JPS5933515A - 燃料交換機の位置決め制御装置 - Google Patents
燃料交換機の位置決め制御装置Info
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- JPS5933515A JPS5933515A JP57142594A JP14259482A JPS5933515A JP S5933515 A JPS5933515 A JP S5933515A JP 57142594 A JP57142594 A JP 57142594A JP 14259482 A JP14259482 A JP 14259482A JP S5933515 A JPS5933515 A JP S5933515A
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- JP
- Japan
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- truck
- angle
- mast
- detector
- deflection angle
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- G—PHYSICS
- G21—NUCLEAR PHYSICS; NUCLEAR ENGINEERING
- G21C—NUCLEAR REACTORS
- G21C19/00—Arrangements for treating, for handling, or for facilitating the handling of, fuel or other materials which are used within the reactor, e.g. within its pressure vessel
- G21C19/02—Details of handling arrangements
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
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- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- High Energy & Nuclear Physics (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は原子力発電所におりる燃料又換作業に有用な燃
料交換機の位置決め制御装置に関する。
料交換機の位置決め制御装置に関する。
原子力発電所においては、原子炉内の態別集合体をその
使用状ｊ川に応じて新しいものと父換したシ、位置を移
動させたシする必要がある仁とから、炉心上には燃料交
換機が設けられる。この燃、Ｉ′：ｌ ３／′換槻は炉
心上を水平方向に移動自在な金庫と、この台車にピボッ
ト支持され垂直方向に伸Ａ・１ｉ自在なマストと、この
マスト先端に取υ伺すリれたつかみ具とから１１４成さ
れる。燃料交換作条す」２、そのつかみ具で態別ユ１δ
台体上部に設けられる把手をつかんで釣シ上り、Ｕ屯を
走行さぜることに、Ｌって燃料集合体を水中頭送し、目
標座標像１７″７″′Ｃ釣９１（１・し、燃料シックに
収納する（とにより行なわれる。この燃料父換作業時に
おける台車の位１１°イ、決め制４ｉ１１１ ？ｊ、従
来は、目標座標位置と現在位置の偏差をとり、この偏差
に応して台車を速度制御することにより行なりでいた。
使用状ｊ川に応じて新しいものと父換したシ、位置を移
動させたシする必要がある仁とから、炉心上には燃料交
換機が設けられる。この燃、Ｉ′：ｌ ３／′換槻は炉
心上を水平方向に移動自在な金庫と、この台車にピボッ
ト支持され垂直方向に伸Ａ・１ｉ自在なマストと、この
マスト先端に取υ伺すリれたつかみ具とから１１４成さ
れる。燃料交換作条す」２、そのつかみ具で態別ユ１δ
台体上部に設けられる把手をつかんで釣シ上り、Ｕ屯を
走行さぜることに、Ｌって燃料集合体を水中頭送し、目
標座標像１７″７″′Ｃ釣９１（１・し、燃料シックに
収納する（とにより行なわれる。この燃料父換作業時に
おける台車の位１１°イ、決め制４ｉ１１１ ？ｊ、従
来は、目標座標位置と現在位置の偏差をとり、この偏差
に応して台車を速度制御することにより行なりでいた。
上記従来方式によると、マスｌ−＆：Ｊ：燃料」１す合
体が水の浮力および水の粘性抵抗力とつり会う角度−ま
で（ｌ）（ｉ斜した状態で搬送される結果、金庫、が目
標座標位置に停止したとき振ｐ子運動を開始する。この
だめ、この振り子連１１ｉＩＩが減衰してマストが静止
するまで燃料父換作業ができず、しかもこの振れ待ち時
間を原子炉内に多数配置１５される燃料集合体の１木毎
についで考慮、シなりれｔ、１；ならないため、作業時
が大幅に長びく間１１点があった。
体が水の浮力および水の粘性抵抗力とつり会う角度−ま
で（ｌ）（ｉ斜した状態で搬送される結果、金庫、が目
標座標位置に停止したとき振ｐ子運動を開始する。この
だめ、この振り子連１１ｉＩＩが減衰してマストが静止
するまで燃料父換作業ができず、しかもこの振れ待ち時
間を原子炉内に多数配置１５される燃料集合体の１木毎
についで考慮、シなりれｔ、１；ならないため、作業時
が大幅に長びく間１１点があった。
〔発明の目的ｊ
不発明番、１、上記従来技術における問題点を）・）”
を消し、１辰れ待ぢ時間を極力減少することによυ燃イ
１文換作業時間を短Ａ・１６する燃料父」しＥ（（ｊ：
、麹の１Ｘ、’／ｌ Ｉ「を決め制（ｉｌｉ１装置を提
供することを目的とする。
を消し、１辰れ待ぢ時間を極力減少することによυ燃イ
１文換作業時間を短Ａ・１６する燃料父」しＥ（（ｊ：
、麹の１Ｘ、’／ｌ Ｉ「を決め制（ｉｌｉ１装置を提
供することを目的とする。
このだめ、本発明をまマスト振れ角検出器を設り、との
角度信号を台車速ム［制御系にフィード・々ツクし、振
れ角がｂ車走行時の−・定角度から徐々に減少するよう
に絵ホを減速制６１１するようにしたことを特徴とする
。
角度信号を台車速ム［制御系にフィード・々ツクし、振
れ角がｂ車走行時の−・定角度から徐々に減少するよう
に絵ホを減速制６１１するようにしたことを特徴とする
。
以下、本発明を図面に示ず実施例を参照し°Ｃ説明する
。
。
第１図は本発明による燃料交換機位置決め１ｌｔｌＪ御
装置の概略構成図を示したもので、燃料父換槻は原子炉
格納容器１上をＸ軸方向に走行ｌ−るブリッジ台車２と
、このブリッジ台車２上をＹ軸方向に走行するトロリ一
台車３とから成る。トロリ一台車３上にはＺ軸方向に伸
縮するテレスコープ型マスト４づ（ピボット支持され、
そのテレスコープ型マスト４の根本部分には電磁変換部
、静電容量型などの振れ角検出器５が取シ伺けられてい
る。また、テレスコープ型マスト４の先端には燃料集合
体６の把手６人をつかみ、放しするつかみ具７が設けら
れ°Ｃいる。
装置の概略構成図を示したもので、燃料父換槻は原子炉
格納容器１上をＸ軸方向に走行ｌ−るブリッジ台車２と
、このブリッジ台車２上をＹ軸方向に走行するトロリ一
台車３とから成る。トロリ一台車３上にはＺ軸方向に伸
縮するテレスコープ型マスト４づ（ピボット支持され、
そのテレスコープ型マスト４の根本部分には電磁変換部
、静電容量型などの振れ角検出器５が取シ伺けられてい
る。また、テレスコープ型マスト４の先端には燃料集合
体６の把手６人をつかみ、放しするつかみ具７が設けら
れ°Ｃいる。
８は炉心内に配置嘔れる上部格子板で、この４・６子板
８の１区画内には燃料集合体６が４本装荷される。
８の１区画内には燃料集合体６が４本装荷される。
９はマスト先端を燃料集合体６の父換を杓なうべき目標
座標位置にセンタリングするだめの位置決め制御装置ｄ
である。
座標位置にセンタリングするだめの位置決め制御装置ｄ
である。
この位置決め制御装置９には信号路１０を介しでブリッ
ジ台車位置検出器１１およびトロリー金庫位１ｍｔ検出
器１２から燃オζ１父換機の現在位１ｆｆＪ、 Ｗ）乏
めを表わす信号ａが入力される。また、１言−’）ｋ’
８１３を介しＣ振れ角検出器５からマス） ４ （２）
振ｉｔ角（ｉ号すも入力される。
ジ台車位置検出器１１およびトロリー金庫位１ｍｔ検出
器１２から燃オζ１父換機の現在位１ｆｆＪ、 Ｗ）乏
めを表わす信号ａが入力される。また、１言−’）ｋ’
８１３を介しＣ振れ角検出器５からマス） ４ （２）
振ｉｔ角（ｉ号すも入力される。
位置決め１ｌｌＪ御装置ｉ＋ｉ、 ９はこれらの信号ａ
＋ｂを処理し、その結果出力される台車制御信号Ｃは信
号路１４を経てザイリスクレオナード等の台ｊｆＬ １
ｌｌＡ ｌ山イ１号発生回路１５からブリッジ台車駆動
用モータ１６およびトロリ一台車駆動用モータ１７に伝
：Ｉ産される。
＋ｂを処理し、その結果出力される台車制御信号Ｃは信
号路１４を経てザイリスクレオナード等の台ｊｆＬ １
ｌｌＡ ｌ山イ１号発生回路１５からブリッジ台車駆動
用モータ１６およびトロリ一台車駆動用モータ１７に伝
：Ｉ産される。
第２図は上記位置決め制御１１装置９の構成図を示した
もので、９１は目標座標位１幌（Ｘ、Ｙ）（言号ｄを発
生する目易′４座標位置発生部で、このイ＠−？夛ｄ、
手動でも、また、Ｐめ燃利父換位１〜を順番１ｃ登々肇
しておくことにより自動でも発生すること力天できる。
もので、９１は目標座標位１幌（Ｘ、Ｙ）（言号ｄを発
生する目易′４座標位置発生部で、このイ＠−？夛ｄ、
手動でも、また、Ｐめ燃利父換位１〜を順番１ｃ登々肇
しておくことにより自動でも発生すること力天できる。
９２はその目標ｊ坐標位１（鳴゛個号ｄｉブリッジ台車
位同検出器１１およびトロリ一台Ｉｔ位置検出器１２か
らフィードツマツクされる現任位Ｉｉ信号ａと比較し、
その位餉′偏差Δｔ’ｔｎ出するイ′Ｘ’／： １４１
１０１８３部である。
位同検出器１１およびトロリ一台Ｉｔ位置検出器１２か
らフィードツマツクされる現任位Ｉｉ信号ａと比較し、
その位餉′偏差Δｔ’ｔｎ出するイ′Ｘ’／： １４１
１０１８３部である。
９３は第３図に示す関係で、その位置偏差Δｔに対応す
る目標振れ角信号ｅを発生する振Ｊし角／？ターン発生
部である。
る目標振れ角信号ｅを発生する振Ｊし角／？ターン発生
部である。
９４はその振れ角信号ｅと振れ角検１ｎ器５カ・らフィ
ードバックされる実際の振れ角θ信号すとを比較し、そ
の振れ角偏差Δθな算出する振れ角偏差譜、出部である
。
ードバックされる実際の振れ角θ信号すとを比較し、そ
の振れ角偏差Δθな算出する振れ角偏差譜、出部である
。
以上のｋｉｌｌ成で、今、燃料又換機がマスト４の先端
に燃料集合体６を釣９下は目標座標位置へ走１テ中であ
るとすると、以下の説明から明ら力λシこなるように台
車の走行速度ははは一定、を亡って、マスト４の振れ角
も一定の０１に保たれる。
に燃料集合体６を釣９下は目標座標位置へ走１テ中であ
るとすると、以下の説明から明ら力λシこなるように台
車の走行速度ははは一定、を亡って、マスト４の振れ角
も一定の０１に保たれる。
位Ｉｔ、決め制御装置９の振れ角ｉＲターン発生部９３
では、振れ角検出器５からフィート０〕々ツクされる振
れ角信号すに基づき、このときの振れ角θ１から第３図
の振れ角ノやターンを介して対応する位置偏光Δｔ１を
求める。
では、振れ角検出器５からフィート０〕々ツクされる振
れ角信号すに基づき、このときの振れ角θ１から第３図
の振れ角ノやターンを介して対応する位置偏光Δｔ１を
求める。
一方、位置偏差）！１Ｌ部９２はブリッジ台車位置検出
器１工およびトロリ一台車位置検出器１２よｐフィード
バックされる信号ａＫ基づきマスト４の現在位置と、目
標Ｊ小徨位置（入、 Ｙ ） イＢ号ｄとを比較し、位
置１；１１差Δｔを出力する＠振れ角・リーン発生ＩＢ
Ｅｌ ３はこの位置偏差Δｔをｆｆｉ＋ｉ祝してΔｔ
＝Δｔ１ となるまで振ＩＬ）’Ｊ偏差！）出？１ｉ
’−） ４の出力を停止する。従って、この同位１鋒
決め１ｌｉｌＪ帥装置ｉＴ ９ ｙ）１らＱよ位置１１
１４埋Δｔの→・が台車制御１１イｉ−号Ｃとして１１
」カされる。
器１工およびトロリ一台車位置検出器１２よｐフィード
バックされる信号ａＫ基づきマスト４の現在位置と、目
標Ｊ小徨位置（入、 Ｙ ） イＢ号ｄとを比較し、位
置１；１１差Δｔを出力する＠振れ角・リーン発生ＩＢ
Ｅｌ ３はこの位置偏差Δｔをｆｆｉ＋ｉ祝してΔｔ
＝Δｔ１ となるまで振ＩＬ）’Ｊ偏差！）出？１ｉ
’−） ４の出力を停止する。従って、この同位１鋒
決め１ｌｉｌＪ帥装置ｉＴ ９ ｙ）１らＱよ位置１１
１４埋Δｔの→・が台車制御１１イｉ−号Ｃとして１１
」カされる。
台車側１ｕυイハ号発生回路１５な」５、この台ボ制？
ｒＩ＋１伯号Ｃを受シリてモータ１ （ｉ 、 １７を
駆動する訳であるが、台−ｔｌｊ、 ｔｌｉｌＪ ＩＩ
Ｉ情号信号一定値以下に下る亥で一定の速度指令信号を
発生し、台車２・３を定速側１１１１Ｊする。このとき
の速度制御系として、本実施例でｔ＝ｌ： 、ツーイリ
スタレメプーードによる速度帰還ｆｌｆｌＪ ｉＱＩ方
式を採用している。
ｒＩ＋１伯号Ｃを受シリてモータ１ （ｉ 、 １７を
駆動する訳であるが、台−ｔｌｊ、 ｔｌｉｌＪ ＩＩ
Ｉ情号信号一定値以下に下る亥で一定の速度指令信号を
発生し、台車２・３を定速側１１１１Ｊする。このとき
の速度制御系として、本実施例でｔ＝ｌ： 、ツーイリ
スタレメプーードによる速度帰還ｆｌｆｌＪ ｉＱＩ方
式を採用している。
このようにして、台車２．３１Ｊ、目標座標位置に向っ
て定速走１ｊシ、やがて目標座標位置に近づいできだと
き、位置・偏差Δを即ぢ台車？ｉｊＪ御（ｉ号Ｃが一定
値以下に下ることにょシ台車駆！１ｌＩＩ信号発生回路
１５の飽第１１が７９’酸す、速度Ｊｌｊ令イハ号は位
置偏差Δ１７に比例して減少−〕゛る。この結果化じる
台車２，３の減速１１！ｉ期と前畝しで位１ｉ：ｆ：偏
差Δｔ ｔＪ、Δｔ１に、♂ドする。すると伽れ角パタ
ーン発生都９３は、ｊ’Ａ） ３図の振れ角パターン曲
線θ（ΔＬ）を基に、対応する目標振れ角信号ｅを刻々
振れ角偏差算出１ｆＢ９４に出力すると同時に、その出
力禁止状態をＪ！ｌ’ｌ：除する〇これにより、掘れ角
・［ｌｊＡ差Ｊ９．山部９４は振れ角信号ｅと振れ角度
検出器５か６フイー、ドパツクされる実際の振れ角θ信
号すとを比較し、その振れ角偏差Δθを出力する。
て定速走１ｊシ、やがて目標座標位置に近づいできだと
き、位置・偏差Δを即ぢ台車？ｉｊＪ御（ｉ号Ｃが一定
値以下に下ることにょシ台車駆！１ｌＩＩ信号発生回路
１５の飽第１１が７９’酸す、速度Ｊｌｊ令イハ号は位
置偏差Δ１７に比例して減少−〕゛る。この結果化じる
台車２，３の減速１１！ｉ期と前畝しで位１ｉ：ｆ：偏
差Δｔ ｔＪ、Δｔ１に、♂ドする。すると伽れ角パタ
ーン発生都９３は、ｊ’Ａ） ３図の振れ角パターン曲
線θ（ΔＬ）を基に、対応する目標振れ角信号ｅを刻々
振れ角偏差算出１ｆＢ９４に出力すると同時に、その出
力禁止状態をＪ！ｌ’ｌ：除する〇これにより、掘れ角
・［ｌｊＡ差Ｊ９．山部９４は振れ角信号ｅと振れ角度
検出器５か６フイー、ドパツクされる実際の振れ角θ信
号すとを比較し、その振れ角偏差Δθを出力する。
このとき、もし台車駆動信号発生回路１５での減速開始
時期が遅ＪＬ、早めにΔｔ＝Δｔ１ となり／ヒ場合は
、第３図のＡ点で示すように、実際の振れ角θ信号は目
標振れ角信号ｅを上オわシ、イ辰れ角偏差脱出部９４は
負の振れ角（ＩｉＩｉ差Δθ を出力するようになる。
時期が遅ＪＬ、早めにΔｔ＝Δｔ１ となり／ヒ場合は
、第３図のＡ点で示すように、実際の振れ角θ信号は目
標振れ角信号ｅを上オわシ、イ辰れ角偏差脱出部９４は
負の振れ角（ＩｉＩｉ差Δθ を出力するようになる。
すると、台車駆動信号発生回路１５には台車制御信号Ｃ
＝Δを一Δθが入力され、台車２．３の減速量が増すた
め、実際の振れ角θ信号が目標振れ角信号ｅを下゛まわ
９８点にくる。うると、今度は台車１１ｔｌｌ↑１１１
目１−３号Ｃ＝Δｌ十Δθとなシ台車の減速量が減るた
め、振れ角θが増す。図には極端に描かれているが、こ
のような掘れ用油正動作を縁夕返りことによシ、位置偏
差Δｔの減少に伴い、一点（１゛１紳で示すように、：
１ｌ）４れ角パターン曲線θ（Δｔ）に１ｉｌって減少
する。
＝Δを一Δθが入力され、台車２．３の減速量が増すた
め、実際の振れ角θ信号が目標振れ角信号ｅを下゛まわ
９８点にくる。うると、今度は台車１１ｔｌｌ↑１１１
目１−３号Ｃ＝Δｌ十Δθとなシ台車の減速量が減るた
め、振れ角θが増す。図には極端に描かれているが、こ
のような掘れ用油正動作を縁夕返りことによシ、位置偏
差Δｔの減少に伴い、一点（１゛１紳で示すように、：
１ｌ）４れ角パターン曲線θ（Δｔ）に１ｉｌって減少
する。
この結果、第４図の（１１） 、 （ｂ）で示すように
、台車駆動信号発生回路１５での減速開始時」υｊある
いは振れ角補正動作による減速開始時期が一致しなくて
も、台車速度Ｖと実振れ角θとは共に早い方の減速開始
時点ｔ１よシはぼ同時に減少し始め、従来の減速パター
ンと社異なる１１１口１１を描いてｔ２時点で台車は目
標座標位置に静止する。このとき、マスト４は微少振れ
角θを以つ１目標座標位置に達する結果、損シ子運動の
振幅ＱＪ、極く小さなものとなシ、知時τで静止する。
、台車駆動信号発生回路１５での減速開始時」υｊある
いは振れ角補正動作による減速開始時期が一致しなくて
も、台車速度Ｖと実振れ角θとは共に早い方の減速開始
時点ｔ１よシはぼ同時に減少し始め、従来の減速パター
ンと社異なる１１１口１１を描いてｔ２時点で台車は目
標座標位置に静止する。このとき、マスト４は微少振れ
角θを以つ１目標座標位置に達する結果、損シ子運動の
振幅ＱＪ、極く小さなものとなシ、知時τで静止する。
以上ｔ」、マスト４が燃料集合体６′ｆｒ、釣シ下げ、
ぞの」緑れ角θを制御１ Ｌ ｉがら走１ゴする場合の
目標座標位置への位１ｈ決め制御動作について説明した
が、マス）・４が燃料集合体６を釣シ下げ−こいない場
合、あるいは燃料集合体６の重ｈ１．が異なる場合も、
上述同様振れ待ち時間の殆ど生じない位置決め制御動作
が行なわれる。即ち、第３図に示すように定速走行時の
糸れ角θがθ２の場合も、位置偏差Δｔが対応するΔｔ
２に達したときから振れ用油正動作を１ｉ９始し、上述
同様、伽れ角／やり〜ン曲層θ（Δｔ）に沿って減少し
、目標座標位置に達したときには、マスト４の振れ待ち
時間を殆ど必要とぜずに燃料集合体６の収納、引き上げ
作業を実施することができる。この結果、燃料交換作業
時間を大幅に短＃ｔｉすることができるようになる。
ぞの」緑れ角θを制御１ Ｌ ｉがら走１ゴする場合の
目標座標位置への位１ｈ決め制御動作について説明した
が、マス）・４が燃料集合体６を釣シ下げ−こいない場
合、あるいは燃料集合体６の重ｈ１．が異なる場合も、
上述同様振れ待ち時間の殆ど生じない位置決め制御動作
が行なわれる。即ち、第３図に示すように定速走行時の
糸れ角θがθ２の場合も、位置偏差Δｔが対応するΔｔ
２に達したときから振れ用油正動作を１ｉ９始し、上述
同様、伽れ角／やり〜ン曲層θ（Δｔ）に沿って減少し
、目標座標位置に達したときには、マスト４の振れ待ち
時間を殆ど必要とぜずに燃料集合体６の収納、引き上げ
作業を実施することができる。この結果、燃料交換作業
時間を大幅に短＃ｔｉすることができるようになる。
以上のように本発明によれは、マスト振れ待ち時間が短
縮される精米、原子炉内に多数配置される燃料集合体の
交換作粟時間が大幅に短縮され、作莱員の被ばく凰を大
１隅に低減できるようになる。
縮される精米、原子炉内に多数配置される燃料集合体の
交換作粟時間が大幅に短縮され、作莱員の被ばく凰を大
１隅に低減できるようになる。
第１図は本発明の一実施例を示す燃料交換機位置決め制
御装置の構成図、第２図はその制御装置部分のブロック
構成図、第３図はその振れ角パクーン発生部でうｒ１生
ずるＪｈ史れＪ月ノ！ターン図、第４図Ｖｏ１、その１
ｌｉｌｌ （１１１１ｌｌｔＩＪ作をｉｄｌ’、明Ｊ−
るための図で、（ａ）は台用走行速度の時間独過図、（
ｂ丹よ振れ角の時同経過図である。 １・・・原ナター１伯稍容器、２・・・ブリッジ台車、
３・・・トロリ一台車、４・・・テレスコープ型マスト
、５・・・振れ角度検出器、６・・・燃料集合体、６Ａ
・・・把手、７・・・つ〃１み具、８・・・上部４６子
板、９・・・位１１え決め制御装置は、ｉ ｏ 、 ｉ
３ 、 ｌ ４・・・信号路、１１・・・ブリッジ台
車位１ｒ、１．検出器、１２・・・トロリ一台車像域検
出器、１５・・・台−Ｈｔ駆陶１ｄ＠発生回路、１６・
・・ブリッジ台車側ｎｌ）用モータ、１７・・・トロリ
ー含単躯動用モータ、９］・・・目標座標位置発４に都
、９２・・・１〜Ｌ１１イ偏尭４・目［１部、９３・・
・振れ角Ａ’ターン発生都、９ ４ ・・・ イ辰
れ ブｒ１ 惰〔ｉ フル千 ７／、出 ↑ＸＢ。
御装置の構成図、第２図はその制御装置部分のブロック
構成図、第３図はその振れ角パクーン発生部でうｒ１生
ずるＪｈ史れＪ月ノ！ターン図、第４図Ｖｏ１、その１
ｌｉｌｌ （１１１１ｌｌｔＩＪ作をｉｄｌ’、明Ｊ−
るための図で、（ａ）は台用走行速度の時間独過図、（
ｂ丹よ振れ角の時同経過図である。 １・・・原ナター１伯稍容器、２・・・ブリッジ台車、
３・・・トロリ一台車、４・・・テレスコープ型マスト
、５・・・振れ角度検出器、６・・・燃料集合体、６Ａ
・・・把手、７・・・つ〃１み具、８・・・上部４６子
板、９・・・位１１え決め制御装置は、ｉ ｏ 、 ｉ
３ 、 ｌ ４・・・信号路、１１・・・ブリッジ台
車位１ｒ、１．検出器、１２・・・トロリ一台車像域検
出器、１５・・・台−Ｈｔ駆陶１ｄ＠発生回路、１６・
・・ブリッジ台車側ｎｌ）用モータ、１７・・・トロリ
ー含単躯動用モータ、９］・・・目標座標位置発４に都
、９２・・・１〜Ｌ１１イ偏尭４・目［１部、９３・・
・振れ角Ａ’ターン発生都、９ ４ ・・・ イ辰
れ ブｒ１ 惰〔ｉ フル千 ７／、出 ↑ＸＢ。
Claims (1)
- 炉心上を水平方向に移動自在に設けられた燃料交換機の
燃料交換用マストを目標座標位置に位置決めする制御装
置において、マストの振れ角を検出する振れ角検出器と
、燃第４交換４級の現任位（歳を検出する位置検出器と
、目標座標位置と前記現在位的と比較し、その１１ｉ差
に応じて燃料変換機を速度制御する速度制御手段と、前
記振れ角に応じて前記速度制御手段における速度制御気
を補正する補正手段とを備え、目標座標６１１１￥決め
時のマスト振れ角を最小にすることを特徴とする燃料交
換機の位置決め制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57142594A JPS5933515A (ja) | 1982-08-19 | 1982-08-19 | 燃料交換機の位置決め制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57142594A JPS5933515A (ja) | 1982-08-19 | 1982-08-19 | 燃料交換機の位置決め制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5933515A true JPS5933515A (ja) | 1984-02-23 |
Family
ID=15318930
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57142594A Pending JPS5933515A (ja) | 1982-08-19 | 1982-08-19 | 燃料交換機の位置決め制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5933515A (ja) |
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