JPS5945268A - ４輪操舵車の操舵角制御方法 - Google Patents
４輪操舵車の操舵角制御方法Info
- Publication number
- JPS5945268A JPS5945268A JP15454882A JP15454882A JPS5945268A JP S5945268 A JPS5945268 A JP S5945268A JP 15454882 A JP15454882 A JP 15454882A JP 15454882 A JP15454882 A JP 15454882A JP S5945268 A JPS5945268 A JP S5945268A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wheel
- steering angle
- steering
- vehicle
- steered
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/159—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels characterised by computing methods or stabilisation processes or systems, e.g. responding to yaw rate, lateral wind, load, road condition
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は４輪操舵車の操舵角制御方法に関するものであ
る。
る。
近年自動車では、居住空１ｉＡ４の拡大、車体重量り）
軽量化の要求によりエンジン前置式前輪駆動車フン１主
流になりつつある。一方エンジン前置１式前輪、駆動車
では植縦安定性の上でアンダステアの弥いことが問題点
の一つとして挙げられる。その原しコとしては、前輪荷
重が大きいこと、前輪力積式動輪であるために前輪のコ
ーナリングパワが後輪よ’）も低いこと、などがある。
軽量化の要求によりエンジン前置式前輪駆動車フン１主
流になりつつある。一方エンジン前置１式前輪、駆動車
では植縦安定性の上でアンダステアの弥いことが問題点
の一つとして挙げられる。その原しコとしては、前輪荷
重が大きいこと、前輪力積式動輪であるために前輪のコ
ーナリングパワが後輪よ’）も低いこと、などがある。
これを定常円旋回の計算式により説明すると次のように
なる。極低速、こお９、８ Ｇにより表わされ、Ｋが太
きなほどアンダスナリングパワｓ Ｃｒ ：後輪のコー
ナリングパワ、ｌｆ：重心から前輪軸までの距離、ｌｌ
ｒ：：重心から後輪軸までの距離、ｌ：ホイールば一ス
、により表わされ、スタビリテイファクタＫが車体諸元
とタイ−ｒ（７）コーナリングパワで決まるために、エ
ンジン前置式前輪駆動車の強アンダステアを改善するこ
とが難かしいという問題があった。
なる。極低速、こお９、８ Ｇにより表わされ、Ｋが太
きなほどアンダスナリングパワｓ Ｃｒ ：後輪のコー
ナリングパワ、ｌｆ：重心から前輪軸までの距離、ｌｌ
ｒ：：重心から後輪軸までの距離、ｌ：ホイールば一ス
、により表わされ、スタビリテイファクタＫが車体諸元
とタイ−ｒ（７）コーナリングパワで決まるために、エ
ンジン前置式前輪駆動車の強アンダステアを改善するこ
とが難かしいという問題があった。
本発明は前記の問題点に対処するもので５前後の車輪組
を具え、同各車輪組のうち一方の車輪組が運転者により
操舵され、他方の車輪組が同一方の車＠組に追従して操
舵゛される４輪操舵車において、前記他方の車輪組の操
舵角を前記一方の車輪組の０倍とし、このＣの値を、α
を定数、■を重速、Ｋをスタビリテイファクタ 重力加速度、０７：前輪のコーナリングパワｂｅｒ：後
輪のコーナリングパワ、 １３１：重心から前輪軸まで
ことを特徴とする４輪操舵車の操舵角制御方法に係り、
その目的とする処は、４輪操舵による強アンダステアを
改善できる４輪操舵車の操舵角制御次に本発明の操舵角
制御方法を実施する４輪操舵車を第１．２図により説明
すると、（１）がステアリングホイール、（２１がステ
アリングギヤボックス。
を具え、同各車輪組のうち一方の車輪組が運転者により
操舵され、他方の車輪組が同一方の車＠組に追従して操
舵゛される４輪操舵車において、前記他方の車輪組の操
舵角を前記一方の車輪組の０倍とし、このＣの値を、α
を定数、■を重速、Ｋをスタビリテイファクタ 重力加速度、０７：前輪のコーナリングパワｂｅｒ：後
輪のコーナリングパワ、 １３１：重心から前輪軸まで
ことを特徴とする４輪操舵車の操舵角制御方法に係り、
その目的とする処は、４輪操舵による強アンダステアを
改善できる４輪操舵車の操舵角制御次に本発明の操舵角
制御方法を実施する４輪操舵車を第１．２図により説明
すると、（１）がステアリングホイール、（２１がステ
アリングギヤボックス。
（３）カ前輪、（３′）が後輪、（４）がザスはンショ
ン。
ン。
（５１カエンジン、 （６１カ）ランスミッション、
（７１カ）’ライブシャツ） 、 （８１が前輪操舵角
検出器、（９）が車速検出器、（ｌＯ）が制御回路、０
１）がサーボアンプ、０２）がサーボバルブ、（１３１
が油圧ポンプ、 （１４１がオイルタンク、 （ｉ５）
が後輪ステアリングリンケージ、（Ｉ［ｉｉがアクチュ
エータ、ａ力がパぞテンショメータで、車速検出器（９
）により車速Ｖを、前輪操舵角検出器（８）により前輪
操舵角δｆを、それぞれ検出して、得られた検出値信号
を制御回路α０）へ送る。また同制御回路００）は、上
記検出値信号が送られてきたとき、後配り式に基いて後
輪（３′）の操舵角δｒを演算し。
（７１カ）’ライブシャツ） 、 （８１が前輪操舵角
検出器、（９）が車速検出器、（ｌＯ）が制御回路、０
１）がサーボアンプ、０２）がサーボバルブ、（１３１
が油圧ポンプ、 （１４１がオイルタンク、 （ｉ５）
が後輪ステアリングリンケージ、（Ｉ［ｉｉがアクチュ
エータ、ａ力がパぞテンショメータで、車速検出器（９
）により車速Ｖを、前輪操舵角検出器（８）により前輪
操舵角δｆを、それぞれ検出して、得られた検出値信号
を制御回路α０）へ送る。また同制御回路００）は、上
記検出値信号が送られてきたとき、後配り式に基いて後
輪（３′）の操舵角δｒを演算し。
得られた制御信号をサーボアンプ（印ケ介してサーボバ
ルブ（１２１へ送る。また同ザーポバルブ０２）は、エ
ンジン（５）により駆動される油圧ポンプ０３）に接続
されており、オイルタンク（貝から油圧ポンプ（１３）
を紅℃アクチュエータθ６）に向う圧油の油量を制御す
る。
ルブ（１２１へ送る。また同ザーポバルブ０２）は、エ
ンジン（５）により駆動される油圧ポンプ０３）に接続
されており、オイルタンク（貝から油圧ポンプ（１３）
を紅℃アクチュエータθ６）に向う圧油の油量を制御す
る。
また同アクチュエータ（１Ｇ）は、上記圧油により作動
して、後輪（３′）の操舵角δ７を変えるようになって
いる。なお（重力は、アクチュエータ（１６）の変位（
後輪（３′）の操舵角）を検出し、これを制御回路（１
０）の出力側へフィードバック信号として送るためのポ
テンショメータである。
して、後輪（３′）の操舵角δ７を変えるようになって
いる。なお（重力は、アクチュエータ（１６）の変位（
後輪（３′）の操舵角）を検出し、これを制御回路（１
０）の出力側へフィードバック信号として送るためのポ
テンショメータである。
次に前記制律１回路ＯＱによる操舵角制御方法を具体的
に説明する。まず４輪操舵車の定常旋回性能を示す第３
図に基いて４＠操舵車の運動方程式を説明すると。
に説明する。まず４輪操舵車の定常旋回性能を示す第３
図に基いて４＠操舵車の運動方程式を説明すると。
横方向の運動
ヨ一方向の運動
定常旋回の場合
一一″′−゛■
上記００式よりβを消去し、δｆについて解（。
ここでＫはスタビリテイファクタを示す口上記■式にお
いて とｉｉ７．Ｉｒ）ば ここで高速時のアンプスステア（Ｕ、Ｓ）特廿を中低速
時のニュートラルステア（Ｎ、５）１１？性に近づける
ためには１等価スタビリテイファクタに′を０に近づけ
ればよいが、そのままでは高速時の舵角に対する横方向
加速度のゲインが太きく ：ｌ’：Ｑ してしまい危険
である。そこで等価スタビリテイファクタに／を車速に
比例して変化させる（第４図参照）・そのために と置（と、上記０式により として表わせば になる６Ｗ” １０１０ｋｌ？、 ０ｆ＝６５ｋｌ？／
Ｏｈ’ｉ −Ｇｒ＝６５ｋｑ１０ｈ９．１１１＝１．
０ｍ、 １ｌｒ＝１．６ｍ、 ｌ１＝２．６ｍの諸７
ｉ７）Ａ車ニオイて−Ｋ＝０．００２５ Ｓ ７ｍ
。
いて とｉｉ７．Ｉｒ）ば ここで高速時のアンプスステア（Ｕ、Ｓ）特廿を中低速
時のニュートラルステア（Ｎ、５）１１？性に近づける
ためには１等価スタビリテイファクタに′を０に近づけ
ればよいが、そのままでは高速時の舵角に対する横方向
加速度のゲインが太きく ：ｌ’：Ｑ してしまい危険
である。そこで等価スタビリテイファクタに／を車速に
比例して変化させる（第４図参照）・そのために と置（と、上記０式により として表わせば になる６Ｗ” １０１０ｋｌ？、 ０ｆ＝６５ｋｌ？／
Ｏｈ’ｉ −Ｇｒ＝６５ｋｑ１０ｈ９．１１１＝１．
０ｍ、 １ｌｒ＝１．６ｍ、 ｌ１＝２．６ｍの諸７
ｉ７）Ａ車ニオイて−Ｋ＝０．００２５ Ｓ ７ｍ
。
Ｖ＜１１００Ｋ／ｈでδ７〉０、Ｖ ＞ １００ Ｋｍ
ｌ ｋ ”（＋δτ≦Ｏとなるように設定した場合、α
＝９Ｘ１０ 。
ｌ ｋ ”（＋δτ≦Ｏとなるように設定した場合、α
＝９Ｘ１０ 。
５図参照）・制御回路（轡は、車速検出器（９）から車
速Ｖの検出値が、前輪操舵角検出器（８）から前輪操舵
角δｆの検出値信号が、送られてきたときに。
速Ｖの検出値が、前輪操舵角検出器（８）から前輪操舵
角δｆの検出値信号が、送られてきたときに。
上記０式に基いて後輪（３′）の操舵角δ７を演算し、
得られた１ｆｆＩＪ御信号なサーボアンプ（１１）を介
しサーボバルブ（１：すへ送り、オイルタンク（１４）
から油圧ポンプ（１：＋＋をＡＹてアクチュエータ（１
６）に向う圧油の油量をｆｕｌｌ肇１して、後輪（３′
）の摸・舵角δ７を変える。
得られた１ｆｆＩＪ御信号なサーボアンプ（１１）を介
しサーボバルブ（１：すへ送り、オイルタンク（１４）
から油圧ポンプ（１：＋＋をＡＹてアクチュエータ（１
６）に向う圧油の油量をｆｕｌｌ肇１して、後輪（３′
）の摸・舵角δ７を変える。
本発明の４輪操舵車の操舵角ｆｔｉ制御方法は前記のよ
うに構１．’ｃ、されており、４輪操舵による強アンダ
ステアを改善できる効果がある。
うに構１．’ｃ、されており、４輪操舵による強アンダ
ステアを改善できる効果がある。
以上本発明を実施例について説す４したが、勿論本発明
はこのような実施例にだけ局限されるものではなく１本
発明の粘神火逸脱しない範囲内で種々の設計の改変を施
しうるものである。
はこのような実施例にだけ局限されるものではなく１本
発明の粘神火逸脱しない範囲内で種々の設計の改変を施
しうるものである。
第１図は本発明の操舵角制征ｊ方法の実施に使用する４
輪駆動車の一例を示ずｍｌ視商、第２図は制御回路図、
第３南は４輪操舵車の定常旋回性能説明図、第４図はス
タビリテイファクタを示す説明図、第５図は本発明の効
果な示ｆ説明図である。 （３］ （３’ ） −−一前後の車輪組・復代理人
弁理士開本重文 外２名
輪駆動車の一例を示ずｍｌ視商、第２図は制御回路図、
第３南は４輪操舵車の定常旋回性能説明図、第４図はス
タビリテイファクタを示す説明図、第５図は本発明の効
果な示ｆ説明図である。 （３］ （３’ ） −−一前後の車輪組・復代理人
弁理士開本重文 外２名
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 前後の車輪組を具え、同各車輪組のうち一方の車＠組が
運転者により操舵され、他方の車輪組が同一方の車輪組
に追従して操舵される４輪操舵車において、前記他方の
車輪組の操舵角を前記一方の車輪組の０倍とし、このＣ
の値を、αを定数。 ■を車速、Ｋをスタビリチアファクタ 重力加速度、 Ｃｆ：前輪のコーナリング・ξワ、ｃｒ
：後輪のコーナリングパワ、１１：重心から前輪軸まで
の距離、ｌｒ：重心から後輪１ｔＱｌ＋までの距離、ｌ
：したことを特徴とする４輪操舵車の操舵角制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15454882A JPS5945268A (ja) | 1982-09-07 | 1982-09-07 | ４輪操舵車の操舵角制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15454882A JPS5945268A (ja) | 1982-09-07 | 1982-09-07 | ４輪操舵車の操舵角制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5945268A true JPS5945268A (ja) | 1984-03-14 |
Family
ID=15586655
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15454882A Pending JPS5945268A (ja) | 1982-09-07 | 1982-09-07 | ４輪操舵車の操舵角制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5945268A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2559118A1 (fr) * | 1984-02-02 | 1985-08-09 | Honda Motor Co Ltd | Systeme de direction pour vehicules prenant en compte les courses d'amortissement des suspensions |
| JPH02193777A (ja) * | 1989-12-25 | 1990-07-31 | Mazda Motor Corp | 車両の４輪操舵装置 |
| US5189613A (en) * | 1989-06-24 | 1993-02-23 | Robert Bosch Gmbh | Device for adjusting the steering angle of vehicle wheels |
-
1982
- 1982-09-07 JP JP15454882A patent/JPS5945268A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2559118A1 (fr) * | 1984-02-02 | 1985-08-09 | Honda Motor Co Ltd | Systeme de direction pour vehicules prenant en compte les courses d'amortissement des suspensions |
| US5189613A (en) * | 1989-06-24 | 1993-02-23 | Robert Bosch Gmbh | Device for adjusting the steering angle of vehicle wheels |
| JPH02193777A (ja) * | 1989-12-25 | 1990-07-31 | Mazda Motor Corp | 車両の４輪操舵装置 |
| JPH0470185B2 (ja) * | 1989-12-25 | 1992-11-10 | Mazda Motor |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4418780A (en) | Method of steering a wheeled vehicle having at least two pairs of steerable road wheels | |
| US4441572A (en) | Method and a system for steering a wheeled vehicle | |
| US8781684B2 (en) | Steering and control systems for a three-wheeled vehicle | |
| CN107685767B (zh) | 多轴轮毂电机驱动车辆后轮线控转向驱动装置及转向方法 | |
| GB2290884A (en) | Torque distribution control system | |
| US5154437A (en) | Vehicle steering system with independent steering for each wheel | |
| GB2259063A (en) | Steering control method for vehicle with power steering and a controllable differential | |
| CN103978972A (zh) | 四轮转向车辆及用于它的扭矩分配控制方法 | |
| CN112026777B (zh) | 一种车辆复合转向系统及其模式切换控制方法 | |
| JPH02262806A (ja) | 電気自動車 | |
| JPS5945268A (ja) | ４輪操舵車の操舵角制御方法 | |
| JP2826580B2 (ja) | 車両用左右輪間トルク移動制御装置 | |
| JPS59167333A (ja) | 前後輪駆動式四輪車両 | |
| GB2323940A (en) | Controlling torque distribution between the rear wheels of a vehicle | |
| JP2501622B2 (ja) | 車両の操舵装置 | |
| JP3116685B2 (ja) | 車両用左右駆動力調整装置 | |
| Huh et al. | Development of a simulation tool for the cornering performance analysis of 6WD/6WS vehicles | |
| CN219634908U (zh) | 一种四轮驱动四轮转向底盘及车辆 | |
| JP2612717B2 (ja) | ４輪駆動４輪操舵車 | |
| JPS60166563A (ja) | 車両の４輪操舵装置 | |
| JP2699082B2 (ja) | ４輪操舵車両の後輪制御方法 | |
| JPH0811493B2 (ja) | 四輪駆動車の駆動力制御装置 | |
| JP2676347B2 (ja) | トルクスプリット型４輪駆動車 | |
| JP2700321B2 (ja) | トルクスプリット型４輪駆動４輪操舵車 | |
| JPH04126675A (ja) | セミトレーラ車の後輪操舵装置 |