にすると自動的に設
定時間■が短かくなり、一方、期中に対する導入株数が
多くなる横列時に過負荷防止のために走行速度を低くす
る々自動的に設定時間■が長くなるように構成しても良
い。
に、前記可変抵抗器に替えてＣｄｓを用いたフォトカプ
ラーを用いて、その抵抗値を電気的な信号を端子（Ｔθ
、（Ｔ、）に入力することによって変化できるように構
成し、機体速度検出センサー（図外）からの電気信号に
よって、設定時間■を機体走行速度が大なる程に小さく
なるように、走行速度の変化に対応して自動変更できる
ようにし、もって、自動操向走行を行なう条刈時に作業
能率を−Ｅげるために走行速度を大にすると自動的に設
定時間■が短かくなり、一方、期中に対する導入株数が
多くなる横列時に過負荷防止のために走行速度を低くす
る々自動的に設定時間■が長くなるように構成しても良
い。
前記センサー（Ｓ、）、（Ｓ、）を構成するに、揺動軸
芯（ＰＩ） −ＣＰ、）夫々にポテンショメーターを配
設してその揺動角に応じた電圧を発生するようにし、前
記検出位置ＩＡＩ ｅ （Ｂｌ 、 （Ｃ１夫々を電気
的に検出するように構成しても良い。
芯（ＰＩ） −ＣＰ、）夫々にポテンショメーターを配
設してその揺動角に応じた電圧を発生するようにし、前
記検出位置ＩＡＩ ｅ （Ｂｌ 、 （Ｃ１夫々を電気
的に検出するように構成しても良い。
また、前記センサー（Ｓρ、（Ｓ、）を配設するに、第
５図に示すように、刈取部の茎稈導入経路に対向するよ
うに前記中央フレーム（２ａ）とサイドフレーム（２ｂ
）に設け、正常直進時に茎稈が両センサーパー＋３１
、 ＋４１の間を両センサーパー＋３１ 、 ＋４１に
非接触状態で通過できるように一定間隔（Ｌ、）を隔て
て設けても良い。
５図に示すように、刈取部の茎稈導入経路に対向するよ
うに前記中央フレーム（２ａ）とサイドフレーム（２ｂ
）に設け、正常直進時に茎稈が両センサーパー＋３１
、 ＋４１の間を両センサーパー＋３１ 、 ＋４１に
非接触状態で通過できるように一定間隔（Ｌ、）を隔て
て設けても良い。
尚、前記操向クラッチ（７Ｌ）、（７Ｒ）及び油圧シリ
ンダ（８ｔ） 、（８Ｒ） ＋ｃよって構成される機構
を機体操向機構（７Ｌ）、（７Ｒ）、（８Ｌ）、（８Ｒ
）と称し、これらを構成するに、例えば操向ブレーキを
断続操作するように構成しても良く、その構成は走行装
置や制御回路の出力条件環ＶＣ応じて各種変更自在であ
り、また、制御回路を構成するに、センサーの出力信号
や機体操向機構の入力特性等に応じて各種変更自在であ
る。
ンダ（８ｔ） 、（８Ｒ） ＋ｃよって構成される機構
を機体操向機構（７Ｌ）、（７Ｒ）、（８Ｌ）、（８Ｒ
）と称し、これらを構成するに、例えば操向ブレーキを
断続操作するように構成しても良く、その構成は走行装
置や制御回路の出力条件環ＶＣ応じて各種変更自在であ
り、また、制御回路を構成するに、センサーの出力信号
や機体操向機構の入力特性等に応じて各種変更自在であ
る。
図面は本発明に係る刈取収穫機の自動操向制御装置の実
施例を示し、第１図はコンバインの前部及び走行関係を
示す概略平面図、第２図は自動操向制御装置の概略回路
図、第３図は遅れ回路の回路図、第４図は遅れ回路の別
実施例を示す回路図、第５図はセンサー取計位置の別実
施例を示す平面図である。 （Ｓ、） 、 （Ｓ、 ）・・・・・・センサー、（７
Ｌ）、（７Ｒ）、（８Ｌ）、（８Ｒ）・・・・・・機体
操向機構、ｉｌｌ・・・・・・厘れ回路、■・・・・・
・設定時間。
施例を示し、第１図はコンバインの前部及び走行関係を
示す概略平面図、第２図は自動操向制御装置の概略回路
図、第３図は遅れ回路の回路図、第４図は遅れ回路の別
実施例を示す回路図、第５図はセンサー取計位置の別実
施例を示す平面図である。 （Ｓ、） 、 （Ｓ、 ）・・・・・・センサー、（７
Ｌ）、（７Ｒ）、（８Ｌ）、（８Ｒ）・・・・・・機体
操向機構、ｉｌｌ・・・・・・厘れ回路、■・・・・・
・設定時間。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ■ 植立茎稈導入径路脇に、茎稈味との接触によって後
退揺動する左右一対のセンサー（Ｓρ。 （Ｓ、）を設け、前記両センサー（Ｓ、） 、 （Ｓ、
）のいづれか−力のみがセット位置から設定角度以上に
後退揺動すると、そのセンサー（Ｓρ又は（Ｓ、）を茎
稈味から離す方向に機体を自動操向させるように、前記
両センサー（Ｓ、） 、（Ｓ、）と機体操゛ 向機構（
ｙＬ）、＜ｑＲ）、（ｓＬ）、（ｓＲ）とを連係し、且
つ、前記両センサー（Ｓ、） 、 （Ｓ、）が共にセッ
ト位置から外れると直ちに自動操向制御を阻止する牽制
機構を設けるとともに、その牽制機構に、前記両センサ
ー（Ｓ、） 、 （Ｓ、）が共にセット位置から外れた
状態から、少くとも一方のセンサー（Ｓｌ）又は（Ｓ、
）がセット位置に復帰したのちの設定時間（Ｔ′）は前
記制御阻止状態を維持する遅れ回路（１４）を組込んで
ある刈取収穫機の自動操向制御装置であって、前記連れ
回路（１４）による前記連れ設定時間Ｃｒ）を変更調節
自在に構成しであることを特徴とする刈取収穫機の自動
操向制御装置。 ■ 前記遅れ設定時間■を人為的に任意に変更調節自在
に構成しであることを特徴とする特許請求の範囲第０項
に記載の自動操向制御装置。 ■ 前記遅れ設定時間■を、機体走行速度が大なるほど
小さくなるように、走行速度変化に対応して自動変更さ
せるよう構成しであることを特徴とする特許請求の範囲
第０項に記載の自動操向制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16727282A JPS5959103A (ja) | 1982-09-25 | 1982-09-25 | 刈取収穫機の自動操向制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16727282A JPS5959103A (ja) | 1982-09-25 | 1982-09-25 | 刈取収穫機の自動操向制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5959103A true JPS5959103A (ja) | 1984-04-04 |
Family
ID=15846662
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16727282A Pending JPS5959103A (ja) | 1982-09-25 | 1982-09-25 | 刈取収穫機の自動操向制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5959103A (ja) |
-
1982
- 1982-09-25 JP JP16727282A patent/JPS5959103A/ja active Pending
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