JPS594576A - フイラメントワインダ−に対して満管パツケ−ジの取外しと空管の取付けを行う装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、一般的には、フィラメンＩ・状材料のパッケ
ージを形成するためのボビンまたは巻管へのフィラメン
ｌ・状材料の高速巻取に関する。より具体的には、本発
明は、満管になったパッケージの自動取外しと空管への
取替に関する。

人造または合成フィラメン１・糸の製造は、典型的には
、ポリエステル、ボリアミドなどの溶融ポリマーを紡糸
口金の紡糸口から押出した後、形成されたフィラメン１
・を冷却ずることにより行われる。その後、何本かのフ
ィラメン１・を１本に築めてマルチフィラメント糸を形
成し、場合によりさらに処理を施した後、糸のパッケー
ジが形成されるように巻管への巻取を行う。

糸の巻取はワインダーにより機械的に行われる。

ワインダーは、巻取られる糸の厚めが均−になるように
糸を巻管の軸に沿ってあや振りさせながら、スピンドル
に：Ｉー１（着された１または２以上の巻管を回転さー
Ｕて糸を巻取る機械である。巻取が完了すると、一杯に
なった巻管（以下、パッケージと云う）を玉」二げし、
次回の巻取操作のために空管に取替えなければならない
。

このような玉上げ／空管取替操作は、作業員により手作
業で行われることが多い。その場合、作業員は、（ｉ）
糸を切断し、（１１）そのパッケージへの回転駆動装置
の伝動を止め、（　ｉｉｉ　）パ，うーーシを空管と取
替え、（ｉｖ）回転駆動装置の伝動を再開し、（Ｖ）空
管に糸を再度供給するという作業をする。

フィラメント糸の切断は、典型的には、吸引またはアス
ピレータガンの糸導入ｌ」を切断点より」一流側の位置
の糸に当てて保持しながら、ハサミにより行われる。糸
が切断された後、最後尾の糸の末端を糸パ・７ケージに
巻きつけるとともに、新しくできた糸の最先端をアスピ
レータの中に吸引して、くず糸捕集所一・搬送ずる。

パッケージを空管と取替える場合、満管のパッケージの
回転が停止した後、作業員がスピンドルからパッケージ
を押し出す突出装置を動作させ、満管パッケージをつか
んで、それをスピン１゛ルから引き抜く。次いで、作業
員はパッケージを搬送装置に乗せ、空管をスピンドルに
押し込む。作業員による満管パノう一−シの物理的取扱
いをなくすことは、単に経済的な労力節減の見地からだ
けではなく、作業員の手が触れた場合の糸の損傷および
汚れを防止するため、ならびに重すぎて一人の作業員で
は扱いかねる大きなパッケージの巻取を可能にするため
にも望ましいであろう。

満管パッケージをワインダーのスピンドルから取外し、
空管をスピンドルに差込み、パッケージをその後の処理
のために下流側のステーションに搬送する自動化された
システムを提供することにより玉上げ／空管取替を機械
化することは、これまでも提案されている。

例えば、床据付ロボット型の機構が提案され、実際に採
用されている。これは、輸）糸を切って、吸引し、（【
ｉ）スピンドルのモーターを止め、（１１１）満管のパ
ッケージを取外し、（１■）スピンＩＳルに空管を差込
み、（ｖ）ワイングーの運転を再開させ、（ｖｉ）空管
に再度糸を通し、（ｖｉｉ）？Ａ管パッケージを下流側
ステーションに搬送する。このロポ・ノドは非常に大き
く、１機だけ使用に供した場合でも３ないし４台のワイ
ングーにまたがる大きさであるので、その３ないし４台
のワイングーについて実施しなければならないサービス
またはメンテナンスの障害となる。ロボットが（１）各
ステーションで糸の切断および吸引を行い、（１１）パ
ッケージを受取り、（１１１）空管を装着することが可
能であるためには、ロボットとワイングーとの高度の整
列を達成することが必要である。これは、ロボットにセ
ンサーを設けて、ワイングーに設けたターゲット（例、
光ビーム）を感知してロボットにブレーキをかけるとい
うような精緻な設備を必要とする。ロボットは設計上整
列位置よりやや行き過ぎるので、再びターゲ・ノドを感
知するまで半速度で同じ経路を戻らなければならない。

ターケソＩ・を再び通り過ぎて、［ポットは今度はさら
に遅い速度でターゲットを再感知するまで前進し、整列
位置で停止する。精緻な設備を必要とｊ−るほかに、ご
のような手順は時間もかかる。これに関して、１工場で
必要なロボットの数量は、各ワイングー地点に対するロ
ボットの作業迅速性に大いに依存するごとは理解されよ
う。精密な整列を達成することが必要であると、作業時
間が長くなる。さらに、ワイングーの停止、糸の切断と
吸引、および満管パッケージの下流側への搬送を含む、
ロボットにより実施されなりればならない工稈数が多い
ことによっても時間がとられる。

別の種頬の自動化巻管交換機構は、１９７６年６月２２
日発行の米国特許第３，９６４，７２３号および１９７
７年５月１７０発行の米国特許第４，０２３，７４３号
に開示されている。後者の米国特許では、スプール交換
キャリッジ２２が、−線に配置されたワイングーの下方
に敷設されたレールに沿って移動する。可動性のスプー
ルコンヘヤがキャリッジの真下に延設されている。この
キャリッジに設置されたグリッパ−が、満管パッケージ
を取外し、同時にスプールコンヘヤから空管をつまめあ
げる。次いで、グリッパ−が１８０°回転すると、空管
はワインダースビントル上に移り、同時に満管はコンヘ
−１・に移る。

このような配列はワイングーへの接近可能性を低下さ・
口ることは理解されよ・う。ずなわら、ワイングーの下
にキャリッジとコンベヤが据えられることにより、ワイ
ングーをより高い位置に設置しなければならず、メンテ
ナンス要員がこれに近づ（のがより困難となる。このよ
うな接近可能性の阻害は、ワイングーのすく近くに配置
されたコンベヤ、コンヘヤ軌道およびキャリッジ９１道
などの存在によりさらに助長される。また、キャリッジ
／コンベヤの配列は、既存のラインに後から設置するこ
とができず、キャリッジ／コンベヤ支持軌道に適合する
ように設備を新設することが必要となる。

この方式で採用されている円筒状の空管グリッパ−は、
空管をつかむための一連の内部流体作動式クランピング
要素を包含している。このような機構は装置の全体的な
複雑性を著しく大きくする。

上記方式のキャリッジは、１つの共通の高ざに配置され
たワインダースビントルに対してしか作業できない。他
方、卯花使用されている多くのワイングーは、異なるい
くつかの高さに配置されたスピンドルを採用している。

本発明の主目的は、作業員の存在または注意を必要と−
１ずに、自動的に糸のパンケージを取外し、紡糸機のワ
イングーに空管を装着する方法および装置を提供するこ
とである。

本発明の別の目的は、人が取扱うには重すぎる糸のパッ
ケージを紡糸機ワイングーから取外す方法および装置を
提供することである。

本発明のさらに別の目的は、パッケージを自動的に紡糸
区域外に１般送し、空管をワインダースピンドルへの自
動装着のために１般入する方法および装置を提供するこ
とである。

本発明のまた別の目的は、パッケージの自動取」−げ、
ｆｌｌ送、試験、検査、区分けおよび輸送用梱包を行い
うる、紡糸の下流側に位置する区域に、パッケージを送
給する手段および装置を提供することである。

本発明のさらに別の目的は、当該区域の床面にいる作業
およびメンテナンス要員の障害とならないように、頭よ
り高い高さでパンゲージを紡糸区域から搬出する、紡糸
区域内でスペースをほとんどとらない自動土工げ装置を
提供することである。

本発明のまた別の目的は、ワイングーでの玉」二げの動
作を、玉上げされたパッケージを高速度で紡糸区域から
搬出する動作から切り離し、これらの動作を平行して実
施し、これらが重なり合うか、同時に起こるようにして
、総合的な玉上げサイクル時間を短縮することにより、
多数のワイングー地点に対して作業を行うことができる
自動土工げ装置を提供することである。

本発明のさらに別の目的は、玉上げ要素はゆっくり動い
ていて、人に脅威を与えず、一方、パッケージを紡糸区
域から搬出する高速移動要素は、下を人が通行するのに
十分な高さの頭上に安全に配置されていて、サービスお
よびメンテナンス要員がいる時にも支障がなく安全に作
業できる自動土工げ装置を提供することである。

本発明のさらに別の目的は、ワイングーのスピンドルと
１線に整列するように精確に位置させることもできるが
、ワイングーからパッケージを受は取るか、ワイングー
スピンドルに許容度の小さい巻管を装着する際にかなり
の整列ミス（心狂い）を許容する、自動土工げ装置を提
供することである。

本発明は、各ワイングーが、その回転軸を中心として回
転するように支持された巻管にフィラメント状材料を巻
きつけてパッケージを形成する機能を果たす、１列に配
列されたワイングーの列に組み合わ−Ｕで利用される装
置に関する。この装置は、各ワイングーに対して、ワイ
ングーからパッケージを取外し、パッケージを巻管に取
替える作業をする。本発明の装置は、ワイングーの列に
概ね平行移動可能に、ワイングー列の上方から懸垂され
たキャリヤーを備えている。このキャリヤーを（固々の
ワイングーに対する作業位置に選択的に位置させる位置
決め機構が設けられている。アームを有するパンう−−
ジ交換機構が、前記キャリヤーに上下移動可能に取付け
られている。このアームは、パッケージをワイングーか
らこのパッケージ交換アームに移すことができるように
、作業を受けるワイングーの回転軸に相対して位置させ
ることができる。キャリヤーには、アームを有する巻管
交換機構も上下移動可能に取付けられており、このアー
ムも、この巻管交換アームに装着されている巻管をワイ
ングーに移すことができるように、ワイングーの回転軸
に相対して位置さ・口ることができる。ワイングーの列
の上方に離間してシャ１ルが配置され、これはパッケー
ジ移送アームと巻管移送アームとを有している。パンう
一−ジ交換機構と巻管交換機構とをシャトルと概ね同一
高さまで垂直移動さゼる機構が設けられている。パンう
一−ジ交換アームからパンゲージ移送アームへのパッケ
ージの移動、および巻管移送アームから巻管交換アーム
への巻管の移動を行う機構が設けられる。さらに、パッ
ケージ移送アームからパッケージを取外し、巻管移送ア
ームに巻管を装着する場所である離れたステーションに
シャトルを送る推進機構が設けられる。

好ましくは、キャリヤーには、ワイングーの列に近づく
方向および逆方向への移動可能に支柱が取付けられる。

パッケージ交換機構と巻管交換機構は、この支柱に垂直
移動可能に取付けられ、シャトルはワイングーの列から
垂直・水平の両方向に離間させる。

パッケージ交換アームと巻管交換アームのそれぞれは、
好ましくは、一般に第１の位置ではワイングー列の方を
向き、他の位置ではシャトル手段の方を向くように１８
０°離間した水平位置の間で旋回可能に取付りられる。

パンケージ交換機構と巻管交換機構をワイングースピン
ドルと１線に並ぶ位置に位置させるための位置決め機構
を支柱に設けるのが好ましい。ワイングーが−ｌ二下２
列に配置されている場合には、上側の位置決め機構は後
退可能にして、パンう−−ジ交換機構と巻管交換機構が
、下側のスピンドルに対して作業するために、この位置
決め機構を越えて下方に走行することができるようにす
る。

巻管交換機構は、好ましくは、その長手軸を中心として
回転可能に取付けられた中空シリンダからなる。剛毛の
ような弾性（レジリエンス）可撓性のある多数の突起が
、このシリンダの中空孔の内部で中心に向かって突出し
ている。突起の内側端部は、巻管の直径より小直径の空
孔部を形成している。シリンダを巻管の周囲に入れ予成
に嵌装すると同時に、シリンダをその長手軸を中心とし
て回転させる。それにより、突起の内側端部は、巻管の
外周部との係合に感応して概ね接線方向に撓むようにな
る。このような構成のアームは、フィラメント状材料の
製造以外の分野でも、任意種類および形状の物体をつか
もうとする場合に有用である。

シャトルに設けた巻管移送アームは、巻管交換シリンダ
が巻管移送アームと長平方向に係合した状態で１方向に
回転している時には、巻管移送アームに装着されている
巻管の回転を阻止する、ロック機構を備えているのが好
ましい。シリンダが巻管移送アームとの長手方向の係合
状態から解かれてシリンダが逆回転している間は、この
ロックは解除される。

パッケージ交換アームは、好ましくは中空部材からなり
、この部材」二をパッケージが摺動する。パンゲージ移
送アームは、この中空部材の中に入れ子式に収容される
大きさのロッドからなる。このロア＋は、これから上方
に突出しているパラゲージ持上げプレートを有しており
、このプレートは、中空部材の長手方向のみそ穴に入り
込んで、パンゲージを中空部材から持上げて離脱させる
。

キャリヤーを選択的位置に位置させる位置決め機構は、
その上をキャリヤーが走行する軌道に設けた多数の感知
可能な要素からなるのが好ましい。各要素は１ｌｌｌｉ
ｌのワイングー位置に対応する。キャリヤーに各要素を
感知する感知機構を設けて、ギヤリヤーの位置を監視す
ることができるようにする。キャリヤーはまた、選択さ
れた１個の上記要素と係合するように移動して、キャリ
ヤーをこの要素に対応する位置に位置させることができ
る可動部材を備えている。

本発明の装置の作業サイクルを短縮するために、キャ゛
リヤーとシャトルとの間でのパンう一−ジと巻管の移動
は同時に行う。

以下、添付図面を参照して、本発明の好適態様について
詳細に説崩する。この説明から上記の本発明の目的およ
び利点は明らかとなろう。なお、添付図面において、同
一要素は同一番号により表示されている。

本発明によると、第２３Ａ〜■図に図示されたような玉
上げ／空管取換システムが、１列に配置されたワイング
−１０の列に隣接して配置されていて、１または２以上
のパッケージＰ、ずなわら、糸などのフィラメンｌ−４
４料が既に巻かれている巻管を取外し、これを対応する
数量の空管Ｔに取替える機能を果たす。基本的には、こ
のシステムは、固定式の天井軌道１４．１５に沿って、
ワイングーの列と平行に水平方向に（すなわち、第２３
図においては紙面と垂直方向に）走行するキャリヤー１
２を備えでいる。キャリヤー１２は、ワイングー列より
上方において、その下で作業するザービスおよびメンテ
ナンス要員より高い位置、たとえば少なくとも７フイー
ト（２，１ｍ）の高さで走行する。

キャリヤー１２にワイングーへの接近および離反方向く
すなわち、第２３図で左右の方向）に移動可能に取付け
られているのが、タテ方向支柱１６である。支柱１６に
は、それぞれパッケージ交換アーム２２と巻管交換アー
ム２４を保持している一対の」１下ヘッド１８．２２が
、独立して垂直方向に走行可能に取付けられている。こ
の２つのアームはいずれも、ワイング−１０の列の方を
向くように、またはこれと逆の方向を向くように、水平
面内で回転する（第２３Ｂ図と第２３Ｇ図とを比較され
たい）。

一方の軌道１５には、ギヤリヤーＩ２の走行と平行な方
向に移動可能に搬送シャトル２６　（第２３Ｇ図）が取
付けられている。このシャトルから、パッケージ移送ア
ーム２８と巻管移送アーム３０が突出している。これら
の移送アーム２８．３０はそれぞれ支柱１６の交換アー
ム２２．２４と整合する位置に同時に並ぶことができる
。

ある１つのワイング−１０の玉上げが必要になった場合
、キャリヤー１２をそのワイングーの場所まで急送し、
支柱１６をワイング−１０の方に前進させる（第２３Ａ
図）。ヘッド１８．２０が降下して、パッケージ交換ア
ーム２２が、パンケージＰを保持しているワイングーの
スピンドル３２と１線に並ぶようになる（第２３Ｂ図）
。その後、パンケージ交換アーム２２の先端がスピンド
ルの先端と密着するように支柱１６をさらに前進させ、
ワイングー１０に設けた標準的なパッケージ突出機構に
より、パッケージをパッケージ交換アーム２２にのるよ
うに押出す（第２３Ｃ図）。この移動が完了したら、支
柱１６をワイングー１０の張出し部分と離れるように少
し後退させ、パンケージ交換アーム２２を上昇させて１
８０°回転させる（第２３Ｄ、Ｅ図）。巻管交換アーム
２４をスピンドル３２と整合位置にくるまで上昇させる
（第２３Ｄ図）。この巻管交換アーム２４は、内部に空
管Ｔを収容している中空シリンダからなる。支柱１６を
前進させると、スピンドル３２ば入れ子式にこのシリン
ダの中に入り込み、巻管を受は取る（第２３Ｅ図）。支
柱１６を後退させ、空管交換アームを上昇させ、１８０
°回転させる（第２３Ｆ、０図）。

支柱１６をシャＩ・ル２６の方まで後退させる。シャト
ルは、それまでにキャリヤー１２に対応する所定位置に
到達している。パッケージ移送アーＪ・２８と巻管移送
アーム３０を、それぞれパッケージ交換アーム２２と巻
管交換アーム２４に並ふようにする。

シャ１−ル２６の巻管移送アーム３０は、１組の空間］
゛を保持している。支柱をシャトルの方に動かすと、パ
ンケージ移送アーム２８へのパンゲージＩ）の移動と巻
管交換アーム２４への空管１゛の移動とが同時に起こる
（第２３　Ｈ図、第２３１図）。

支柱Ｉ６を今度はシャトル２６から引き離すように戻し
く第２３１図）、交換アーム２２．２４を１８（ビＣ回
転させ、キャリヤーを次の玉」二げすべきワイングーに
向かわせる。シャ１−ル２６は−＋”　流側サービスス
テーションに送られ、ここでパンゲージＰかパンう−−
ジ移送アーム２８から取外され、空管が巻管移送アーム
３０に装着される。

次に残りの図面を参照しながら、本発明をさらに詳細に
説明する。

キャリー１ツー支持軌道１４．１５は、水平方向に伸び
た平行な表面４０．４２を有しており（第１５図）、そ
の上にキャリヤーの両端が支持される。軌道１４．１５
は固定式で、下を通る作業員の頭より高くなる高さく例
、少なくとも約７フイート）でワイングー・１０の列と
平行に延設される。

キャリヤー１２は、平行な前後のビーム４４．４６か端
部構造物４８．５０により相互連結されてなる骨組フレ
ーム構造をとる（第１６図）。一方の端部構造物５０に
は、垂直方向に離間して対をなす案内車５２．５４が取
付けられている（第１５図）。

これらの車は、水平軸を中心として回転するように軌道
表面４０の両側に配置され、上方の車５２がｉｉＮ記表
面表面４０たって支持されている。

他方の端部構造物４８には、水平方向に離間した一対の
車５６．５８が取付けられており　（第１５図、第１６
図）、これらは軌道表面４２の上に乗るように配置され
る。一方の車５６は、電動モーター６０および伝動ヘル
１〜６２によって動力駆動され、それによりキャリヤー
を適当な動作信号に感応して軌道に沿って横移動させる
。モーター６０は、ブラゲソＩ・６４により端部構造物
４８に取付けられている。

キャリヤー１２の端部構造物４８にやはり取（＝Ｊけら
れているのが、キャリヤーロック機構６６であり（第１
６図）、これは作業を受ける具体的なワイングー１０に
対応して多数の位置のどこにでもキャリヤー１２をロッ
クすることができる。このロック機構６６は、垂直ピン
７２を軸として回転するように端部構造物４８に取イ」
けられた一対のツメ６８．７０を備えている。一対の複
動空気圧シリンダ７４．７６が端部構造物４８に取付り
られており、それぞれツメ７０．６８に連結されている
。軌道１５にはそれぞれのワイングー位置に対応して一
連の合ゼピン７８が固定して設けである（第１５図）。

端部構造物４８に設けた慣用のセンサー８０が、合せピ
ンの付近を走行し、目的のピンに達したときにラム７４
．７６の作動を生ずるように配置されている。これば、
ピンの数量を計数し、所定の数量に達したときに駆動モ
ーターを停止させ、シリンダ７４．７６を動作させる計
数装置にセンサーを接続することにより達成できる。ツ
メ６８．７０が後退モーＩにあるとき（第１６図）、こ
れらはピン７８の脇を通過する。しかし、シリンダ７４
．７６が動作すると、ツメ６８．７０の自由端部が互い
に近づいて選択したピンを両側からはさむ。ピンが両側
のツメによりつかまれたときに、支柱１６は選択したワ
イングー１０に対して適切かつ正確な位置にくることに
なる。

支柱１６の上端は、キャリヤー１２の後方横棒４６に摺
動自在に取付けられている一対の案内スリーブ８２によ
ってキャリヤーに摺動自在に取付けられている（第１６
図）。このスリーブはどちらも骨組構造の支持フレーム
８４により支柱１６に連結されており、フレーム８４の
一部はキャリヤー１２の前方横棒４４の上下にも突き出
ている。支持フレーム８４はまた、走行中の支柱を安定
化するために、前方横棒４４の上下に配置された複数の
ローラー８６を備えている（第９Ａ図）。

支柱は任意の適当な手段によりキャリヤーに沿って移動
可能とし・うるが、好ましくは支柱の走行速度の高度な
制御を可能にする一連の空気圧シリンダを移動手段とし
て利用する。直列に接続した３個の複動油圧シリンダ９
０．９２．９４を利用するのが好ましい（第９Ａ図、第
１６図）。第１のシリンダ９０の本体は、キャリヤーの
前方横棒４４に連結されている。第１シリンダ９０のピ
ストンは、横方向に突出しているフランジ９６に連結さ
れている。第２のラム９２のロッドの先端が、このフラ
ンジ９６に連結されている。第２シリンダ９２のシリン
ダ部分は、フランジ９６に似ている別のフランジ９５に
より、第２シリンダの上方に配置された第３のシリンダ
９４のピストンに連結されている。第３ラム９４の本体
部分は、支柱１６に取付けられた支持フレーム８４に連
結されている。したがって、これらのシリンダ９０．９
２．９４のどれかの作動によって支柱の移動を生ずるこ
とかできる。支柱の良い移動は長いシリンダ、すなわち
第１及び第３のシリンダ９０．９４を動作させるごとに
より生し２、支柱の短い移動は短い第２シリンダ９２の
作動により行われる。

支柱は、タテ方向に細長いみぞ部材１００からなる（第
１０図）。この部材は断面か概ねｔ、Ｊ字形であり、支
持フレーム８４に連接されている。

支柱はタテ方向に離間した一Ｌ下の滑り部またはヘッド
川８．２０を有し、ヘット１８．２０にはそれぞれパッ
ケージ交換アーム２２と巻管交換アーム２４が配置され
ている。ヘソ１−１８．２０は独立してタテ方向に移動
可能であり、それにより交換アーム２２．２４を下側（
例、第２３Ｂ図）から」二側（例、第２３Ａ図）まで移
行させる。

」−ヘット１８　（第１図、第１０図）はプレート１０
２を有し、このプレー１〜の後方側面には案内つば１０
４が取付６Ｊられている。案内つばはＵ字みぞの内部に
突き出ていて、みぞ１００に取付けられた直立案内軌道
１０６に摺動自在に装着されている。

上プレー１−１　（１２はみぞ内に直立して据えられた
空気圧シリンダ１０８に連結されている。シリンダ１０
８はロットレス型のもので、内部ピストン１１０がヨー
クＩＩＩに連結され、ヨーク１１１は」−プレート１０
２に連結されている。

下ヘソ１−２０は、−トプレ−１−１０２と同一・垂直
平面に配置されたプレー１−１１．２を備えている（第
１図）。この下プレートは上プレー１・の案内つば１０
４と同様の案内つば（図示セず）を有しており、このつ
ばは案内ｉｉｈ道１０６に摺動自在に装着されている。

第１のシリンダ１０８と同様の第２の空気圧シリンダ１
１４が第１シリンダ１０８の隣に据えられており、これ
はヨーク１１６により第２のプレー１−１１２に連結さ
れている。シリンダ１０８．１１４の適当な作動により
、パッケージおよび巻管交換アーム２２．２４を一１ニ
下に動かすことができる。

パッケージ交換アーム２２ば、円筒管状ロフト川２０と
、ロフト川２０を垂直ピボットピン■２４を軸として回
転運動できるようにプレート１０２に取付ける取付ブラ
ケソｈ　１２２とからなる。ビン１２４は、−１ニプレ
−１・１０２に固定された空気圧回転モーター１２５な
どの回転モーターの出力軸を構成している。このモータ
ーを動作させるごとにより、バソう一−シ交換アームを
前向きおよび後向き位置の間で１８０°回転さ・けるこ
とができる（例、第１図と第５図の比較）。パノう一−
シ交換ロソＦ’　１２０は中空で、その」二部に沿って
展手力向のめぞ穴に１２６が設のである（第２図）。め
ぞ穴１２６の両側には複数の切欠き棒１２８が配置され
ている。これらの棒は後向きの歯を備えており、歯はロ
フト川２０に装着されたパッケージＰと接触して、パッ
ケージがパッケージ交換アーム２２の回転中にロットか
ら離脱するのを摩擦により阻止する。

巻管交換アーム２４（第１図、第１１図、第１２図）は
、タテビン１３１を軸として回転するように軸旋回可能
に下プレート１１２に取付けられたブラケツト１３０を
備えている。このピンは、空気圧回転モーター１３２の
出力軸を構成している。モーターの作動により巻管交換
アーム２４の回転を生ずる。

巻管交換アーム２４ば使用するワインダーの種類に応じ
て多様な形態をとりうる。成る種のワインダーの場合、
スピンドルが備えているリテー（−−（保持具）を適宜
押し下げるために、巻管Ｔをその軸を中心に回転させな
がら巻管Ｔのスピンドルへの装着と取外しを行わなけれ
ばならない。その場合に有利な巻管交換アームは、第１
１図および第１２図に示されているような中空シリンダ
１３４からなる。シリンダ１３４は、ブラケソＩ−１３
０にこのブラケ・ノドが備えている軸受１３８によって
取付けられているジャーナル１３６を有している。ジャ
ーナル１３６ば、ブラう−ッＩ〜１３０に装着されてい
る空気圧回転モーター１４０に連結されている。このモ
ーターの水平出力軸がジャーナル１３６に接続されてお
り、シリンダ１３４をその軸線を回転軸として回転させ
る。管状カバーまたばサヤ１４２がシリンダ１３４の周
囲に配置され、これは回転に抗して保持されるようにネ
ジ１．４４によってブラケ・ノｌ−１３０に取付けられ
ている。

シリンダ１３４は、テーパつきリング１４６の形態をと
る内側突合・ｌショルダーを備えている。リング１４６
は末端突出部１４７を有し、これはジャーナル１３６に
設けた穴の中で摺動することができ、コイル型圧縮ハネ
１４８により長手方向外向きに片寄るように押されてい
る。

シリンダ１３４は内側ライナー１５０を有しており、こ
れには好ましくはワイヤーのツメまたは剛毛１５２の形
態をとる多数の突起が連結されている°。

この剛毛は任意の適当な方式により装着しうるが、好ま
しくはライナーのみぞ１５４に適当に接合させたワイヤ
ーブラシ剛毛から形成した軸方向に離間した一連の環状
リングからなる。剛毛ば、たとえば金属またはプラスチ
ックなどの任意の適宜材料から形成しうる。弛緩状態で
は、この剛毛は半径方向内向きに突き出ている。剛毛の
内側先端１５６は、巻管′１゛の直径より小直径の円形
空間すなわち空孔部を形づくっている。

シリンダ１３４が、複数の整列した巻管Ｔの上に、巻管
に対して回転させつつ同時に入れ予成に嵌め込まれてい
くと、剛毛１５２の内側端部は概ね接線方向にゆがみ（
第１２図）、巻管Ｔを摩擦力によりつかむ。こうなると
、剛毛は巻管とシリンダ１３４との間の回転を一方向に
しか許さなくなる。すなわち、巻管Ｔとシリンダ１３４
との間の相対的回転は、巻管Ｔが最初に捕捉された方向
であるＲで示される初期回転方向（第１２図）にのみ可
能となる。Ｓで示される逆方向の相対的回転は、曲がっ
た剛毛がその曲げ方向を逆向きにすることができないた
め妨げられる。したがって、このような逆方向Ｓへの回
転中は巻管は剛毛によりしっかり捕捉されている。

テーパ付き止めリング１４６は、シリンダの内部で軸方
向に心覚てされた巻管Ｔを保持すると共に、シリンダ内
部の巻管同志の入れ子式集中を抑えるクッション作用を
する。

巻管を内部に保有しているシリンダ１３４を、上記の逆
向きＳの方向にシリンダを回転させながら（この場合、
巻管′ｒとシリンダ１３４との相対的回転は阻止されて
いる）、同時に空のワインダースピンドル３２の上に入
れ予成に重なるように軸方向に嵌装すると、巻管も回転
して、それによりワインダースピンドル３２に設けられ
た慣用の降伏性リテーナ−を押下げ、その結果、巻管ば
スピンドルに沿って移行することが可能となる。巻管が
スピンドル３２の所定位置にはまった後、シリンダ１３
４を初期方向Ｒの方に回転させつつ（それにより、巻管
Ｔとシリンダ１３４との相対的回転は可能となり、巻管
への剛毛１５２の把握力は緩和される）、スピンドルか
らシリンダを軸方向に引き抜く。Ｒ方向の回転により、
シリンダが引き抜かれた時、巻管Ｔはワインダースピン
ドル３２に着座したまま保持される。

可撓性剛毛１５２の採用により得られる重要な利点は、
シリンダ１３４の内部の巻管Ｔに順応性が付与されるこ
とである。ずなわち、剛毛１５２は、限られた量の半径
方向または軸方向整合ミスに適応するように撓むことが
できるので、シリンダ１３４とスピンドル３２との精密
な整合（心合わせ）を生じさせる必要がない。

巻管のワイヤースピンドル３２への装着を、巻管の同時
回転を必要とせずに実施できる場合には、回転シリンダ
１３４に代えで、異なる配置、たとえばワインダースピ
ンドルに心合わせされる剛性の口・ノド及びこのロッド
からスピンドルへ巻管を押出すだめの成る種の押出機構
の組合・Ｕを利用することもできる。

パッケージ交換アーム２２と巻管交換アーム２４をワイ
ンダースピンドル３２と長手方向に整列した位置に位置
させ、この位置に保持するために、位置決め機構１６０
　（第６．１３および１４図）が設けられる。この位置
決め機構は、ピン１６４によりみぞ１００に回転可能に
装着された停止アーム１６２を備えている。クランクア
ーム１６６がこの停止アームから突出していて、これは
単動スプリング戻り空気圧シリンダ１６８に連結されて
いる。シリンダ１６８は、後退位置（第１３図の破線）
と停止位置（第１３図の実線）との間で、停止アーム（
及びその停止面１７０）を回転させる。固定された制限
ピン１７１が、停止アームの停止位置でこの停止部材ト
保合する。アーム１６２が停止位置にあるとき、停止面
１７０は、下ヘッド２０のプレート１１２に連結された
調節自在の停止／制限スイ・ノチ１７２と係合するごと
により、下ヘッド２０の下方への移動を制限する（第１
３図）。この保合が起こると、下へ、ド２０は、上へ・
７ドに対する止めとして作動するのに適当な位置にくる
。すなわち、その後で上ヘツド１日の下降が起こると、
上プレート１０２の下端ば下プレーｈ　１１２の上端に
接触して、その上に着座する。

止め１７２は、プレート１０２．１１２の両者により形
成される共通平面より後方に配置された、下ヘッド２０
の直立支柱１７６に取付けられており、停止アーム１６
２がその停止位置にある時に停止面１７０と接触する向
きに配置されている。停止アームは、ラム１６８により
その停止位置の方に通常は位置するように押されている
。既に述べたように、このシリンダは単動式のスプリン
グ戻り型のもので、そのロッド１８０は内部スプリング
によって後退位置の方に降伏可能に押されるが、流体圧
力によりロッドを強制的に伸長させることができ、それ
により停止アームはその後退位置すなわち通常の位置か
らはずれた位置に揺動される。

支柱１７６は揺動可能な位置決めアーム１８２を有して
おり、これは水平ピボットビン１８４を軸として回転自
在であって、停止ビン１８６に当たって止まっている。

位置決めアーム１８２はカム面１８９の下側に配置され
、位置決めアームの自由端部がカム面１８９のスリット
に入りこむように一ヒ方に揺動させることができる。こ
のスリットは、停止アーム１６２の端部に回転自在に取
付けられたローラー１９０の長さより狭くなっている。

支柱１７６が下ヘッド２０および停止位置く実線）にあ
る停止アーム１６２とともに下向きに走行すると、位置
決めアーム１８２の底面１９２がローラー１９０に上か
ら接触し、ローラー１９０により底面１９２はその上方
限界位置（第１３図の破線位置）まで−ヒ向きに揺動さ
れる。この地点で、位置決めアームの底面１９２はカム
面として機能し、停止アーム１６２をその後退位置の方
に揺動させ、支柱の止め１７２が停止アーム１６２の停
止面１７０と係合するまで下ヘッド２０をさらに下降さ
せる。この状態は、下ヘッドが上ヘッド１８の到着を待
つ下ヘッドの中間位置となる。上ヘットが下ヘッド２０
の上に乗って、それにより支持および位置決めされると
、上ヘッドはワイングースピンドル３２（第３図）から
パンケージを受けとるように作動可能となる。

上ヘッド１８がパンケージを受は取り、高い位置まで上
昇した後（第５図）、下ヘソ１′２０を作業位置まで上
昇させて巻管Ｔをスピンドル３２に移ずごとができるよ
うにする。下ヘッド２０のこの移動中に、支柱のカム面
１８９　（第１３図、第１４図）は下からローラー１９
０と係合し、停止アーム１６２をその後退位置の方に揺
動させ、下ヘッド２０が上昇し続けるのを可能にする。

カム面１８９がローラー１９０を通過した後、スプリン
グ式停止アーム１６２　（これはラム１６８によりバネ
で片寄らせている）がその停止位置に揺動して戻ると、
ローラー１９０が位置決めアーム１８２の上にのるよう
に位置する。したがって、アーム１８２はその曲面状の
ポケット１９４でローラー１９０と係合し、下ヘッド２
０は停止する。所定の時間遅れの後、カムの接触面１９
１が停止面１７０と係合するまで（第１５図）、下ヘッ
ド２０がわずかに下降する。かくして、巻管交換アーム
２４はスピンドル３２と１線整合する。

巻管Ｔが交換された後、下ヘット２０の上昇を可能にす
るために、停止アーム１６２をラム１６８により後退さ
せて、ローラー１９０が位置決めアーム１８２の上向き
の移動を妨げな（なるようにする。

作業を受けているワインダー１０が、」ニスビンｌ。

ル３２とその下に配置された下スピンドル３２°　とを
有する型式のものである場合、上下のヘッド１８．２０
は下スピンドル３２゛に対して作業を行うために停止ア
ーム１６２を通り過ぎて走行することが必要であること
は理解されよう。これは、ヘッド１８．２０が下降して
いる開停止アーム１６２を後退さ・ｌるようにシリンダ
１６８を動作させることにより達成される。支柱１６に
は、先に述べた位置決め機構１６０より下側に位置させ
た別の位置決め機構１６０°　（第６図）が設けられる
。この両者の位置決め機構１６０．１６０゛は、構造及
び操作の点では本質的に同一である。

ロック機構１６０”　（第３図）が支柱１６の最上部に
配置されてこり、これは構造・操作ともに先に述べた位
置決め機構１６０と類似し、支柱１６が移動中のときに
上下のヘッド１８．２０をその上方位置に固定する。ず
なわら、ロック機構１６．０”の停止１ニアーム１６２
”は、上下ヘッド１８．２ｏがその最上位置にあるとき
に、下ヘッド２ｏの止め１７２の下側にくるその停止位
置まで揺動される。それにより、支柱がシャトルの方に
または反対向きに走行しているときに、上下ヘッドの意
図しない降下が防止される。

したがって、上ヘッド１８がスピンドルからパンケージ
を受は取り、下ヘッド２０がそのスピンドルに巻管を送
給した後、上下のヘッドはその最上位置に固定され、両
者の交換アーム２２．２４がシャ１−ル２６の方を向い
た状態で支柱１６はシャＩ・ルの方に移動する（第６図
）。

シャトル機構２６は、外周形状がＶ字形の一対の傾斜し
た支持ホイール２０２を備えた走行フレーム２００から
なる（第８図、第９図）。支持ホイール２０２は軌道面
４２に沿って走行する。下側ホイール２０４がヨーク２
０６に装着されており、このホイールは垂直軸を軸とし
て回転可能である。この下側ホイール２０４は軌道面４
２の下刃に位置する中間垂直面２０８に当たるよう配置
される。シャトル２６は、両端がフレーム２００に連結
されているゲーブル２０５　（第１７図）によって推進
される。モーター２０７がこのゲーブルを駆動して、シ
ャトルに直線運動を伝達している。

パッケージ移送アーム２８はフレーＪい２００に堅固に
連結された棒２１０からなる。この棒はフレーム２００
から直角に、かつワインダースビントル３２の軸と平行
に突き出ている。棒２１０の上部に沿って長平方向に突
き出してパンう一−シ持ち」二げプレー　１−２１２か
配置され、これは前方下向きに傾斜した前方カム面２１
４とその後方の逆顛斜のショルダー２１６とを有してい
る。

棒２１０．２１２は、管状のパッケージ交換アーム１２
０がシャトル１２６に近ついたときにこのアームの中に
入れ子式に入り込む大きさである。このような入れ子式
の嵌入が起ると、パッケージを搭載したアーム１２０の
中に棒が入り込むときに持ち上げプレート２１２がみぞ
穴１２６から突き出し、それにより傾斜カム面２１４が
継続してパッケージＩ）と係合し、カム作用によりこれ
を］二に持ち上げる。

最終的にはカムプレー１・が両方のパッケージＰを持ぢ
＋げ、その結果２１囚のパッケージはいずれもプレー　
Ｉ−２１２の支持面２１８に着座することになる。

パンケージＰの長平方向の飛び出しは、止めショルダー
２１６により閉止される。その結果、パッケージ交換ア
ーム１２０と棒２１０を引き離ずと、パッケージＰは支
持面２１８に着座したままとなる（第９図）。

パッケージ移送アーム２８の下側でシャトルフレーム２
００から巻管移送アーム３０が突き出ている（第９図）
。このアーム３０は、巻管交換アーム２４がシャトル２
６に近づいたときにこのアーム２４のシリンダ１３４の
中に入れ子式に入り込む大きさである。この嵌入は同時
にシリンダ１３４をその長手軸を回転軸としてＲの方向
（第１２図）に回転させながら行われる。それにより、
巻管移送アーム３０が搭載してきた巻管Ｔは巻管交換シ
リンダｉ３４により捕捉されることになり、シリンダ１
３４を移送アーム３０から引き離した後もシリンダと共
にとどまる。

シリンダ１３４を巻管に対して回転さ−Ｕるために、巻
管固定機構によって巻管を巻管移送アーム３０の上につ
かまえておく。これに関して、巻管移送アーム３０は、
一連の半径方向に開いたポケット２３４を内部に有する
ロッド２３２からなる（第２２図）。

各ポケットの内部にはローラー２３６が取すイ」けられ
ている。各ローラーは軸ピン２４０によりピボ。

１・旋回自在に取り付りられたヨーク２３８の自由端部
にジャーナル式に装着されている。ビン２４０はボゲソ
Ｉ−２３４の中に挿入可能な要素２４２に取り付けられ
ている。ずなわち、要素２４２、ヨーク２３８、ローラ
ー２３６およびピン２４０ば、ポケット２３４の中に挿
入することができ、ヨーク２３８の両側に配置されたネ
ジ２４４によりロット２３２に固定することができるユ
ニットの各部を構成している。

ヨーク２３８は第１と第２の限界の間で揺動可能であり
、その外側限界は要素２４２の表面２５０により規定さ
れ、内側限界はロソ］の表面２５２により規定される。

ヨークの揺動軸はロッド２３２の中心軸から離れている
ので、ローラー２３６は、その内側限界にあるときより
その外側限界にあるときの方が、口ｙト２３２の外周２
５４からより遠くまで突き出している（第２２図）。

巻管交換シリンダ１３４がロット２３２とこれが伴って
いる巻管１゛の上にかぶさるように進むとき、同時にシ
リンダ＋３４は前に述べたようにモーター１４０により
回転させる。この回転は、巻管の回転傾向が現れると、
固定用ローラーを外側限界の方に動かして、巻管の回転
の阻止を生ずるような方向に行う。こうしてシリンダ１
３４が巻管Ｔに対して回転すると、剛毛１５６が、第１
２図に関連して前述し、この図に示したように変形して
撓む。巻管を引き抜くために、シリンダ１３４を逆方向
Ｓの方に回転させて巻管−トこ固定し、シリンダ１３４
を引き抜く際にこれも同時に引き抜く。ロッド２３２か
らの巻管引き抜きに対する抵抗は、ローラー２３６の回
転自在の性質のために最小となる。

巻管が移送アーム３０から巻管交換アーム２４に移され
、バノう゛−ジＰがパッケージ交換アーム２２からパッ
ケージ移送アーム２８に移された後、シャトルはシャト
ル作業ステーション３００　（第２０．２１図）に走行
する。

作業ステーション３００はフレーム３０２を有し、これ
に垂直方向に摺動可能にプラテン３０４が配置されてい
る。プラテン３０４は水平パッケージ散り外しアーム３
０６と水平巻管供給アーＪい３０８を備えている。この
両アーム３０６．３０８の間の垂直方向の間隔は、シャ
トルのパッケージ移送アーム２８と巻管移送アーム３０
の間の間隔に一致している。

したがって、パンう゛−シ移送アーム２８がパッケージ
取り外しアーム３０６と整列し、同時に巻管移送アーム
３０が巻管供給アーム３０８と整列するようにプラテン
３０４を上昇させることができる（第２１図）。

プラテン３０４はフレーム３０２に取付番ノられた空気
圧シリンダ（図示セず）に連結され、このシリンダはプ
ラテンの垂直移動を行う。

フレーム３０２の頂部には、パッケージをパッケージ移
送アーム２２からパッケージ取り外し了−ム３０６に移
ずためのパッケージ転置機構３１０と、巻管を巻管供給
アーム３０８から巻管移送アーム３０に移ずための巻管
転置機構３１２が配置されている。パッケージ転置機構
３１０は空気圧シリンダ；３１４からなり、押出脚３１
６がこれに垂直方向に突出している。シリンダ３１４は
パ・ノゲーシ移送アーム２２に平行な向きに配置され、
押出脚３１６はパッケージ移送アームに密着して走行す
るように配置されている。押出脚３１６は、第２０図に
示すように、普通はパッケージ移送アームに装着されて
いるパッケージＰの背面にくるように配置される。それ
により、シリンダ３１４が動作すると、パッケージＰは
パッケージ移送アーム２８からパッケージ取り外しアー
ム３０６に押し出されるごとになる（第２１図）。

巻管転置機構３１２は、横方向に突き出した巻管押出ツ
メ３２２を有するシリンダ３２０からなる。

このツメ３２２は、巻管供給アーム３０８を巻管移送ア
ーム３０と整列状態になるまで上昇さ−υたとき、この
アーム３０８に摺動可能に取付けられたスリーブ３２４
の背部で突出するように配置されている。

スリーブ３２４は半径方向内向きに突出しているピン３
２６を有しており、このピンは巻管供給アーム３０８の
外周面に設のられたらせん状シぞ穴３２８の内部に着座
する。巻管転置シリンダ３２０が動作すると、ツメ３２
２がスリーブ３２４を巻管供給アーム３０８に沿って長
手方向に押し、それによりスリーブ３２４の前方に位置
する巻管′Ｆが供給アーム３０８から巻管移送アーム２
８に押し出される（第２１図）。これはパッケージ転置
シリンダ３１４の作動と同時に起る。スリーブ３２４が
走行するにつれて、ピン３２６からせんみぞ穴３２８内
で進め、スリーブの回転を生ずる。スリーブの回転は巻
管Ｔに伝えられ、それにより巻管固定用ローラー２３６
（第２２図）がその内側限界に移行する傾向を生ずる方
向にスリーブが回転し、そのため巻管移送アーム３０へ
の巻管の挿入は容易となる。

ここに開示した装置の各構成要素の各種運動は、移動要
素と連係するように位置さ一已た慣用の限界スイッチに
よって、メインコンピュータにフィートさせることかで
きることは理解されよう。

［架作にあたっては、あるワインクーＩＯのスピンドル
３２で１または２以上のパッケージ１）の巻取が完了し
、玉上げてきるようになったら、フィラメントを切断し
、廃棄所へ吸引送給する（１桑作の例は、本出願人に譲
渡された１９８１年４月２８日出願の米国特許出願第２
５８　、３０９号を参照）。パッケージが玉」二げでき
る時期は、巻取開始後の経過時間を監視している中央の
メインコンピュータにより決定しうる。すなわち、コン
ピュータかパッケージを玉上げする時間を決定し、キャ
リヤー駆動モーター６０　（第１５図）に信号を送って
、キャリヤーを軌道４０．４２に沿って作業すべきワイ
ングーのところまで進める。センサー８０（第１６図）
が、キャリヤーが通過した合−ｌビン７８の数を計数し
、この計数値がコンピュータにより監視されて、シリン
ダ７４．７６　（第１６図）を動作させ、作業すべきワ
イングーの位置に対応する合せピン７８にツメ６８．７
０が掛かるように位置させる。その結果、ツメ６８．７
０は合せピン７８と接触した状態でその伸びた位置の方
に移動し、それにより、支柱１６が作業すべきワイング
ーに対して適当かつ正確な位置にくる位置までキャリヤ
ー１２が自動的かつ物理的に移行される。

これが達成されたとき、パッケージ交換アーム２２と巻
管交換アーム２４は、第１図および第２３Ａ図に示した
ような向きにある。コンピュータは次いでロック機構１
６０　”のシリンダ１６８°゛を動作させて、上下のヘ
ソＦ］８．２０のロックを解く。その後、シリンダ１１
４と１０８が作動して、上下ヘッドＩ８．２０をパッケ
ージ交換アーム２２および巻管交換アーＪ・２４と一緒
に降下さ−ｌる。この降下は、下ヘッド２０の止め１７
２（第１３図）が停止アーム１６２の停止面１７０と係
合した時に停止する。パッケージ交換アーム２２と巻管
交換アーム２４のこの状態は、第３図と第２３Ｂ図に示
されている。ワイングーの上スピンドルではなく下スピ
ンドル３２”の方が作業を受ける場合には、次いで停止
アーム１６２をその通常からはずれた位置（すなわち、
第１３図の破線位置）にくるまで動かし、その後スライ
ド部材１８．２０は、下スライド部材が最下部の位置決
め機構１６０”の停止アーム１６２゜に係合するまで下
降することになる。

この位置で、パッケージ交換アーム２２はワイングーの
スピンドル３２と１線上に整列する。その後、コンピュ
ータがシリンダ９０．９２を動作させて、支柱１６をワ
イングーの方に前進させ、パッケージ交換アーム２２の
先端がスピン１−′ル３２の先６Ｍｌに当たるか、その
寸前の状態にさせる。これが達成されると同時に、コン
ピュータはワイングーの慣用のパッケージ突出機構を動
作させ、それによりパンケージはスピンドル３２からバ
ラゲージ交換アーム２２上に長手方向に押出される（第
４図、第２３Ｃ図）。

これが終ると同時に、シリンダ９２が動作されて、支柱
１６をワイングーからやや後退させる。次いで、シリン
ダ１０８が動作されて、上ヘッド１８とパッケージＰを
上方位置に上昇させる（第２３Ｄ図）。

同時に、シリンダ１１４が動作されて下ヘッド２０を上
昇させる。下ヘッド２０の上昇は、停止アーム１６２の
ローラー１９０が、位置決めアーム１８２により形成さ
れるボう−７＋−１９４の中に揺動嵌入して、下ヘッド
２０の移動を停止させるまで続く　（第１３図）。所定
の時間の遅れの後、シリンダ１１４の動作により、接触
面１９１が停止アーム１６２の停止面１７０の上に乗る
ようになるまで下ヘット２０を低下さ〜Ｕる（第１４図
）。

この時点でシリンダ９２．９４が動作され、支柱１６を
スライｌ’３２の方に前進させる（第５図、第２３Ｅ図
）。同時に、巻管交換アーム２４のモーター１４０　（
第１１図）を動作させて、シリンダ１３４をこれに装着
された巻管Ｔとともに回転させる（第１２図）。スピン
ドル３２が、回転している巻管Ｔの中に入れ子式に入り
込むと、巻管は剛毛１５２の駆動作用の影響下に、第１
２図に矢印Ｓで示す方向に回転し続ける。これにより、
巻管Ｔは、スピンドルに設けた慣用のハネ正式のもどり
止めを押し下げることが可能となる。

巻管がスピンドルに差込まれたら、支柱１６をシリンダ
９２．９４の作動により後退させ、その際同時にシリン
ダ１３４は逆方向Ｒに回転させて、剛毛、　　１５２と
巻管Ｔとの相対的回転を可能にする。これにより、シリ
ンダ１３４を後退させて、巻管をスピンドル３２に残し
たまま巻管から分離することができる（第２３Ｆ図）。

次いで、シリンダ１１４を動作させて、下−・、７Ｆ２
０が上ヘット′１８にぶつかるまで下へ・ノド２０を上
昇させる。パンケージ交換アーム２２と巻管交換アーム
２４を、ワイングー１０と反対方向を向く位置に１８０
°回転させる（第６図、第２３　Ｇ図）。

パッケージ交換アーム２２ば、支柱のマノインダーの方
への前進を利用して巻管をスピンドルに押し込む場合に
は、上昇後直ちに、すなわら巻管がスピンドルに差し込
まれる前に１８０°回転させなければならない。これに
より、巻管交換アームとマノインダーより上方の機械構
造との衝突の可能性がなくなる。

この１８０°の回転は、それぞれ上下へ、７ト川８．２
０に設けられた回転モーター１２５．１３２により行わ
れる。

以上の操作の間に、シャトル２６はコンピュータによる
信号を受けて、上下ヘッドに対して作業するのに適した
位置まで走行している。すなわち、シャトルは２０７で
キャリヤーとの接触が起こるまでキャリヤーに近づく　
（第１６図）。シリンダ９０．９４を動作させて支柱１
６をシャトルの方に動かし、パンケージ及び巻管交換ア
ーム２２．２４をそれぞれパッケージ及び巻管移送アー
ム２８．３０と１線に整列するように配置する。巻管移
送アーム３０＆才、供給ステーション３００から受り取
った一組の空の巻管Ｔを保有している。

支柱１６がシャトル２６に近づき続けるにつれ、パッケ
ージ移送アーム２８はパッケージ交換アーム２２の中に
入れ子式に入り、その結果パッケージＰはパッケージ移
送アーム２８の持ち上げプレート２１２の上に持ち上げ
られる。同時に巻管交換アーム２４のシリンダ１３４が
巻管移送アーム３０の巻管の上に入れ子式にかぶさる（
第７図、第２３０図）。

これが起る際に、シリンダ１３４を第１２図のＲの方向
に回転させ、そのため剛毛１５２が第１２図に示したよ
うに斜めになり、シリンダ１３４と剛毛１５２が巻管Ｔ
に沿って長手方向に円滑に摺動する。

巻管Ｔの回転は、固定用ローラー２３６　（第２２図）
の作用により阻止される。

その後、支柱１６をシャトルから引き離す方向に動かず
と、バソう−−ジＰはパッケージ移送アーム２Ｂに着座
したままとどまる。同時に、シリンダ１３４は第１２図
のＳの方向に回転させ、巻管１゛をこれと一緒に強制的
に回転させる。それにより、固定用ローラー２３４は表
面２５２にぶつかるようにその内側限界の方に揺動し、
そのためシリンダを巻管移送アームから引き出したとき
に、巻管がシリンダの内部にとどまることができる（第
２３Ｆ図）。

支柱１６はこれで、メインコンピュータからの適当な信
号に応答して、別のワイングースピンドルに対して作業
できる態勢になる。

一方、シャトル２Ｇは、コンピュータからのＪ当な信号
に応答して、シャトル作業ステーション３００の方に進
む（第２０図）。このステーション３００の巻管供給ア
ーム３０８には、この時までに、空管Ｔが手作業または
機械的に供給されており、パラう一−ジ取り外しアーム
３０６は空で待っていて、パッケージを受は取る用意が
できている。シャトルがシャトル作業ステーション３０
０に到達する前か後に、プレー１−３０４を上昇させて
、パッケージ取り外しアーム３０６がパッケージ移送ア
ーム２８と、また巻管供給アーム３０８が巻管移送アー
ム３０とそれぞれ１線に整列するようにする（第２１図
）。

バソゲージ押出脚部３１６と巻管押出ツメ３２２　Ｑ）
同時作動により、パッケージＰはパッケージ取り外しア
ーム３０６に移され、また巻管Ｔは巻管交換アーム２８
に移される。こうして、シャトルは、支柱が次のワイン
グースピンドルに対して作業をした後、支柱に対してす
ぐに作業を行うことができる態勢になる。

本発明による対ワイング一作業機構は、ワイング一作業
区域において最低限の阻害しか生じないことは理解され
よう。キャリヤー１２は、この区域で作業するザービス
及びメンテナンス要員の身長の高さより高い位置で走行
し、彼らの歩行には妨げとならない。支柱１６は比較的
が幅が狭く、しかも作業を受りているワイングーしかふ
さがない。

ワイングー自体は通常の接近可能な高さに配置すること
ができ、コンベヤ及び移送ユニットをワイングーの下る
こ配置する既述の従来技術の場合のように、ワイングー
をキャリヤーまたはシャトルのいずれかに合わせた高い
位置に設ける必要はない。したがって、メンテナンス要
員に対して妨番地または不便を与えることばない。

また、ワイングーの位置自体を動かす必要はないので、
本発明の対ワイング一作業機構を既存のワイングー列に
対して後から設置することも可能である。

この既存ワイングーに対する後からの設置は、本発明の
作業機構が垂直方向に離間した２列以上のスピンＩパル
に対しても作業することができるため、垂直方向に離間
した２列以−りのスピンドルを有するワイングーに対し
ても適用するごとが可能である。

本発明に係るパッケージ交換アーム２４は、それにより
スピンドルとの精密な１線整合の必要性がなくなる点で
非常に有利である。すなわち、シリンダ１３４と巻管と
のつかみ係合はアーム２４の剛毛１５２により達成され
、この剛毛は可撓性があって、アーム２４とスピンドル
との若干の整合のずれがあっても、これを補償すること
ができる。巻管交換′７−ム２４は、本発明に関して述
べた以外の用途にも有用性を有していることは理解され
よう。すなわち、アーム２４は、本明細書に開示した原
理によって任意種類および寸法の物体を捕捉し、送給す
る機能を果たしうる。したがって、物体の捕捉および／
または放出を意図した任意のロボットに、本発明の原理
により作動する機構を設けることができる。

本発明の好適態様はパッケージ／巻管交換アーム（２）
　１８０°の回転を利用するが、より小さい回転（例、
９０°）を与えるようにすることも可能である。

そのような場合、パッケージ／巻管移送アームは、添付
図面に示されているようなウィング−列に対して垂直な
向きではなく、これに対して平行になる向きに配置され
よう。すなわち、各交換および移送アームは、ワイング
ーの列と平行な方向でこれらのアームが１線に並ぶよう
に接近させることになる。

また、シャトルは支柱により近く、たとえば支柱と同一
の垂直平面に位置さセることもできる。これは、キャリ
ヤーとシャトルに利用しうる空間が限られている場合に
は特に好都合であろう。

以上の開示した好適態様では、キャリヤー／支柱による
作業を受けるワイングー列が１列のめである場合につい
て説明したが、一対の両側に設けた（すなわち、２列の
）ワイングー列（例、シャＩ・ルの下にもう１列のワイ
ングーを設ける）の中間に、キャリヤー／支柱を配置す
ることも可能である。両方の列のワイングーに対して、
この支柱の巻管／パッケージ交換アームにより作業を行
うことができる。或い１．Ｌ、この場合、先に述べたよ
うに交換および移送アームがワイングーの列と平行な向
きに配置されている場合と同様にシャトルを配置し、シ
ャトルを２列のワイングー列の中間に位置させることも
できる。

本発明を以上にその好適態様に関連して説明したが、本
発明の範囲内で上に具体的に言及しなかった付加、変更
、置換、削除がなされうるごとは当業者には理解されよ
う。

【図面の簡単な説明】

第１図は、支柱の上部にパッケージ交換アームと巻管交
換アームが装着された、可動キャリート一に取り付けら
れた支柱の側面図、 第２図シｊ゛第１図の２−２線に沿った横断面目、第３
図は、パッケージ交換アームと巻管交換アームが第１の
作業位置に位置し、パッケージ交換アーム・か作業を受
４Ｊるワイングーのスピン［ルと整合状態にある、第１
図と同様の側面図、 第４図は、パッケージをスピンドルからパッケージ交換
アームに長手方向に移した後の第３図と同様の図面、 第５図は、パッケージ交換アームを上昇させて１８０゛
回転させ、ワインダースビントルに新しい巻管を供給す
るために巻管交換アームをワインダースビントルの上に
入れ子式に嵌めこんだ後の第４図と同様の図面、 第６図は、巻管交換アームを上昇させて１８０゜回転さ
せ、支柱をシャ１−ルに接近するよう移動中の第５図と
同様の図面、 第７図は、パッケージ交換アームと巻管交換アームがそ
れぞれシャトルのパッケージ移送アームと巻管移送アー
ムに入れ子式に係合した後の第６図と同様の図面、 第８図は、パッケージ移送アームが空で、巻管移送アー
ムが一対の巻管を保持している状態で、支柱の到着を待
っているシャトルの側面図、第９図は、パッケージ交換
−７−ムおよび巻管交換アームとの交換が済んだ後、パ
ッケージ移送アームが２個のパッケージを保持し、巻管
移送アームが空となった状態でのシャトルの側面図、 第９Ａ図は、キャリヤーへの支柱の装着方式を示すキャ
リヤーの横断面図、 第１０図は、パッケージ交換機構と巻管交換機構を垂直
方向に移動させる一対のエアソリンダを示す、支柱の横
断面図、 第１１図は、巻管交換アームに巻管が装入されていない
巻管交換機構の長平方向断面図、第１２図は、巻管交換
アーム内の巻管を示す、巻管交換アーム機構の横断面図
、 第１３図は、巻管交換アームをワインダースビントルと
整合状態に位置させるために巻管交換機構が止めと突き
合わせ係合している状態を示す、巻管交換機構の一部が
断面で示された、支柱の」二側＋ｌ−め機構の拡大図、 第１４図は、巻管交換アームかワインダースピンドルと
整合するように巻管交換機構がＩにめと突き合わせ係合
している状態を示す第１３図と同様の図面、第１５図は
、キャリヤーの駆動機構を示す、ギヤリヤーに装着され
た支柱の正面圓、 第Ｘ６図は、本発明に係る装置の平面図、第１７図は、
キャリー＼・−に近づくソノ向および逆方向に走行する
シャトルを１点破線で示す、キャリヤーとシャトルの端
面図、 第１８図は、シャ１−ルの拡大端面図、第１９図は、シ
ャトルの拡大平面図、 第２０図は、ンヤＩ・ルのパッケージ移送アームが２個
のパッケージを保持し、シャ１〜ル作業機構のパフゲー
ジ取り外しアームか空であり、巻管供給アームが一対の
巻管を保持している、シャトル作業ステーションに４１
７置するシャトルの側面図、第２１図は、パッケージが
パッケージ移送アームからパンう−−シ取り外しアーム
に移され、巻管が巻管供給アームからシャトルの巻管移
送アームに移された後の第２０図と同様の図面、 第２２図は、巻管移送アームのブレーキホイールかその
外側限界にある状態を示ず、シャトルの巻管移送アーム
の横断面図、ならびに 第２３Ａ図ないし第２３１図は、本発明によりワイング
ーとシャトルの間でパッケージと巻管の移送が行われて
いる間の装置の各種位置を示す略式図である。 １０　ワイングー、　　１２　キャリヤー、１４、　１
５　１１ｉｌＬ道、　　１６　支柱１８．２０−に下ヘ
ノ１′、 ２２　バソう−−ジ交換アーム、　　２４　巻管交換ア
ーム、２６　シャｉ・ル、　２８　パッケージ移送アー
ム、３０　巻管移送アーム、　３２．３２’　　スピン
）°ル６６　ギヤリヤー固定機構、６８．７０　　ツメ
、７４．．７６　　シリンダ、 ７８　合−Ｕピン、　８２　スリーブ、８４　支持フレ
ーム、９０．９２．９４　シリンダ１００　　みぞ部材
、１０２．１１２　　プレート、１０６　　案内軌道 １０８　、１１４シリンダ、１２０　　ロット′１２６
みぞ穴′１３４　　シリンダ、１３６　　シャー・ノ゛
ル、１５２　　剛毛１６０　、１６０′　位置決め機構
、１６０”　　ロック機構１６２　　停止アーム １６６　　クランクアーム、１６８　　シリンダ、１７
１　　限界ビン、１７２　　停止／限界スイノナ（１１
−め）１７（（支柱、ＩＥ）２　　位置決めアーム１１
）０　　ローラー、１９４　　ボゲソト２（）０　　シ
中トルフレーム ２３２　　ロット ２３６　　ローラー、３００　　シャトル作業ステーシ
ョン３０２　　フレーム、３０４　　プラテン、３０６
　　パ・７ケーシ取り外しアーム、３０８　　巻管供給
アーム３１０　　パンゲージ転置機構、３１２　　巻管
転置機構、３１４　、　３２０　シリンダ ３１６　　押出脚、３２２　　ツメ、３２４　　スリー
ブ、Ｐ　　パッケージ、　Ｔ　巻管。 出願人　ファイバー・インジス１〜リース・インコーボ
レーテド 代理人　弁理士　広　瀬　敢　−

Claims (27)

【特許請求の範囲】
1. （１）各ワイングーの回転軸を中心として回転可能に支
   持された巻管にフィラメント状材料を巻取ってパッケー
   ジを形成する機能を果たす多数のワイングーが１列に配
   列されてなるワイングーの列に組合せて、各ワイングー
   に対してワイングーからパッケージを取外し、パンケー
   ジを巻管と取替える作業を行う装置であって； ワイングーの列に概ね平行移動可能に、ワイングーの列
   より上方から懸垂されたキャリヤー、前記キャリヤーを
   個々のワイングーに対する作業位置に選択的に位置させ
   る位置決め手段、アームを備えたパッケージ交換手段で
   あって、このアームが、パッケージをワイングーからこ
   のパッケージ交換アームに移すことができるように、作
   業を受ける！ワイングーの回転軸に相対して位置させる
   ことができる、前記キャリヤーに上下移動可能に取付け
   られたパッケージ交換５手段、アームを備えた巻管交換
   手段であって、このアームが、この巻管交換アームに装
   着されている巻管をワイングーに移すことができるよう
   に、前記ワイングー回転軸に相対して位置させることが
   できる、目ｉｊ記キードリヤーに上下移動可能に取付け
   られた巻管交換手段、 ワイングーの列より上に離間して配置された、パッケー
   ジ移送アームと巻管移送アームとを備えたシャトル手段
   、 前記パ・７ゲ一シ交換手段と巻管交換手段とを前記シャ
   トル手段と楯ね同一の高さに垂直移動させる手段、 パッケージ交換アームからパッケージ移送アームへのパ
   ッケージの移動および巻管移送アームから巻管交換アー
   ム・＼の巻管の移動を行う手段、ならびに パッケージを前記パッケージ移送アームから取外し、巻
   管を前記巻管移送アームに装着する場所である離れたス
   テーションに、前記シャトル手段を送る推進手段、 から構成される装置
2. （２）該ワイングーの列より上に配置された軌道手段を
   備え、該キャリヤーが、ワイングーが支持されている床
   面より少なくとも７フイート（２，１ｍ）上方で移動で
   きるように前記軌道手段に取付けられている特許請求の
   範囲第１項記載の装置。
3. （３）該軌道手段が一対の水平に離間した平行軌道から
   なり、一方の軌道が該ワイングー列に近接して、他方の
   軌道はワイングー列から遠い位置にそれぞれ配置され、
   該キャリヤーがこの両軌道に取付けられている特許請求
   の範囲第１項記載の装置。
4. （４）該シャトル手段が遠い方の該軌道に移動可能に取
   付けられている特許請求の範囲第１項記載の装置。
5. （５）Ｔワイングー列に近づく方向および逆方向に移動
   可能に該キャリヤーに取付けられた支柱を備え、該パッ
   ケージ交換手段と該巻管交換手段が前記支柱に垂直移動
   可能に取付けられており、該シャＩ・ル手段がワイング
   ー列から垂直および水平方向に離間して配置されている
   特許請求の範囲第１項記載の装置。
6. （６）該パッケージ交換アームと該巻管交換アームのい
   ずれもが、一方の位置ではワイングー列の方を、他方の
   位置ではシャトル手段の方を一般に向くように、１８０
   ′離間した水平位置の間で移動可能に取付けられている
   特許請求の範囲第５項記載の装置。
7. （７）パッケージ交換アームと巻管交換アームのいずれ
   もが、垂直軸を中心としてピボット旋回可能に取付けら
   れており、該パッケージ交換アームと巻管交換アームを
   該軸を中心としてピボット旋回させるためのモータ一手
   段が設げられている特許請求の範囲第６項記載の装置。
8. （８）該パッケージ交換手段と巻管交換手段をワイング
   ーのスピンドルに相対した位置に位置させるための位置
   決め手段が該支柱に設けられている特許請求の範囲第７
   項記載の装置。
9. （９）該ワイングーが垂直方向に離間した上下のスピン
   ドルを有Ｕ７、該パッケージ交換手段と巻管交換手段が
   、下側スピンドルムこ対して作業するために、該位置決
   め手段を越えて下方に走行することができるように、該
   位置決め手段が後退可能になっている特許請求の範囲第
   ８項記載の装置。
10. （１０）該パッケージ交換手段が、該巻管交換手段に対
    して垂直方向に移動可能である特許請求の範囲第１項記
    載の装置。
11. （１１）該巻管交換アームがその長手軸を回転軸として
    回転可能に取付けられた中空シリンダからなり、前記シ
    リンダの中空孔の寸法は巻管直径より大きく、弾性的可
    撓性のある多数の突起が前記中空孔の内部で中心に向か
    って突出していて、前記突起の内側末端が巻管の直径よ
    り小直径の空孔部を形成しており、前記シリンダを１つ
    の巻管の周囲に入れ子式に嵌装していくと同時にシリン
    ダをその長手軸を回転軸として回転させる手段が設けら
    れ、それにより前記突起の内側末端が、巻管の外周との
    保合に感応して、概ね接線方向に撓むようになっている
    特許請求の範囲第１項記載の装置。
12. （１２）該弾性的可撓性のある突起が剛毛からなる特許
    請求の範囲第１１項記載の装置。
13. （１３）該シャトル手段に取付けられた巻管移送アーム
    が１．該シリンダが巻管移送アームと長手方向に係合し
    た状態でシリンダが１方向に回転している時にこれに装
    着された巻管の回転を阻止するブレーキ手段を備え、こ
    のブレーキ手段は、該シリンダが巻管移送アームとの長
    手方向の係合から解かれた状態でシリンダが逆方向に回
    転している時には機能しない特許請求の範囲第１１項記
    載の装置。
14. （１４）該ブレーキ手段が、該巻管移送アームの長手軸
    に対して概ね接線方向に配置された軸を中心として回転
    自在に複数の支持体に取付けられた複数のローラーから
    なり、前記各支持体は、第１および第２の限界の間で可
    動となるように、該巻管移送アームの長手軸と平行かつ
    これから離間した軸を中心としてピボット旋回可能にな
    っている特許請求の範囲第１３項記載の装置。
15. （１５）該パッケージ交換アームが、その上にパッケー
    ジを摺動させる中空部材からなり、該パッケージ移送ア
    ームが前記中空部材の中に入れ子式に収容される寸法の
    ロットからなり、前記ロットはこれから上方に突出した
    パッケージ持上げプレートを有し、このプレートは前記
    中空部材の長手方向のみぞ穴に入り込んで、それにより
    パッケージを持上げて前記中空部材から離脱させるよう
    になっている特許請求の範囲第１項記載の装置。
16. （１６）該持上げプレートが、パッケージの持上げを容
    易にするために、その前方端部に傾斜したカムプレー１
    ・を備えている特許請求の範囲第１５項記載の装置。
17. （１７）該位置決め手段が、それぞれ各ワイングー位置
    に対応して該軌道手段に設けた多数の感知可能な要素と
    、この各要素を感知するための該キャリャーに設けた感
    知手段とからなり、それによりキャリヤーの位置を監視
    することができる特許請求の範囲第２項記載の装置。
18. （１８）該位置決め手段が、該軌道手段に設けた多数の
    固定要素、および選択された前記要素と保合するように
    該キャリヤーに移動可能に取（＝Ｊけられて、キャリヤ
    ーをこの要素に対応する定位置に配置する手段とからな
    る特許請求の範囲第２項記載の装置。
19. （１９）該定位置配置手段が、各要素の両側と接触する
    ように動くことができる一対のツメと、このツメを動か
    すモータ一手段とからなる特許請求の範囲第１８項記載
    の装置。
20. （２０）該移動実行手段が、該パンケージと巻管の移動
    を同時に行う手段からなる特許請求の範囲第１項記載の
    装置。
21. （２１）各ワイングーの垂直方向に離間した複数の回転
    軸を中心として回転するように支持された巻管にフィラ
    メント状材料を巻取ってパッケージを形成する機能を果
    たす多数のワイングーが１列に配列されてなるワイング
    ーの列に組合せて、各ワイングーに対してワイングーの
    各軸からパッケージを取外し、パッケージを巻管と取替
    える作業を行う装置であって： ワイングーの列に概ね平行移動可能に取付けられたキャ
    リート一、 前記キャリヤーを個々のワイングーに対する作業位置に
    選択的に位置させる位置決め手段、アームを備えたパン
    ケージ交換手段であって、このアームは、パンケージを
    ワイングーの各軸からこのパッケージ交換アームに移す
    ことができるように、作業を受けるワイングーの回転軸
    に相対して位置させることができる、前記キャリヤーに
    上下移動可能に取付けられたバ・７ケ一ジ交換手段、ア
    ームを備えた巻管交換手段であって、このアームは、こ
    の巻管交換アームに装着されている巻管をワイングーの
    回転軸に移すことができるように、前記回転軸に相対し
    て位置させることができる、前記キャリヤーに上下移動
    可能に取付けられた巻管交換手段、 前記パンケージ交換手段と巻管交換手段を前記垂直方向
    に離間したワイングー回転軸のいずれかに選択的に位置
    させるための、第１および第２の垂直方向に離間した位
    置決め手段、 ワイングーの列より上に離間して配置された、パッケー
    ジ移送アームと巻管移送アームとを備え′。 たシャトル手段、 前記パンケージ交換手段と巻管交換手段とを前記シャト
    ル手段と概ね同一の高さに垂直移動させる手段、 パッケージ交換アームからパ・ノケージ移送アームへの
    パッケージの移動および巻管移送アームから巻管交換ア
    ームへの巻管の移動を行う手段、ならびに パッケージを前記パッケージ移送アームから取外し、巻
    管を前記巻管移送アームに装着する場所である離れたス
    テーションに、前記シャトル手段を送る推進手段、 から構成される装置
22. （２２）各ワイングーの回転軸を中心として回転可能に
    支持された巻管にフィラメント状材料を巻取ってパッケ
    ージを形成する機能を果たす多数のワイングーが１列に
    配列されてなるワイングーの列に組合せて、各ワイング
    ーに対してワイングーからパ・ノケージを取外し、パッ
    ケージを巻管と取替える作業を行う装置であって： ワイングーの列に概ね平行移動可能に、ワイングー列よ
    り上方から懸垂されたキャリヤー、前記キャリー１・一
    を個々のワイングーに対する作業位置に選択的に位置さ
    せる位置決め手段、前記キャリヤーにこれに対して水平
    移動可能に取付けられた支柱、 アームを備えたパンケージ交換手段であって、このアー
    ムは、パッケージをワイングーからこのパッケージ交換
    アームに移すことができるように、作業を受けるワイン
    グーの回転軸に相対して位置させることができる、前記
    支柱に上下移動可能に取付けられたパンケージ交換手段
    、 アームを備えた巻管交換手段であって、このアームは、
    この巻管交換アームに装着されている巻管をワイングー
    の回転軸に移すことができるように、前記回転軸に相対
    して位置させることができる、前記支柱に上下移動可能
    に取付けられた巻管交換手段、 ワイングーの列より」二に、これから垂直・水平両方向
    に離間して配置された、パンケージ移送アームと巻管移
    送アームとを備えたシャトル手段、前記パッケージ交換
    アームと巻管交換アームを、前記支柱に沿って前記シャ
    トル手段と概ね同一の高さに垂直移動させる手段、 パッケージ交換アームからパッケージ移送アームへのパ
    ッケージの移動と、巻管移送アームから巻管交換アーム
    への巻管の移動とを同時に行う手段、ならびに パッケージを前記パッケージ移送アームから取外し、巻
    管を前記巻管移送アームに装着する場所である離れたス
    テーションに、前記シャｉ・ル手段を送る推進手段、 から構成される装置
23. （２３）物体をつかむための装置であって：アームの中
    空孔の内部に突出した、レジリエンスにより揺動可能な
    多数の突起を有する中空アーム、ただし、この揺動可能
    突起の内側端部は、つかまれる物体より小断面の空孔部
    を形成している、ならびに 前記突起・の内側端部が物体の夕１周部との係合に感応
    して概ね接線方向に揺動ずるように、前記アームをその
    長手軸を回転軸として前記物体に対して回転させながら
    、同時に該アームを該物体の周囲に入れ子式に嵌装する
    手段、 から構成された装置。
24. （２４）該突起が可撓性剛毛からなる特許請求の範囲第
    ２３項記載の装置。
25. （２５）物体の周囲に該アームを嵌装する間に物体を回
    転に抗して保持するブレーキ手段を備えた特許請求の範
    囲第２３項記載の装置。
26. （２６）該ブレーキ手段の作動を解除するために該アー
    ムを逆方向に回転させる手段を備えた特許請求の範囲第
    ２５項記載の装置。
27. （２７）物体をつかむ方法であって： 物体の上に中空シリンダを、物体がこのシリンダの中空
    孔の中に収容されるように入れ子式に嵌装し、 同時に、前記シリンダの中空孔内に突出している、この
    シリンダに設けた弾性的可撓性のある多数の突起が、物
    体と接触して概ね接線方向に撓むように、シリンダを物
    体に対して回転させる、という工程からなる方法。