JPS5933671A - 磁気ディスク記憶装置のトランスジューサ位置決めシステムおよび位置エラー訂正方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は１本発明者が同日に出願した、［磁気ディスク
装置のための連続埋込型サーボ９データ位置制御システ
ム」という名称の米国特許出願に関連するものであり、
この米国特許出願を参考として本願でも援用する。

本発明は磁気ディスク記憶装置で用いるサーボ制御シス
テムに関する。一層詳しくは、本発明はデータ会ヘッド
と記憶装置のデータ・ｆイスクのデータ・トラック中心
線の動的、静的整合エラーを適応訂正するサーボ制御シ
ステムに関する。

ディスク記憶装置は、一般にミリ秒以内でアクセスでき
る比較的大量の情報を記憶するのにデータ処理システム
で用いられている。構造的には、代表的な記憶装置は１
つまたはそれ以」二の積重ねた大皿の組立体の形態の、
いくつかの表面を有する回転磁化可能ディスク媒体を包
含し、データがこれらの表面で円形デー５り・トラック
中心線に位置′するアドレス指定可能なセクターに磁気
的に感知されるか、あるいは記録されるか、またはこの
両方の操作を受ける。ディスク組立体は記憶装置の駆動
スピンドルに装着してあり、この駆動スピンドルは毎分
的３６００回転の一定速度で回転する。トランスジュー
サは可動トランスジューサΦキャリッジのアームに間隔
を置いて装着しである。サーボ制御器が成る制御様式で
キャリッジを作動させてディスク表面上を半径方向に全
データ・ヘッドを−・体に動かし１選定トラック中心線
上にデータ・ヘッドの１つを位置決めする。キャリッジ
上のすべてのデーターヘッドは一緒に動くので、記憶装
置は読出／書込へ・ンドの１つを選定してデータ転送動
作を行なう制御回路も包含する。

サーボ制御器はデータ処理システムからの指令に応答す
る。そして、これらの指令をアナログ・サーボ信号に変
換し、この信号が最終的に普通は電力増幅器を介してト
ランスジューサ・キャリッジに接続した電気機アクチュ
エータを駆動する。

代表的には、ディスク装置は２つの異なったモードの１
つで作動する。第１のモードは「シーキング」モードで
あり、サーボ信号の大きさがキャリッジ、したがって１
選定データ・ヘッドを駆動する成る制御様式モ用いられ
て所望の円形トラック中心線伺近まで移動させる。この
データ・ヘッドがひとたびこの位置に到達すると、シス
テムは第２の、すなわち「トラック追跡」モードに切換
わる。このトラック追跡モードで、アクチュエータの位
置が制御されて選定データ・ヘッドの中心をデータφト
ラックの中心線と整合させる。

しかしながら、このモードでも、データ会ヘッドとの中
心と選定トラ・ンク中心線との間に成る限界のある整合
エラーが存在する。この整合エラーの大きさはデータ・
トラッ多密度、したがって、記憶装置のデータ記憶容量
に上限を置く。

整合エラーを最小限に抑えるべく、サーボ嗜システムで
は、普通、データやディスクに予め書式作成情報を記録
しておき、制御器がデータ・へ。

ドとトラック中心線の間の変位を検出できるようにして
いる。好ましい古式としては、ディスク組）＞一体のデ
ータ表面にある隣合った対の記憶データ・セクターの間
にグループ別集団化あるいは埋込んだ周方向に隔たった
サーボ・セクターに予め記録したサーボ・データ（「埋
込み」サーボ・データ）と　・緒に、ディスク組立体の
専用表面にサーボ・トランクに沿って連続的に予め記録
しておいたサーボ・データ（専用サーボφデータ）を含
み得る。−Ｉｊ用サーボ・データは読出専用サーボ・ヘ
ッドによって読出され、埋込みサーボは読出／書込へン
ドによって先のデータと共に読出され、その後、サーボ
・データ処理回路によってデータから分離される。

専用、データ内表面からのサーボ・データはディスク制
御器によって復号され、必要に応じてサーボ制御信号の
修正を可能とし、こうして、データ・ヘッドの位置を選
定データ・トラック中心線と整合させ続ける。しかしな
がら、いくつかのファクターがディスク記憶装置の整合
精度、したがって、最大到達ａ１能データ・トラック密
度を制限する。これらのファクターの最も訝遍的なもの
は電気的、機械的な外乱、すなわち雑音から生じる。直
流パイアスカおよび電気的オフセントがその例である。

最もｍ著な機械的外乱はスピンドル「振れ」、すなわち
「ぐらつき」であり、これはトラックの実際の中心線と
ディスクの取付中心から一足距離にある成るへ、ドに存
在するイｌ効中心線との差である。ディスクを堅動スピ
ンドルに取イ・ｊけた際に軽い偏心が生じるのが酋・通
である。

振れは互換性のあるディスク・カートリッ′ジを用いる
ディスク・システムでは汁通のことであり。

中心外数句量が最小（たとえば、１０００分の１インチ
）でも生じるし、取付後にディスク・カー、トリンジが
滑ったり斜めに装着されたりしても生しる。トランスジ
ューサ拳キャリッジとその案内ロッドの間の遊びや、キ
ャリ、ジ、アーム、ディスクもしくはトランスジューサ
の不均一・な熱膨張による不整合も機械的外乱の原因と
なる。−・般に１位置決め公差はトラ・ンクφピッチ（
たとえば、隣合ったトラック中心線の間隔）の最大±ｌ
Ｏ％以内になければならない。したがって、たとえば、
１０００　）ラック／インチのサーボ・システムであれ
ば、データ・トラック中心線の±１００マイクロインチ
以内にデータφヘッドを維持しなければならない。代表
的な普通に入手できる互換性ディスク会システムでは、
この程度の整合精度を得る。のは容易ではない。

制御システム遅れも位置決め精度に影響するファクター
である。遅れと、いうのは、制御器がオフ・トラック状
態を検出する時刻とアクチュエータがデータ・トラック
中心線と整合するよ、うにトランスジューサを移動させ
始める時刻の時間遅延である。この遅延の成る部分はサ
ーボ制御システムの電気的応答特性、たとえば、サンプ
リング速度の低さに原因し、残りの遅延部分は電気機ア
クチュエータの機械的応答特性に原因する：これらの遅
延はサーボ制御システムの「帯域幅」を特徴づける。帯
域幅が大きければ、それだけ位置決めシステムがオフ・
トラック状態に迅速に応答Ｃてデータ・ヘッドの位置決
めをしっかりと制御することかできる。高い帯域幅を持
つ位置決めシステムでは、中心線がより小さい公差内で
追跡できるのでデータ幣トラック密度が高くなる。さら
に、トラック追跡動作中の不整合の原因となる他のファ
クターもある。

サーボ帯域幅を大きくする普通の方法としては、いくつ
か挙げると、構造上の機械的共振の周波数を高めた′す
１．専用サーボ表面から連続的な位置フィードバックを
ケえたり、データ表面から発するサンプル！レート位置
フィードバックを高くしたりすることがある。

電気的、機械的外乱の影響を成る程度克服する１つの方
法として、サーボ・システムの機械耐、電気的回路構成
要素の公差を改善することがあるが、これは高くつき、
問題解決のほんの糸１」である。熱補正回路網を用いて
機械的構成要素の不均一な熱誘因寸法変化または位置変
化を原因とするヘッド不整合を減らすことも試みられて
いる。この方法は、平均Ｃオフセット・エラーの若干部
分を訂正しようとしているが、振れエラーを訂正しよう
とはしていないので、トランスジューサの不整合エラー
のほんの一部を訂正するだけである。

ヘッド整合性を改善する別の方法としては、記憶データ
・トランク内に直接サーボ位置決めデータをセクター化
、すなわち埋込んでいる。この方法はディスクの・、Ｉ
Ｉ用衣表面サーボ位置決め情報を設けることの代り、あ
るいはそれに加えて用いられている。制御機がこのセク
ター化したサーボ・データを用いてデータ・セクターを
順次通過する毎にサーボ信号を更新する。本山願人に譲
渡された米国特許第４，２０８，６７９号がこのような
システムを開示している。しかしながら、この方法はサ
ーボ・システムの帯域幅の限界を乗越えることはできず
、したがいて、制御システ、ム遅れの補正をすることが
できない。事実、埋込みセクター化す−ボ拳データのみ
を備えたシステムでは、サーボ番セクターにおけるサー
ボ拳データのサンプリング毎の時間遅れにより帯域幅が
やや狭くなっている。

トラック追跡動作を改善する最近の方法とじては、読出
／８込動作中に補充訂正信号でサーボ制御信号を動的に
修正している。「不正位置」エラー訂正サーボ信号が先
に測定した周期的オフ・センタートランスジューサ整合
エラーを計数する。この信号はディスクヒの１つまたは
それ以−１−の予め記録した位置基準トラックの助けに
よって引出され得る。トランスジューサか回転ディスク
の位置・基準トラックヒの半径方向に一定の固定ノ、（
準点に位置しているときオフφセンタ・トランク不整合
を測定することによって作動する。種々の周方向位置に
伴なう不正位置エラーは引き続く読出／８込動作中にサ
ンプリングされ、サーボ制御器に格納され、再現される
。Ｃｈ　ｉ　ｃｋ等に許された米国特許第４，１３６．
３６５号がこのようなシステムを開示している。しかし
ながら、このシステムは位相補正“、雑音低減技術を用
いていない。また、不正位置エラー測定＠ｔｊを精練す
るのに反復操作を行なっていない。雑なの低減なしには
、もし行なったとしても、振れを連続的に反復測定して
最適な振れ拒絶訂正信号を得ることばできない。

Ｊａｃｑｕ、ｅｓ等に許された米国特許第４，１３５．
２１７号が、不正位置エラー訂正信号でサーボ位置信号
を修正する別のシステムを記載している。Ｊａｃｑｕｅ
ｓ笠はこれらの不１１：位めエラー信号を、ディスク媒
体そのものからでなくトランスジューサあ拳キャリッジ
の粗位置決め装置から引出している。データ・ヘッドに
現われた整合エラーの測定、訂正は行なえず、静的、動
的工、ラーがシステム内の各データーヘッドについてま
ったく異なっていることがあるので偽訂正情報をＩＪ、
える可能性がある。ここでも、雑音低減、反復動作は行
なわれない。

、さらに、前記公知技術のいずれも、パイアスカ位置決
めオフセットについて訂正をしよってしておらず、これ
を行なわなければ、キャリ・ンジの半径方向位置の非線
形関数となる可能性がある。

前記二バ実に鑑みて、本発明の目的は、サーボ・システ
ムにおける周期的な不正位置エラーおよび電気的、機械
的外乱から生じるトランスジューサ整合エラーを動的に
訂正することによって磁気ガイスフ記憶装置においてト
ラック追跡精度、したがって、最大到達Ｏｆ能データ・
トラック密度を改良することにある。

本発明の別の［１的は不Ｉｆ：、Ｇ７　Ｐｉエラー信壮
を反復するときに雑音にそれほど敏感でない不正位置エ
ラ−４１１ニジステムを提供することにある。

本発明の別の目的は最適な不正位置エラ一訂１１ソ信号
まで反復して迅速に収束する不ＩＥ位置訂正システトを
提供することにある。

これらの目的を達成すべく、本発明の成る特徴によれば
、サーボ制御システｌ、は磁気ディスクのデータ表面に
ある円形データ・トラック中心線に予め記録された埋込
みサーボ情報に周期的かつ反復してアクセスして不正位
置エラーを測定し、　・組の不正位置訂正信号を発生し
、これらの訂１Ｆ信号を引き続きサーボφアクチュエー
タにＩｊ、え、次の読出／９込動作でトランスシューサ
ネ整合を動的に訂正する。

好ましい構造では、データ争ディスクはその各データ表
面のサーボ・セクターに第１．第２の組のサーボ信号高
周波バーストを含む。各組のパースＩ・はデータ・セク
ターの記憶データ・トラックの中心線に関して半トラツ
ク幅分だけ半径方向に変位した中心線のところで交！Ｌ
のトラック位置に記録される。復調器がこれらのバース
トを検出し、それらの大きさを比較して位置エラー信号
を発生する。バーストの大きさの合計は正規化されて位
置決めエラーを正確に反映する。この不正位置エラー信
号は少なくともディスクの１回転中にオプションの低域
偽信号防ロニフィルタを通して測定され、次にディジ・
タル信号に変換される。ｌ］ＩＩ＋定はディスクについ
て複数の個別の等間隔周方向位置で行なわれる。

整合ディジタルΦフィルタが数字化した不正位置エラー
信号の位相を調節して公知のサーボ制御ンステト遅れお
よび公知の低域フィルタ遅れを補＋Ｅ　Ｌ、また、その
基本周波数１選定調波の位相進み、ゲイン項も調節し、
高周波調波の拒絶をｒｉ（能とする。その後、ディジタ
ル・フィルタは位相訂正不正位置エラー信号から訂正信
号を発生させる。このシステトはサーボ・システムに訂
正信号を再付与することによって１回またはそれ以Ｊ−
の連続したディスク回転の際に前記のプロセスを反復す
ると共に、不正位置エラーを再度測定して次の最適な訂
正信号を発生する。汰に、これら最適な訂正信号を記憶
して次の読出／湯速動作で用いる。

不正位置エラー情報は多トランスジューサ多大皿型ディ
スクφシステムにおいて各データ・ヘッドについて記憶
され得る。こうして、記憶データ・トラックに引き続い
てアクセスするとき、システ１、は組合った組の訂正信
号を選定する。さらに、任意回数の反復が行なわれて、
システムが最適な不正位置エラー訂正信号に収束し、不
ＩＩ：、位置訂正信号のより迅速な最適化を可能とする
。これによって、システムは振れがゆっくりと変化する
ときでも迅速にそれに合わせることができる。

本発明のまた別の特徴によれば１位置決めシステムは、
さらに、所望トラック位置から可動トランスジューサ・
キャリッジを半径方向にオフセットさせるように作用す
る電気的なオフセットおよびパイアスカ（すなわち、回
転アクチュエータのトルク）から生じる直流オフセット
・エラーを訂正する回路を包含する。この点に関して、
システ１、は先に述べた不正位置を測定し、キャリッジ
の種・ｔの、好ましくは等間隔の半径方向位置における
パイアスカおよび直流エラーについてのオフセット訂正
値を計算する。システムは次にこれらを記憶装置に格納
する。記憶データ・トラック中心線が次に読出／書込動
作でアクセスされたとき、記憶済みのパイアスカまたは
直流オフセット訂正情報が再現され、他の不正位置エラ
ー訂正情報とまったく同じようにアクチュエータに与え
られる。その結果・、不正位置訂正信号、オフセット訂
正信号の両方が整合エラーの訂正に役立つ。

パイアスカエラー訂正信号を発生するためには、再び好
ましい実施例では、各データ・トラック中心線毎に、そ
の上のトランスジューサを位置決めすることによって順
方向、逆方向の両方で反復して測定され、ディスクの何
回転かにわたってオフセット・エラーを平均化して直流
外乱を拒絶し、オフセット・エラーをトランスジューサ
位置決め装置に再付与、し、所定の最小オフセットが測
定されるまでオフセット・エラーを再び測定し。

隣合った！・ラック中心線すなわち「帯域」の各小グル
ープ毎にＪ　ｆ＋！ｔされたオフセット・エラーを記憶
する。順方向および逆方向に測定されたオフセ・ントエ
ラーはさらに平均化することができ、その結果生じた。

各帯域毎の直流オフセッｌ−−エラーの非線形半径方向
変化を訂ＩＦする訂１［表をディジタル式に濾波し、９
ｉ滑にされ得る。この、ｒ順により、粘着、摩擦の影響
を補正し、Ｉ！１１定、計貞エラーも減らすことができ
る。オフセット・エラーは各データ・ヘッドに等しく影
響するので、１つだけのヘッドのオフセラ）−エラー、
好ましくは専用サーボφヘッドのオフセットｏエラーを
１！１１定するればよい。こうして、訂正データは半径
方向位置に基礎を置き、選定データ・ヘッドとは無関係
となる。

Δ１１定した位置エラー信号を処理して動的訂１１ニ信
号を発生することによって、ＣｈｉｃｋｉまたはＪａｃ
ｑｕｅｓ等のシステ１、では不可能な成る他の利点を得
ることができる。特に、記憶された不１１：イ☆置情報
の位相をシフトして制ｊ■システＬ、遅れ、フィルタ遅
れを補正することができる。ひとたび得られた訂正信号
はサーボ・システムに再封１ｊ−されて反復不正位置訂
正信号を得る。この反復およびさらに別の反復を行なう
ことによって、ジステトはより完全な不正位置計１１−
信号に収束する。

位置エラーがディスク回転と共に周期的に現われるとい
う事実は、雑音および望ましくない調波をより効果的に
拒絶するように整合フィルタを使用することによって利
点を得るように利用される。７デイジタル信号処理は、
周期的なエラー信号の基本周波数、選定調−波周波数を
ゲインおよび位相について独ヴして拒絶あるいは調節ま
たは両方を行なうのをＩＩＪ能とする。雑音低減のため
の整合フィルタ技術を使用しなければ、反復動作を普通
に行なうこ、とはできない。エラー信号の高周波成分の
成るものが反復毎に無制限に加わり始めるからである。

本発明は特許請求の範囲に特別に記載しである。−１−
記および他の目的、利点は添伺図面に関連した以ドの詳
細な説明から明らかとなろう。

第１図のサーボ制御回路ダイアグラムはディスクのデー
タ表面に記録した埋込み型サーボ・データを用いて整合
エラーを決定する。おおまか番こ訂って、このシステム
はスピンドル２０１−で回転する積重なった大皿１４．
１６．１８の形をした回転ディスク組立体を包含する。

各大皿１４．１６．１８はその各側面で円形データ・ト
う、ンク中心線にデータを格納することができる。１ラ
ンスジユーサ・キャリッジ２２がそれぞれキャリッジ・
アー１．２５．２７．２９にディスク上面についての複
数の読出／書込ヘッド２４．２６．２８を支えている（
ディスク下面につｌ、Ｎでの対応したヘットは図示して
いない）。キャリッジ・アーＪ・はディスク大皿１４〜
１８の−１−面あるいは下面の円形トラック中心線上に
これらの読出／書込ヘッドを半径方向に位置決めする。

データφヘッドの１つは、好ましくは、読出専用サーボ
會・＼ラドであり、ディスクの専用サーボ表面上に位置
して補充高周波位置決め情報をサーボ制御システムに供
給する。

説明のために、トランスジューサΦキャリッジ２２は案
内ロンドによって支えられるように示してあり、案内ロ
ッドの１つが３０で示しである。

トランスジューサ・′キャリッジ２２は固定子または「
界磁」コイル３２を包含する線形アクチュエータ３１に
よって作動させられる。このコイルはキャリッジ２２に
接続した軽量可動コイル３４を駆動する。電力増幅器３
６からコイル３４に与えられる信号に応答して、キャリ
ッジ２２は案内ロッド３０に沿って移動して所望のトラ
ックＬにヘッド２５〜２９を位置させる。「シーキング
」動作モートで、トラック・シーキング回路３９がデー
タ・トラック中心線を横切った回数を数え、選定データ
・トラック中心線付近に到達したときにキャリッジの速
度を落し、停止させる・速度推定器４１がヘッドがディ
スクを横切って移動している速度を示す信号をサーボ制
御回路３７にゲえることによってキャリッジ運動に応答
する。シーク争モードでの速度制御はシーキング動作中
に忰通の要領でキャリッジの速度を見通すのに用いられ
、キャリッジが所望トラ・ンクに近づくにつれてその速
度を減じ、行過ぎを防ぎ、トランク中心線」二への読出
／書込へ・ンドの固定を早める。

選定データ・ヘンドが所望データ・トラ・ンク（たとえ
ば、１つまたは２つの隣合ったトう・ンク）付近に到達
したとき、制御システＬ、は「追跡」モードに入り、ト
ラック中心線からのデータ・トラックの距離に相当する
「微」エラー信号を発生する。この信号は負フィード／
＜・ンク装置で用いられてエラーを最小限に抑え、デー
タ・へ１．トを中心線との整合状態に維持する。ヘンド
追跡モードにおける制御のこれらの特徴が本発明に関わ
るものなのである。

このサーボ制御機能を果すべく、第１図の回路は埋込み
型サーボ参データを使用することができる。このサーボ
・データはデータ・セクターに挿入され、データ・トラ
ンクの間隔を置いたサーボ・セクターに予め記録される
。サーボ情報を抽出するためには、ヘッド選定増幅回路
３８がデータ処理装置からのヘッド選定信号に応答して
トランスジューサ２２によって支持されているデータ會
ヘッドの１つを選択する。読出／書込回路４０およびサ
ーボ信号復調器４２はセクター同期信号に応答して読出
／書込記憶（「利用者」）データとサーボ中データを分
離する。セクター回期信号は、好まいし実施例では、デ
ィスク組立体の専用表面に予め記録したサーボ信号によ
って発生させられる。セクター同期信号は、埋込型デー
タ・−・ラド信号からも、回転ディスク組立体に取付け
た割出セクタ一番ホイールからも、ディスク組立体Ｊ−
，の種々の割出位置に応答する他のタイミング・制御回
路からも抽出することができる。

分離後、読出／書込回路４０は記憶データまたは利用者
データをデータ処理システムに転送し、・方、サーボ復
調器回路４２はサーボ信号を復調してトラック追跡モー
ド中、データ・ヘッドとトラック中心線の相対位置を示
す位置エラー信号を発生ずる。こうして発生した位置エ
ラー信号は、好ましい実施例では、サンプル・データ信
号であり、ディスク回転当り、あるいは各セクターの後
打に周期的に多数回の更新を受ける。

この信号は加算回路４４を経てサーボ制御回路３７に伝
送される。こめ加算器Ｔｉ８４４は位置エラー信号を先
に測定した不正位置訂正信号を加える。加算器４４から
の合計信号はデータ拳ヘッドの周期的にあるいはゆっく
りと変化する不整合を動的に補正するのに用いられる。

不正位置訂正信号を計算するために、サーボ信号復調器
４２からの位置エラー信号はスイッチ１０および低域フ
ィルタ４６を通してアナログ・ディジタル変換器４８に
送られる。このフィルタは真の位置エラーを構成しない
高周波雑音を減衰する。埋込み型サーボ・データを用い
る場合、高周波成分を減衰し、後続のアナログ−ディジ
タル変換操作での可能性のある偽信号問題を抑える。

アナログ・ディジタル変換器４８がアナログ信号を数字
化した後、それは不正位置計算プロセッサ５０とオフ争
トラック・センサ回路５２の両方に転送される。スイッ
チＩＯは、不正位置計算プロセンサ５０およびオフ・ト
ランク・センサ５２がフィルタ４６、変換器４８内のオ
フセットを補正するのをｏｒ能とする。

適応シーケンサ５４が計算プロセ・７す５０の動作を開
始させ、データ・ディスクの種々の周方向位置での不整
合およびそれに対ｌ心する訂正データを計算する。不整
合訂正データはメモリ・アレー５６に記憶されており、
このメモリ警アレーはディジタル化された位置訂正４Ａ
号を個別のワードとして記憶したディジタル記憶装置を
包含する。

メモリ・アレー５６そのものは記憶マトリ１．クス２０
０と記憶アレー２０６（第５図参照）を包含する。各エ
ントリはデータ処理システムからのＨＥＡＤ　　５ＥＬ
ＥＣＴ、ＴＲＡＣＫ　　Ｎｏ、　　５ＥＣＴＯＲＮｏ、
信号に相当するデータ・へ・。

１゛番号、トランク番号、セクタ一番号でタグ付けされ
る。その結果、後の読出／書込動作で再現されたときに
、対応する訂正信号が、制御回路３７に供給される前に
加算器４４においてＰＯ３ＩＴＩＯＮ−ＥＲＲＯＲ５Ｉ
ＧＮＡＬと組合わされる。ディジタルφアナログ変換器
５８がアレー５６に含まれる格納ディジタル訂＋ｌＥデ
ータをアナログ信号に変換する。

適応シーケンサ（パルスを周期的に発生してプロセンサ
５０において再計算を行なわせる周期タイマを包含し得
る）は、種々の条件に応答して計ηプロセッサ５０を作
動させて所望の不正位置訂正データを胴覚させる。応答
条件としては、たとえば、読出／書込動作中のトラック
追跡モードでのセンサ５２によるオフ・トラック状態の
検出、データ（たとえば、周期的冗長度検査エラー検出
１０ｊ路）によるエラーの検出、ディスク・ユニットに
おける所定菫よりも多い温度変化がある。このような変
化は駆動温度センサ５７によって検出され得る。

他の条件も訂正データの再計算、たとえば、適応シーケ
ンサ５４に供給されるＰＯＷＥＲ−ＵＰ信号とかＮＥＷ
　　ＰＡＣＫ信号の再計算に影響する。ＰＯＷＥＲＥ−
ＵＰ信号はシステムがまずパワーアップまたはオンにさ
れたときに発生し、ＮＥＶ　　ＰＡＣＫ信号は新しいデ
ィスク会カートリッジが駆動ユニットに導入されたとき
に発生する。前者の場合、ディスク駆動は、通常、すぐ
前の不正位置訂正データが計算されたときに存在した状
態よりも低い温度で行なわれ、後者の場合、先のディス
ク・カートリッジと新しいディスク・カートリッジの偏
心差がたいていは存在し、アレー５６において訂正デー
タの再計算を行なう必要がある。好ましい実施例では、
シーケンサのタイム争スケジュールは周期的にプロセッ
サ５０をトリガし、位置エラーを測定させると共にアレ
ー５６での不正位置訂正データを再計算させる。

プロセンサ５０によって発生させられた訂正信号はサー
ボ・システムのオフセットおよび外乱の累積的な影響を
測定することによって引出される。これらのオフセット
、外乱は第２図に示す概略閉ループ位置制御システム・
ダイアグラムに最も良く示しである。動作にあたって、
トラック・シーク・カウント回路３９から位置指令信号
が発せられる。トラック追跡モードにおいては、この位
置指令信号なほぼゼロである。電力増幅器３６の発生し
た制御電流Ｉはサーボ・アクチュエータ組立体を駆動す
る。図示のように、サーボ舎アクチュエータでの電流ｒ
ＩＪの影響は、モータ定数Ｋｔどラプラス伝達関数１　
／　Ｍ　ｓ”　によって特徴づけられる。ここで１Ｍは
全カートリッジ組立体慣性である。これらは力定数６２
と慣性負荷６４で表わされている。

選定データ・ヘッドによって検出され、サーボ復調器４
２によって処理された位置エラー信号は位置フィードバ
ック経路に沿って加算器４４に転送され、そこで、ディ
ジタル・アナログ変換器５８からの不正位置訂正信号と
組合わされる。慣性負荷６４の位置情報もまた、速度フ
ィードバック経路にある微分・ゲイン項Ｋｖ　ｓを含む
速度推定器４１に供給される。推定器４１と加算器４４
からのフィードバック信号は加算接続部に一緒にフィー
ドバックされる。この加算接続部は増幅器３６によって
発生した制御電流「工」を変えて所望データ拳トランク
中心線りにデータ・ヘッドを保持する。

ｌ−７１右電気システム・オフセラ）　Ｅ　６ｆｆ　　
が加算接続部７６のところに示してあり、外部パイアス
カ信号ＦｅＸｔ（ｂ）が加算接続部７８のところでフィ
ードバック制御システムに示しある。ここで、「ｂ」は
カートリッジが位置するトラックの帯域を示している。

パイアスカはカートリッジの半径方向位置の非線形関数
であり、「あおり」（空気圧力）、ヘット・ケーブル力
、磁気アクチュエータそのものにおける磁気パイアスカ
を原因とする。回転磁気ディスク媒体の偏心を原因とす
るスピンドル振れによＬ他の外乱Ｅいは加算接続部８０
のところで位置フィードバック経路に導入される。これ
は交流項であり、普通はディスク回転に合った周期的な
ものである。これは各データ・ヘッドで違うことが多い
。これら外乱Ｅｔｆｆ、Ｆ４ｋｔ　およびＥ、は組合っ
てデータ・トラックに相対的な選定データ拳ヘッドの不
１Ｆ位置を生じさせ、位置エラー信号をゼロにさせない
ように作用する。

今までの説明は本発明の性質、動作を理解してもらうた
めの−・般的な背景を述べており１本発明そのものを以
ドに詳細に説明する。第３図を参照して−１ここには、
ディスク大皿組立体のデータ表面のセグメントに位置す
る１つのセクターが示しである。第３図のトラ・ンクの
一部が第４図にもっと詳しく示しである。好ましいディ
スクは５７のセクターを持つ。図かられかるように、デ
ータ表面８２は多数のデータ・トラック中心線１．１＋
ｉ、ｔ−ｉ、会・・を包含しており、これらの中、ＬＪ
線はサーボ令フィールド８４におけるサーホ春バースト
の境界８３と整合している。

データ表面は、そのデータ舎フィールド８４に、一連の
半径方向整合サーボリバースト（第４図）を包含し、こ
れらのサーボやバーストは各サーボ・バースト８４に続
く記憶データに対して交尾に半トラツク半径方向オフセ
ットで書込まれている。２種類のバースト、異なった周
方向位置にあるＡタイプとＢタイプがあるので、サーボ
復調器はそれらの間を微分することができ、それらの相
対的な大きさを決定することができる。データ・ヘンド
は、検出された信号の大きさが等しいとき境界にに整合
する。大きさの差は位置エラー信号を構成し、この差信
号の極性は不整合の方向を示す。この位置エラー信号は
各サーボ・セクター〇フィールド８４を通過した後に更
新される。

この位置エラー信号から、不正位置が計算される。この
信号の雑音を減らす助けとすべく、本発明では、偽信号
防止用アナログ中フィルタを用いており、専用表面から
のサーボ奉データを濾波する。この特徴により、セクタ
ー化したデータ表面のサーボ・データの下位サンプリン
グが可能となる。データが振れ訂正のためにディジタル
・アナログ変換器を通して送出される率が少なくともサ
ーボ帯域を越えて滑らかな訂正を保証しなければならな
い騙で、１回転あたりに測定されるサンプルの最小数は
サーボ帯域によって決定される。

図示実施例では、サーボ帯域は約５００Ｈｚであり、デ
ィスクナスピンドルが毎秒６００回転回転し、１回転あ
たり５７セクターなので、１回転あたりほんの３２対５
７サンプル７１１１１定が利用さ、、ｉた。ディジタル
・フィルタ舎プロセッサ２１２の計算時間を減らすには
これで充分である。この速度は基本周波数の振れを拒絶
する最になんら悪い結果をかえない場合のほぼ半分であ
る。

周期不正位置情報の各成分はそれらをディスクのまわり
の「Ｎ」個の個別周方向位置で数字化して反復可能位置
エラ一番サンプルのアレーＸ（ｎ）を定め、次にインパ
ルス応答が周期不正位置信号の特性波形に合致している
ディジタル争フィルタ（「整合フィルり」）によって処
理することによって周期不正位置情報の直流、基本周波
数成分は抽出され、残りの成分は拒絶される。位置エラ
ー信号の基本周波数成分の特性波形は正弦波であり４デ
ィスク組立体の回転速度に正確に一致する周期を有する
ので、処理波、形は次のように表わされる。

ここで、ｌ≦ｎ≦Ｎである。

所望整合ディジタル譬フィルタのインパルス応答ｈ　（
ｎ）は であり、ここで、ｎ＝１ないしＮ　、Ａｆ、ｃ　　はフ
ィルタの所望基本周波数ゲインであり、φ２は基本周波
数で制御システム遅れおよび偽信号防止フィルタ遅れを
訂正する所望位相進みであり、ＡＤＣ。

ハ所望の交流ゲインである。

不正位置エラ−９データの変換は不正位置測定・計算プ
ロセッサ５ｏと同様の８ピントマイクロ７０セツサで行
なわれる。エラー・サンプルはディジタル的にｈ　（ｎ
）でたたみ込まれて不正位置訂正信号ｙ（ｎ）＝Ｅを発
生し、これはサーボ制御回路４６に与えられる。ｈ　（
ｎ）を周期的エラー・サンプルでたたみ込むことによっ
てここで、ｘ　（ｎ）＝　（ｎ＋ＫＮ）ＭＯＤ　　Ｎは
Ｍ００　　Ｎを定める。

これらの式から、　　ｙ　（ｎ）が測定トう・ンクに対
して特別でありかつ訂正で用いるに適さない調波を欠い
ていることがわかる。また、先に反復した訂正信号に加
えてラウンドオフ・エラーを原因とする高周波項も欠い
ている。本質的に、ｙ　（ｎ）は修正直流ゲイン、交流
ゲインおよび交流位相を持つエラー信号ｘ（ｎ）の最も
近似した正弦信号である。

都合の良いことには、訂正信号ｙ（ｎ）は位相進み項φ
　、基本周波数ゲイン項Ａ　　、交流オル　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　　　　　　ＦＰフセット項
Ａ　　を有する。これらの項はサーボｐζ ・システトの電気的、機械的応答に合うように調節でき
る６位相進み項φにの調節により、ディジタルやフィル
タは、とりわけ、側御システＬ・遅れ、偽信号防止フィ
ルタ遅れ、それぞれ位置エラー、不正位置訂正の測定、
付り−・で生じる遅延を補正することができる。

訂正信号ｙ　（ｎ）を・さらに精練するため番こ、この
プロセスは、オフ・センタ変位を測定するときに先に記
憶されていた訂正信号をサーボ制御回路３７に再付与す
ることによって反復される。測定された信号はディスク
大皿組立体の何回転か番こわたって平均化され得る。成
る場合には、不正位置エラー・サンプルの成る種の他の
調波成分をたたみ込んでより良好なエラー訂正信号を引
出すの力く望ましいかも知れない。その場合、これらの
調波成分について別々のゲイン項１位相進み項を川（、
Ｘると々ｆましい。これは、適当なゲ・ｆン１位相の１
１：。

弦波項を加えることによって簡単にアレーｈ（ｎ）の値
を修正する。この技術を用ｌ／）れｔｒ、汁通の電気機
位置決めシステムのデータφヘントの位置をトラック中
心線のほぼ５０マイクロインチ以内に動的に維持するこ
とがＬｒｆ能となる。

第７Ａ、７Ｂ図のフローチャートと　・絹本こ第１．５
図を参照して、ディスク駆動が開始すると、プロセッサ
５０が記憶アレー５６に格納された動的訂正アレーＹ　
［ｍ、ｎｌの要素をゼロにセットする。位置エラーを測
定し、それをディジタル信号に変換する準備が整った際
、スイッチ１０を通してゼロ電圧アース基準を参照する
ことによって、プロセッサ５０はアナログ拳ディジタル
変換器４８および低域フィルタ４６を校止し、アナログ
φディジタル変換器、低域フィルタのオフセッｌ−−エ
ラーを訂正する。次のステップＣにおいて、プロセッサ
５０は論御システムがキャリッジ２２に半径方向の関数
として作用しているパイアスカＦ（ｂ）を測定するのを
Ｏｆ能とする。このｆ順は後にもっと詳しく説明する。

ステップＥで、先ＮＩ記憶されていた訂正信号Ｅ１およ
び特定の位置測定トラックの半径方向位置と組合ったバ
・イアスカ訂正信号Ｆ　（ｂ）が加算器４４を経てサー
ボ制御回路３７に与えられる。最初は、動的訂正信号Ｅ
５はゼロである。

選定トランスジューサがトラック中心線上に位置してい
る間、ステップＦにおいて１位置エラーがオプションの
偽信号防止用アナログ低域フィルタ４６を通してアナロ
グ・ディジタル変換器４８によって測定される。このフ
ィルタ４６は個別時間間隔で更新されたサーボ信号復調
器４２からの位置エラー信号を受ける。サンプラー４２
はアレーＸ［ｎｌを校ＩＪＥする「Ｎ」個の個別ディジ
タル番エラー・サンプルＸ１を発生する。エラーψサン
プルの８ビット表現は位置エラー〇レベルの充分な解析
をケえる。位置エラーの測定値はディスクの何回転かに
わたって平均化される。

ステップＨにおいて、アレーｘ　［ｎｌは公知の閉ルー
プ制御システム遅れ、偽信号防止用フィルタ遅れ、その
他のサーボ位置決めシステト内に存在する公知の遅れに
等しい品だけ位相変換される。これはアレー内の要素の
位置をシフトすることによって達成ぎれ得る。

ステップＩにおいて、アレーＸ［ｎｌはトランスジュー
サ「ｍ」と組合った訂正信号記憶マトリックス２００に
おいて先に記憶された訂＋Ｅ情報Ｙ　［ｍ、ｎｌを加え
ることによって更新される。

先に述べたように、最初、Ｙ　［ｍ、ｎｌはゼロである
。この動作が許されるのは、Ａ　　およびＡ１）ｃ ＰＦが本質的にたいていの用途で不変なためである。

ステップＪにおいて、更新されたアレーＸ［ｎｌはディ
ジタル信号プロセ、ンサ２１２によってｈ（ｎ）にたた
み込まれて新しい不正位置エラ一訂正アレーＥ工［ｎｌ
を発生する。先の訂正データと新しいエラー・データの
合計についてディジタル・フィルタ操作を行なうことは
、計算ラウンドオフおよび截頭エラーが多くの反復動作
でも溜ることがなく、最善の基本周波数ｉ１Ｅ弦波訂正
信号が常に利用できるということを意味する。

ディジタル信号プロセッサ２１２の基本周波数ゲイン項
Ａ　　および直流オフセット・ゲイン項ＡＤｃＰ は調節されて閉ループ・サーボφシステムおよびエラー
測定装置の公知のゲイン特性を補正する。

もちろん、ステップＨが省略されたならば、信号プロセ
ッサの位相進み項φ縁も調節されて制御システ１、その
他の遅れを補正する。たたみ込みの結果は記憶アレー２
００の適当な列Ｙ　［ｍ、ｎｌに格納される。

ステップＥからＪまでは任意の回数にわたって繰返され
る。すなわち、反復される。２回反復すると、位置エラ
ーの９０ないし９５％を拒絶する位置訂正信号が発生す
ることがわかった。

ステップＥからＪまではシステム内の各トランスジュー
サ「ｍ」について繰返され、それぞれのトランスジュー
サ、またはディスク組立体の表面と組合った不正位置訂
正信号Ｅ　を発生する。これは位置決め精度をかなり大
きくシ、特に各データ・トランスジューサまたはディス
ク表面について異なる振れを原因とする不正位置エラー
についての精度を高める。

本発明の別の特徴は、そのときの事情によるが、パイア
スカまたはトルクやエラーを訂正する方法、装置を含む
（力は線形タイプのキャリ・ンジーアクチュエータに伴
ない、トルクは回転タイプのキャリッジ−アクチュエー
タに伴なう）。これは第９Ａ図のステップＣで行なわれ
、第１ＯＡ、１０Ｂ図でさらに特定される。

これらのパイアスカエラーを訂正するために、適応シー
ケンサ５４（第１図）は反復プーロセスを実行してディ
スク表面上のトランスジューサの半径方向位置の関数と
してのパイアスカエラーを測定する。これらのエラーは
第７図の記憶アレー２０６に格納され、システムが読出
／書込動作を行なうとき、選定半径方向トラック位ガに
伴なう、先に測定され、計算され、格納されたパイアス
カエラー訂正を原因とするエラー訂正信号がまず加算器
２０７によってアレー２００内の訂正データと組合わさ
れ、次にサーボ制御回路３７にＩＦえられて動的不正位
置エラーとパイアスカエラーの両方を訂正する。

今、適応シーケンサ５４と計算回路５０がパイアスカエ
ラーを測定する要領を詳しく考えると。

第８Ａ、８Ｂ図を特に参照しなければならない。

パイアスカ記憶アレー２０６はまずその中の値をすべて
ゼロに設定することによって初期化される。ｉａＡ図の
ステップＢから■までで、計算回路２０５が、まず、キ
ャリッジ２２が順方向に動いたときに生じたパイアスカ
エラーを決定する。

成るグループのトラック中心線を表わす口ｆ変ｒｂＪは
ステップＢで１にセットされる。特定の帯域ｒｂＪで、
パイアスカエラーはほぼ一定である。ステップＣで、回
路２０５は順方向パイアスカアレーＦｔ（ｂ）を初期化
する。ステ、２プＤで、トラック・シーキング・追跡回
路３９およびサーボ制御回路３７は、それぞれ、選定デ
ータ噛ヘッドを制御して帯域ｂ＝１の中心でトラックを
シークし、追跡すると共に、先に計算した順方向パイア
スカ訂正信一時Ｆ７　　（ｂ）をサーボ制御器３７に加
える。専用サーボ表面の場合には、専用サーボφトラン
スジューサが用いられてパイアスカエラーをマツピング
する。

キャリッジ２２の静摩擦を減らすために１発生器２０９
がチュウチュウ動［（ｃｈｉｒｐ−ｄｉｔｈｅｒ）信号
を発生し、それを加算器２０７を通してアクチュエータ
組立体３２〜３４に与える。このチュウチュウ動揺信号
はキャリ、２ジ２２を「小刻みに進め」、ゼロ・エネル
ギ状態の位置まで移動させる。その後、パイアスカエラ
ーｘｌＬ４ｃが低域フィルタ４６を通してアナログ・デ
ィジタル変換器４８によって抽出される。これらのエラ
ー信号Ｘ　　は不正位置訂正を計算するのに測にに 定されたときと同様の要領でディスクについてＮ個の個
別周方向位置で測定される。パイアスカエラー・サンプ
ルＸ　　はディスクのに整数回転に賎 わたって合計されてエラー信号からの交流成分を除去す
るゆ全測定パイアスカエラーの合計はＮＫの因数でｘｖ
Ｌｋ　　のＮＫ合計を割ることによって正規化される。

また、パイアスカエラーは第９Ａ図のステップＢで先に
測定された任意のアナログ拳ディジタル変換器オフセッ
トについて訂正される。正規化された信号は１次に、記
憶アレー２０６の位置ｒｂＪに格納される。

ステップＨで、正規化された測定パイアスカ位置エラー
の絶対値は所定の最低限レベルについテテストされる。

この場合、プロセッサ５０は量子化されたディジタル・
エラー信号レベルの１ユニツトを選定する。測定された
パイアスカ位置エラーが所定の限界まで減少しないなら
ば、ステップＤからＨまでが再び繰返され、先に測定さ
れたパイアスカ訂正がサーボ制御器３７に加えられる。

ステップＤからＨまでの次のサイクルでは、測定され、
正規化された位置エラーＸは先に測定されたパイアスカ
位置エラーＸよりも小さい。最終的に、測定されたパイ
アスカ位置エラーは所定の限界レベルまで、あるいはそ
の下まで減少する。その際、回路５０がステップＩのエ
ントリを生じさせ、データ串トラック中心線が位置する
次の帯域ｒｂＪについて同じプロセスを行なう。成る量
子化ビットの限界レベルにエラーがある場合１反復は完
了するが、アレー要素Ｆ（ｂ）はまだエラーによって修
正される。このプロセスは順方向の各帯域について繰返
され、それが完了すると、システムは次に最終帯域ｂ＝
Ｂで始まる同じ計算を実行すると共に、第１の帯域ｂ＝
１に向って逆方向に移動する。このプロセスが第１０Ｂ
図のステップＪからＱまでに示しである。

順方向、逆方向の計算が完了すると、計算回路２０５は
、第１０Ｂ図のステップＳに示すように、各帯域につい
て順方向、逆方向に測定されたパイアスカエラーを平均
化することによってパイアスカ訂正アレー２０６のエラ
ー訂正要素を計算する。回路２０５は、次に、アレーＦ
　［ｂｌ　（７）各要素に東みを付けることによって３
４点ディジタル１１滑化フイルタを平均化されたパイア
スカエラーに適用する。この屯み付けは先行、後続デー
タ帯域にあるｉＴｉ均測定エラーの４分の１に各要素の
半分を加えることによって行なわれる。次に１回路２力
５はこれら毛みの付いたエラーをパイアスカ記憶アｌ／
２０６に格納する。この時点で、パイアスカ計算が完了
する。

これに関連して、システムは第７Ａ図のステップＥを実
行する。ここで、サーボ位置決めシステｌ、が動的不正
位置訂正装置あるいはパイアスカ訂正装詮のいずれかま
たは両方を包含し得るということに注目されたい。さら
に、第８Ｂ図のステップＴで適用されたモ滑化フィルタ
は先行、後続の平均化したエラー・サンプルの任意数の
ものに重みを付けることができる。しかしながら、３点
ｆ滑化フィルタが適当である。さらに、パイアスカ位置
決めエラーは順方向と逆方向とで変ることはない。この
場合、成る方向の測定を行なえばよい。

第８Ｂ図は記憶マトリックス２００，２０６に格納され
た不ｄ二位置訂ＩＦ情報を用いて読出あるいはシ込動作
で不整合エラーを訂＋ＩＥする手順を示す。読出あるい
は書込指令があるときに有効状態が存在すると仮定すれ
ば、トランスジューサｒｎｎＪが選定され、キャリッジ
２２はトラック・シーキング兼追跡回路３９に供給され
るＴＲＡＣＫ　　５ＥＬＥＣＴ信号に応答して選定デー
タ９トラツクに移動する。ＨＥＡＤ　　ＳＥＬ信号も格
納済み訂正データ５６に加えられる。この信号はトラン
スジューサｒｍＪと組合った動的不正位置エラー訂正信
号Ｅ、［ｎ］をパイアスカ訂正信号Ｆ（ｂ）と−・緒に
制御器３７のディジタル管アナログ変換器にグーえる。

ディジタル・アナログ変換器５８はアレーＹ　［ｍ、　
　ｎｌ　、　Ｆ　［ｂ］の個別要素の合計をアナログ不
正位置エラー訂正方法Ｅに変換する。これは次にサーボ
制御回路３７にケーえられる。この場合、Ｙ　［ｍ、ｎ
ｌのアレー雫インデンクスｒｎＪは回転ディスク−Ｌの
データ・トランスジューサの周方向位置に関係し、一方
、「ｍ」は選定トランスジューサを表わしている。

システトがトランク追跡モートで作動しており、訂正不
市位置偶号Ｅ、およびパイアスカ、１１止信号−Ｆ（ｂ
）が存在しているとき、ディスク・システムの制御回路
はディスクの記憶データ・セグメントで読出／書込動作
を行なう。

この説明は本発明のただ１つの実施例についてのもので
あるが、発明の精神から逸脱することなく他の実施例も
可能である。特に、これらの実施例は信号処理順序ある
いは制御信号をサーボ・システトに加える順序を変える
ことができる。いくつかの構成要素を除いても本発明の
要旨を達成することはできる。たとえば、温度、エラー
率センサはオプションであり、同様に、サーボ信号を低
域濾波するのもオプションである。また、不正位置エラ
ー訂正方法と／゛・イアスカエラー、７１正力Ｖ：は別
・ｌにあるいは一緒に用いてもよい。こめ点については
、図示しかつ先に説明した特定の実施例ではなく特許請
求の範囲によって本発明の技術をかばあしている。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明を説明する助けとしてのサーボ位置決め
システ１＼のブロックタイアグラ１、である。 第２図は本発明の特徴を有する閉ループ位置制御システ
ムのブロンクダイアグラムである。 第３図はサーボ位置決め情報を中出すデータ・ディスク
の−・部を示す図である。 第４図は第３図のディスクの・部の拡大図である。 第５図は本発明の不正位置ｌＩ′ｌｌｌ定計算回路全計
算回路ンクダイアグラムである。 第６図は第７図のチュウチュウ動揺信５÷発生器によっ
て発生した制御信号波形を示す図であｆ５７　Ａ、７Ｂ
図は第１図のサーボ制御システムの行なう動作の、不正
位置訂正寝具を発生する際のフローチャートである。 ’ＪＳ　８　Ａ、８Ｂ図はパイアスカエラー訂正信号を
発生する際の、ｆｆ１１図のシステムの行なう動作のフ
ローチャートである。 １４．１６．１８−−−大皿、２０−−−スピンドル、
２２・・争トランスジューサ費キャリンジ、２４．２６
．２８＠ΦΦ読出／市込ヘツド、３０争・・案内ロッド
、４２φ・・サーボ信号復調器、４４・嗜・加算器、４
６＠・中低域フィルタ、４８−−・アナログ・ディジタ
ル変換器、５０・争・計算プロセッサ、５６虐・・ノモ
リｅアレー、２００−−・記憶マトリックス、２０６＠
Ｑ・記憶アレー ３８９ Ｆｉｇ、　３ ｒ−−→→鴫−ｊ−７ｃ’７ｙ−＆ド８４　　−一トー
ｉ−７’７＜−ｙし）”％Ｆｔ’１．４ Ｄ／Ａ尖肪Ｉｔ＆５８肥カー千正１立１訂正ゴじｈり７
Ａ Ｆｉｇ、　７Ｂ 手続補正書（方式） 特許庁長官　若　杉　和　夫　殿 １、事件の表示　　　　昭和５８年特許願第８２４６２
号３、補正をする者 事件との関係　　出願人 ４、代理人 ６、補正の対象　　　　願書　代理権を証明する書面　
全図面３９３−

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （１）　サーボ・データを有する回転記憶媒体について
   の複数の信号ヘッドとそれと同数のデータ令トラックと
   の間の周期的位ｉエラーを訂正する装置であって、デー
   タ・トラックが、Ａ、サーボ・データを繰返しサンプリ
   ングして各トラックについて一組の角度的に隔たった位
   置信号を発生し、これらの位置信号が前記対応するトダ
   ックに沿った複数の点のところでこのトラックに関する
   信号ヘッドの位置を示す７段と、 Ｂ、前記組の位置信号を各トラックについての対応組の
   測定基準信号と比較して各トラックについて未訂正不正
   位置エラー信号を発生する手段と、 Ｃ１この不正位置エラー信号に組合わせたディジタル・
   フィルタと・、 Ｄ、各トラックについての前記組の不正位置エラー信号
   を前記フィルタに与えて各ヘッドについて対応する組の
   ディジタル訂正信号を発生する手段と、 Ｅ、前記ディジタル釘止１ａ号を記憶する手段と。 Ｆ、前記信号をヘッド位置決め機構に与える手段と。 Ｇ、これらの信号に対応する位置エラーが所定量よりも
   少なくなるまで訂ｄＥ信号を繰返し再測定して集める手
   段と を包含することを特徴とする装置。 （２）　同心データ・トラック中心線北に位置する複数
   のデータ嗜トラックを有する磁気ディスク記憶媒体と、
   前記ディスク媒体を回転させる駆動手段と、前記ディス
   ク媒体に、またそこからデータを転送するトランスジュ
   ーサ手一段と、このトランスジューサ手段を選定データ
   ・トラック中心線上に位置させる可動トランスジ、１−
   サ・キャリッジと、このトランスジューサ中キャリンジ
   に連結してあってこれを動かすことのできるアクチュエ
   ータ手段と、このアクチュエータ手段を制御する制御手
   段であって、サーボ位置決め信号と不正位置訂正信号Ｅ
   に応答して前記トランスジューサ手段を選定データ・ト
   ランク中心線上に保持する手段を包含する制御手段とを
   包含する磁気ディスク記憶装置のサーボ位置決めシステ
   ムにおける位置エラーを訂正する方法において。 Ａ、前記データ・トランク中心線上に前記トランスジュ
   ーサ手段を位置決めする段階と、Ｂ、ディスク媒体の回
   転中に、前記トランスジューサが前記位置基準トラフ、
   り上に位置しているときに前記トランスジューサ手段と
   前記位置基準トラックの中心線位置との差としての位置
   エラーを測定して周期的な位置エラー信号Ｘを発生する
   段階と、 Ｃ３位置エラー信号Ｘを位置基準トラックについての周
   方向位置の任意数Ｎに数字化して８個のディジタル位置
   エラｍ−サンプルＸ１のアレーＸ［ｎコを発生する段階
   と。 Ｄ、伝達関数ｈ　（ｎ）が調節可能基本周波数ゲイン項
   ＡＦＰ　　、調節可能オフセット・ゲイン％Ａ　　　お
   よび調節０工能位相進み項φえを含むＣ ディジタルフィルタによってカ；ｊ記位置エラー・サン
   プルＸ［ｎｌを変換してサーボ位置決めシステｌ、の応
   答特性に合致する不正位置訂正信号Ｅ・　を発生する段
   階と、 Ｅ、ｉ＝１ないしｋについて訂１Ｆ信号Ｅ＝合、：ＩＥ
   ｉ　　を前Ｚ己ル目卸ｆ段にり−えなから１に等しいか
   あるいはそれより大きい任意整数ｋについて段階Ａから
   Ｄまでをに回反復して段階Ａでの次の位置エラーを測定
   するときに先に測定された位１置エラーを訂正し、所望
   の大きさおよび位相に収束する前記不正イ位置訂正信号
   Ｅを発生する段階と、 Ｆ、前記トランスジューサー１９段を選定データ・トラ
   ック上に位置決めすると共に、データをディスク媒体に
   転送しながら前記訂正信号Ｅを前記制御手段にケえて位
   置エラーを訂正する段階と を包含することを特徴とする方法。 （３）　特許請求の範囲第１項記載の方法において１段
   階りの変換を整合ディジタルフィルタによって行ない、
   このディジタルフィルタのインパルス応答ｈ　（ｎ）が
   、ｌからＮに等しいｎに対しであることを特徴とする方
   法。 （４）　特許請求の範囲第１項または第２項記載の方法
   において、段階Ａの測定を偽信号防止アナＰグフィルタ
   を通して行なうことを特徴とする方〃；。。 ”（５）　特許請求の範囲第１項または第２項記載の方
   法において、段階Ｃが、さらに、ｉｉ９位置エラーサン
   プルＸ［ｎｌから次に訂正されるべき選定フーリエ級数
   成分を抽出する段階と。 ｉｆｆ、Ｘ［ｎｌの選定調和成分を除去する段階と を包含することを特徴とする方法。 （６）　特許請求の範囲第４項記載の方法において、段
   階りが、さらに、前記選定調和成分の各々について別々
   に調節できるゲイン、位相進み項を含むディジタルフィ
   ルタによって位置エラーサンプルＸ［、ｎｌを変換する
   ことを包含することを特徴とする方法。 （７）　特許請求の範囲第４項記載の方法において１段
   ＷｉＢが偽信号アナログフィルタを通して位置エラーを
   測定することを包含することを特徴とする方法。 （８）　特許請求の範囲第４項記載の方法において、段
   階Ｂがディスク媒体の数回の回転にわたって測定済みの
   位置エラー信号Ｘを平均化することを包含することを特
   徴とする方法。 （９）　特許請求の範囲ｔＪｒＪ４項記載の方法におい
   て、前記ディスク媒体が各トランスジューサについての
   少なくとも１つの１位置測定値または基準Ｉ・ラックを
   包含し、さらに、前記ディスク媒体の各表面に関゛して
   段階ＡないしＥを繰返して前記各トランスジューサと組
   合わせた不正位置訂正信号Ｅを発生させ、段階Ｆにおい
   て、選定データ会トランクでのデータ転送動作を行ない
   ながら、制御手段に前記選定データ拳トラックと組合っ
   たトランスジューサと組合った位置エラー訂正信号Ｅを
   り、えることを特徴とする方法。 （１０）データを記憶するディスク媒体であってその表
   面に同心のデータ・トラック中心線上に位置した複数の
   データ・トラックを包含し、少なくとも１つのデータ・
   トラックがそのトラックのオフセントを測定できる埋込
   型サーボ情報を包含するディスク媒体と、このディスク
   媒体を回転させる駆動手段と、データを前記ディスク媒
   体に転送するトランスジューサ手段と、このトランスジ
   ューサ手段を支持しており、それを前記ディスク媒体の
   選定データ・トラック中心線上を移動させる可動キヤ、
   リッジ手段と、サーボ位置決めエラー信号と不正位置訂
   正信号Ｅに応答して前記キャリッジ手段を制御し、選定
   データφトラック中心線上に前記トランスジューサ手段
   を保持するサーボ制御手段とを包含する磁気ディスク記
   憶装置のトランスジューサ位置決めシステムにおいて、
   前記制御手段が。 Ａ、選定データ・トラック中心線に関して前記トランス
   ジューサ手段の位置と前記トランスジューサ手段の変換
   位置との間の差に応答して前記サーボ位置エラー信号を
   発生するサーボ位置決め手段と、 Ｂ、不正位置訂正信号Ｅを発生する不正位置訂正手段と を包含し、この不正位置訂正手段が ｉ、前記トランスジューサが前記サーボ情報を包含する
   データ・トラック中心線りに位置するとき不整合を示す
   不正位置エラー信号Ｘを発生する不正位置測定り段と、 ｉｉ１位置エラー信号Ｘの基本周波数の調和成分を選択
   的に除去する手段と、 ｉｉｉ、前記位置基僧または測定トラックについての複
   数の個別の周方同位ｉＮで位置エラー信号Ｘを数字化し
   てディジタル位置エラーサンプルｘ１のアレーＸ［ｎ］
   を発生する手段と、 ｉｖ、伝達関数ｈ　（ｎ）を有し、伝達関数ｈ　（ｎ）
   が調１Ｍ　ｏＴ能基本周波数ゲイン％Ａｐｒ調節ｌｆ能
   オフセッｉ−ゲイン項Ａｐｃ、または調節ｉ’ｆ能位相
   進み項φルを含むディジタルフィルタによって位置エラ
   ーサンプルＸ［ｎ］を変換する変換手段と を包含することを特徴とするトランスジューサ位置決め
   システム。 （１１）’ｌ″Ｆ許請求の範囲第９項記載の発明におい
   て、前記不正位置訂正手段が、さらに、Ｖ、制御手段に
   不正位置訂正信号Ｅを与えながら不正位置を繰返し測定
   して所望の大きさ１位相に収束する前記不正位置訂正信
   号Ｅを発生する反復手段 を包含することを特徴とする発明。 （１２、特許請求の範囲第１０項に記載の発明において
   、不正位置測定手段が、さらに、不正位置エラー信号を
   濾波する偽信号防止アナログフィルタを包含することを
   特徴とする発明。 （１３）特許請求の範囲第１１項記載の発明において、
   ディスク媒体が複数のトランスジューサを包含し、各ト
   ランスジューサが少なくとも１つの位置基準トラックを
   包含し、前記不正位置測定手段が、さらに。 ｖｉ、前記各表面を組合わせた不正位置訂正信号Ｅを発
   生する手段を包含し、前記制御手段が前記選定データ・
   トラック中心線が位置する表面に一致する選定不正位置
   訂正信号Ｅに応答する手段を包含する を特徴とする発明。 （１４）特許請求の範囲８１２項記載の発明において、
   前記不正位置測定手段が、さらに、ディスク媒体の複数
   の回転にわたる゛測定位置エラーを１１均化する手段を
   包含することを特徴とする発明。 （１５）特許請求の範囲第９項、第１０項、第１１項、
   ｆｉＩＪ１２項、第１３項のいずれかに記載の発明にお
   いて、前記変換手段の伝達関数ｈ　（ｎ）が であることを特徴とする発明。