JP3172351B2 - 燃料交換機制御装置 - Google Patents
燃料交換機制御装置Info
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- course
- trolley
- moving
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
Landscapes
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、原子力発電所における
燃料交換機の制御装置に関する。
燃料交換機の制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】原子力発電所においては、原子炉内の燃
料集合体をその使用状態に応じて新しい燃料と交換した
り、位置を移動させることがあることから、図６に示す
ように炉心１およびプール３上には、燃料交換機５が設
けられている。この燃料交換機５は、炉心１・プール３
の間を水平方向に移動自在なブリッジと、このブリッジ
７上をブリッジ７の移動方向に対して直角方向に移動自
在なトロリ９と、このトロリ９に垂直方向に伸縮自在に
取り付けらたマスト１１と、このマスト１１の先端に取
り付けられたつかみ具１３とから構成されている。
料集合体をその使用状態に応じて新しい燃料と交換した
り、位置を移動させることがあることから、図６に示す
ように炉心１およびプール３上には、燃料交換機５が設
けられている。この燃料交換機５は、炉心１・プール３
の間を水平方向に移動自在なブリッジと、このブリッジ
７上をブリッジ７の移動方向に対して直角方向に移動自
在なトロリ９と、このトロリ９に垂直方向に伸縮自在に
取り付けらたマスト１１と、このマスト１１の先端に取
り付けられたつかみ具１３とから構成されている。
【０００３】燃料交換作業は、まず現在の位置からブリ
ッジ７、トロリ９を走行させ、移動させたい燃料集合体
の位置まで移動する。ついで、マスト１１を下降させ、
つかみ具１３によって燃料集合体をつかんだ後、再びマ
スト１１を上昇させる。マスト１１を上昇させた後、つ
かんだ位置からはなす位置までブリッジ７、トロリ９を
走行させて燃料集合体を水中搬送し、マスト１３を下降
させ燃料をはなして燃料交換作業を完了する。
ッジ７、トロリ９を走行させ、移動させたい燃料集合体
の位置まで移動する。ついで、マスト１１を下降させ、
つかみ具１３によって燃料集合体をつかんだ後、再びマ
スト１１を上昇させる。マスト１１を上昇させた後、つ
かんだ位置からはなす位置までブリッジ７、トロリ９を
走行させて燃料集合体を水中搬送し、マスト１３を下降
させ燃料をはなして燃料交換作業を完了する。
【０００４】さて、この燃料交換作業は定検のクリティ
カルパスであり、燃料交換作業の時間短縮は重要な問題
である。このために、燃料交換機の制御装置は現在位置
から取り扱う目標となる燃料をつかむための位置、はな
すための位置までブリッジ７、トロリ９を同時に動作さ
せ、目標位置に到達するまでの時間を短縮させ、燃料交
換の時間を短縮するように工夫している。
カルパスであり、燃料交換作業の時間短縮は重要な問題
である。このために、燃料交換機の制御装置は現在位置
から取り扱う目標となる燃料をつかむための位置、はな
すための位置までブリッジ７、トロリ９を同時に動作さ
せ、目標位置に到達するまでの時間を短縮させ、燃料交
換の時間を短縮するように工夫している。
【０００５】そして、このような同時走行による時間短
縮のために、従来では図７や図８に示すような短い距離
を動作させるようなコース取りを行なってきた。図７お
よび図８において、１５は炉心１とプール３の連絡通路
であるカナル、Ａは燃料交換機の現在位置である。また
図８において、Ｂは目標位置、Ｃは炉心１側のカナル通
過のための一旦停止点、Ｄはプール３側のカナル通過の
ための一旦停止点である。
縮のために、従来では図７や図８に示すような短い距離
を動作させるようなコース取りを行なってきた。図７お
よび図８において、１５は炉心１とプール３の連絡通路
であるカナル、Ａは燃料交換機の現在位置である。また
図８において、Ｂは目標位置、Ｃは炉心１側のカナル通
過のための一旦停止点、Ｄはプール３側のカナル通過の
ための一旦停止点である。
【０００６】この最短コースを取って同時走行を行なう
従来の制御方法を図９を用いて説明する。
従来の制御方法を図９を用いて説明する。
【０００７】図９において、１７は従来の燃料交換機制
御装置である。燃料交換作業を行なう際、まずオペレー
タは、今回の燃料移動内容から、現在燃料をつかんでい
なければつかみ座標を、また燃料を既につかんでいれば
はなし座標を目標として目標位置入力装置１９に設定す
る。
御装置である。燃料交換作業を行なう際、まずオペレー
タは、今回の燃料移動内容から、現在燃料をつかんでい
なければつかみ座標を、また燃料を既につかんでいれば
はなし座標を目標として目標位置入力装置１９に設定す
る。
【０００８】目標位置入力装置１９はその設定された座
標を読み込み、それを目標位置データａに変換を行な
い、目標となる位置として最短距離コース設定手段２１
に出力する。
標を読み込み、それを目標位置データａに変換を行な
い、目標となる位置として最短距離コース設定手段２１
に出力する。
【０００９】また、現在位置入力手段２１は、燃料交換
機５からの現在位置信号を入力し、現在位置データｂに
変換する。
機５からの現在位置信号を入力し、現在位置データｂに
変換する。
【００１０】最短距離コース設定手段２３は、目標位置
データａと燃料交換機５の現在位置データｂの比較・判
定を行ない、燃料交換機５の移動距離が最短となるよう
なコースを設定し移動コースデータｃを作成する。
データａと燃料交換機５の現在位置データｂの比較・判
定を行ない、燃料交換機５の移動距離が最短となるよう
なコースを設定し移動コースデータｃを作成する。
【００１１】移動コースデータｃは、例えば図８に示す
ような炉心１からプール３に移動する場合には、炉心１
内の移動コース、カナル１５通過の移動コース、カナル
１５通過後のプール３内の移動コースと３種類作成され
るため、このコースデータｃは図１０に示すようなデー
タ構成となる。
ような炉心１からプール３に移動する場合には、炉心１
内の移動コース、カナル１５通過の移動コース、カナル
１５通過後のプール３内の移動コースと３種類作成され
るため、このコースデータｃは図１０に示すようなデー
タ構成となる。
【００１２】ブリッジ・トロリ速度出力手段２５は、そ
の移動コースデータｃを受け、最初のコースデータであ
る点Ｃのｘ座標（ｘC ）とｙ座標（ｙo ）を読み込み、
現在位置データｂとの偏差の大きさから点Ｃまで直線で
進むように、ブリッジ７とトロリ９の速度を決定し、点
Ｃに到着するまで、速度出力信号ｄを燃料交換機５に与
えて同時走行制御を行なう。
の移動コースデータｃを受け、最初のコースデータであ
る点Ｃのｘ座標（ｘC ）とｙ座標（ｙo ）を読み込み、
現在位置データｂとの偏差の大きさから点Ｃまで直線で
進むように、ブリッジ７とトロリ９の速度を決定し、点
Ｃに到着するまで、速度出力信号ｄを燃料交換機５に与
えて同時走行制御を行なう。
【００１３】ブリッジ・トロリ速度出力手段２５は、最
初の目標である点Ｃに到着した後に、さらに次の目標点
Ｄのｘ座標（ｘD ）、ｙ座標（ｙo ）を読み込み、この
位置に向かって速度出力信号ｄを燃料交換機５に与えて
ブリッジ７による走行制御を行なう。２つめの目標に到
着した後、次の目標点Ｂについては点Ａから点Ｃに移動
するときと同じように同時走行制御を行なう。最後に、
データＥＮＤコードを読み込んだことで終了であること
を判定し、一連の制御を完了する。
初の目標である点Ｃに到着した後に、さらに次の目標点
Ｄのｘ座標（ｘD ）、ｙ座標（ｙo ）を読み込み、この
位置に向かって速度出力信号ｄを燃料交換機５に与えて
ブリッジ７による走行制御を行なう。２つめの目標に到
着した後、次の目標点Ｂについては点Ａから点Ｃに移動
するときと同じように同時走行制御を行なう。最後に、
データＥＮＤコードを読み込んだことで終了であること
を判定し、一連の制御を完了する。
【００１４】このようにして、同時走行のコースの設定
とブリッジ・トロリの速度制御がなされる。
とブリッジ・トロリの速度制御がなされる。
【００１５】上記の一連の燃料交換機５の制御の中で移
動の基本となる移動コースデータｃを作成する最短距離
コース設定手段２３について、図７、図８および図１１
を用いて詳細に説明する。
動の基本となる移動コースデータｃを作成する最短距離
コース設定手段２３について、図７、図８および図１１
を用いて詳細に説明する。
【００１６】図１１は最短距離コース設定のフロー図で
ある。この最短距離コース設定手段２３は、目標位置デ
ータａと現在位置データｂを受けてコース設定を開始す
る。まず、現在位置Ａと目標位置Ｂを比較し同一場所
（炉心かプールかの場所）にあるか否かを判定する（ス
テップ１００）。
ある。この最短距離コース設定手段２３は、目標位置デ
ータａと現在位置データｂを受けてコース設定を開始す
る。まず、現在位置Ａと目標位置Ｂを比較し同一場所
（炉心かプールかの場所）にあるか否かを判定する（ス
テップ１００）。
【００１７】現在位置Ａと目標位置Ｂが同じ場所にある
場合には、図７に示すように炉心１内あるいはプール３
内のみの移動であると判断して（ステップ１０１）、移
動コースデータｃに、目標の位置の点Ｂのｘ、ｙ座標を
セットし（ステップ１０２）、終了を示すデータＥＮＤ
コードをセットする（ステップ１０３）。
場合には、図７に示すように炉心１内あるいはプール３
内のみの移動であると判断して（ステップ１０１）、移
動コースデータｃに、目標の位置の点Ｂのｘ、ｙ座標を
セットし（ステップ１０２）、終了を示すデータＥＮＤ
コードをセットする（ステップ１０３）。
【００１８】一方、現在位置Ａと目標位置Ｂの場所が異
なる場合には、図８に示すようなカナル１５を通過する
移動であると判断して（ステップ１０４）、炉心１側、
プール３側にそれぞれ設定されているカナル出入口一旦
停止点Ｃ、Ｄと現在位置Ａ、目標位置Ｂを直線で結ぶコ
ースが最短距離となるので、これらの点のｘ、ｙ座標を
移動コースデータｃにセットする。
なる場合には、図８に示すようなカナル１５を通過する
移動であると判断して（ステップ１０４）、炉心１側、
プール３側にそれぞれ設定されているカナル出入口一旦
停止点Ｃ、Ｄと現在位置Ａ、目標位置Ｂを直線で結ぶコ
ースが最短距離となるので、これらの点のｘ、ｙ座標を
移動コースデータｃにセットする。
【００１９】まず、カナル１５入口点Ｃのｘ座標、ｙ座
標を移動コースデータｃの最初の目標としてセットする
ことで、カナル１５入口まで直線のコースを設定する
（ステップ１０５）。
標を移動コースデータｃの最初の目標としてセットする
ことで、カナル１５入口まで直線のコースを設定する
（ステップ１０５）。
【００２０】次に、カナル１５出口点Ｄのｘ座標、ｙ座
標を移動コースデータｃの２番目にセットする（ステッ
プ１０６）。
標を移動コースデータｃの２番目にセットする（ステッ
プ１０６）。
【００２１】さらに、目標とする点Ｂのｘ座標、ｙ座標
を移動コースデータｃにセットし（ステップ１０７）、
最後に、終了を示すデータＥＮＤコードをセットして一
連の設定が完了する（ステップ１０３）。
を移動コースデータｃにセットし（ステップ１０７）、
最後に、終了を示すデータＥＮＤコードをセットして一
連の設定が完了する（ステップ１０３）。
【００２２】以上のように、同時走行の移動コースデー
タが設定され、この結果走行距離が短くなるようにコー
ス設定が行なわれていた。
タが設定され、この結果走行距離が短くなるようにコー
ス設定が行なわれていた。
【００２３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな最短コースを取る従来技術では、高速で移動できる
エリアが設定されているにも関わらず、その高速アリア
をうまく利用していないため、燃料交換時間が長くなっ
ているという問題があった。
うな最短コースを取る従来技術では、高速で移動できる
エリアが設定されているにも関わらず、その高速アリア
をうまく利用していないため、燃料交換時間が長くなっ
ているという問題があった。
【００２４】本発明は、かかる従来の問題点を解決する
ためになされたもので、さらに燃料交換時間を短縮する
ことができる燃料交換機制御装置を提供することを目的
とする。
ためになされたもので、さらに燃料交換時間を短縮する
ことができる燃料交換機制御装置を提供することを目的
とする。
【００２５】
【課題を解決するための手段】すなわち、本発明は、炉
心およびプール上にこれらを結ぶカナルラインの方向に
移動可能に設置されるブリッジとこのブリッジ上にカナ
ルライン方向に対して直角方向に移動可能に設置される
トロリとこのトロリに垂直方向に伸縮自在に取り付けら
れた燃料把持手段とからなる燃料交換機の制御装置にお
いて、燃料交換機の現在位置および目標位置に基づい
て、移動が炉心とプールにわたる場合には、少なくとも
プール内ではカナルラインに沿って移動するブリッジ高
速走行コースとこのカナルラインに対してほぼ４５°の
角度で移動するブリッジ・トロリ同時走行コースとから
なる移動コースを設定する高速移動コース設定手段と、
この高速移動コース設定手段によって設定された移動コ
ースにしたがって、ブリッジ高速走行コースでは燃料交
換機のブリッジに最高速度の指令を与え、ブリッジ・ト
ロリ同時走行コースでは燃料交換機のブリッジおよびト
ロリに同じ所定速度の指令の与えるブリッジ・トロリ速
度出力手段とを備えたことを特徴とする。
心およびプール上にこれらを結ぶカナルラインの方向に
移動可能に設置されるブリッジとこのブリッジ上にカナ
ルライン方向に対して直角方向に移動可能に設置される
トロリとこのトロリに垂直方向に伸縮自在に取り付けら
れた燃料把持手段とからなる燃料交換機の制御装置にお
いて、燃料交換機の現在位置および目標位置に基づい
て、移動が炉心とプールにわたる場合には、少なくとも
プール内ではカナルラインに沿って移動するブリッジ高
速走行コースとこのカナルラインに対してほぼ４５°の
角度で移動するブリッジ・トロリ同時走行コースとから
なる移動コースを設定する高速移動コース設定手段と、
この高速移動コース設定手段によって設定された移動コ
ースにしたがって、ブリッジ高速走行コースでは燃料交
換機のブリッジに最高速度の指令を与え、ブリッジ・ト
ロリ同時走行コースでは燃料交換機のブリッジおよびト
ロリに同じ所定速度の指令の与えるブリッジ・トロリ速
度出力手段とを備えたことを特徴とする。
【００２６】また、本発明は、炉心およびプール上にこ
れらを結ぶカナルラインの方向に移動可能に設置される
ブリッジとこのブリッジ上にカナルライン方向に対して
直角方向に移動可能に設置されるトロリとこのトロリに
垂直方向に伸縮自在に取り付けられた燃料把持手段とか
らなる燃料交換機の制御装置において、燃料交換機の現
在位置および目標位置を入力し、移動が炉心とプールに
わたる場合には、現在位置からカナルラインへ４５°の
角度で、あるいはカナルラインのカナル入口点へ４５°
以上の角度で移動するブリッジ・トロリ同時走行コース
と、カナルラインから目標位置へ４５°の角度で、ある
いはカナルラインのカナル出口点から目標位置へ４５°
以上の角度で移動するブリッジ・トロリ同時走行コース
と、これらの同時走行コース間をカナルラインに沿って
移動するブリッジ走行コースとからなる移動コースを設
定する高速移動コース設定手段と、この高速移動コース
設定手段によって設定された移動コースにしたがって、
ブリッジ・トロリ同時走行コースでは燃料交換機のトロ
リに所定の速度指令を与えると同時にブリッジにトロリ
との相互の走行距離の差に応じて低速化した速度の指令
を与え、ブリッジ走行コースではカナルライン上に設定
されている高速エリアでは燃料交換機のブリッジに最高
速度の指令を与えるブリッジ・トロリ速度出力手段とを
備えたことを特徴とする。
れらを結ぶカナルラインの方向に移動可能に設置される
ブリッジとこのブリッジ上にカナルライン方向に対して
直角方向に移動可能に設置されるトロリとこのトロリに
垂直方向に伸縮自在に取り付けられた燃料把持手段とか
らなる燃料交換機の制御装置において、燃料交換機の現
在位置および目標位置を入力し、移動が炉心とプールに
わたる場合には、現在位置からカナルラインへ４５°の
角度で、あるいはカナルラインのカナル入口点へ４５°
以上の角度で移動するブリッジ・トロリ同時走行コース
と、カナルラインから目標位置へ４５°の角度で、ある
いはカナルラインのカナル出口点から目標位置へ４５°
以上の角度で移動するブリッジ・トロリ同時走行コース
と、これらの同時走行コース間をカナルラインに沿って
移動するブリッジ走行コースとからなる移動コースを設
定する高速移動コース設定手段と、この高速移動コース
設定手段によって設定された移動コースにしたがって、
ブリッジ・トロリ同時走行コースでは燃料交換機のトロ
リに所定の速度指令を与えると同時にブリッジにトロリ
との相互の走行距離の差に応じて低速化した速度の指令
を与え、ブリッジ走行コースではカナルライン上に設定
されている高速エリアでは燃料交換機のブリッジに最高
速度の指令を与えるブリッジ・トロリ速度出力手段とを
備えたことを特徴とする。
【００２７】
【作用】上記構成においては、高速移動コース設定手段
により、燃料交換交換作業のための燃料交換機の移動が
プールと炉心の間にわたる場合に、距離的に最短ではな
く、高速エリアを走行する距離を長く取るようなコース
設定を行なうことにより、最低限の時間で燃料交換機を
移動させることができる。
により、燃料交換交換作業のための燃料交換機の移動が
プールと炉心の間にわたる場合に、距離的に最短ではな
く、高速エリアを走行する距離を長く取るようなコース
設定を行なうことにより、最低限の時間で燃料交換機を
移動させることができる。
【００２８】
【実施例】以下、図面に基づいて本発明の実施例を説明
する。なお、従来例と共通する部分には同一符号を付し
て重複する説明は省略する。
する。なお、従来例と共通する部分には同一符号を付し
て重複する説明は省略する。
【００２９】図１は、本発明の燃料交換機制御装置の一
実施例を示すもので、図９の従来例における最短距離コ
ース設定手段２３を高速移動コース設定手段３１に変え
た以外は、従来例と同じである。
実施例を示すもので、図９の従来例における最短距離コ
ース設定手段２３を高速移動コース設定手段３１に変え
た以外は、従来例と同じである。
【００３０】上記構成において、高速移動コース設定手
段３１は、図２に示すような手順で移動コースを設定す
る。高速移動コース決定手段３１は、従来と同様目標位
置データａと現在位置データｂを受けてコース設定を開
始する。ここでは、コース設定にあって図３の概略平面
図を参照して説明する。
段３１は、図２に示すような手順で移動コースを設定す
る。高速移動コース決定手段３１は、従来と同様目標位
置データａと現在位置データｂを受けてコース設定を開
始する。ここでは、コース設定にあって図３の概略平面
図を参照して説明する。
【００３１】まず、現在位置Ａと目標位置Ｂを比較し同
一場所（炉心かプールかの場所）にあるか否かを判定す
る（ステップ２００）。
一場所（炉心かプールかの場所）にあるか否かを判定す
る（ステップ２００）。
【００３２】現在位置Ａと目標位置Ｂが同じ場所にある
場合には、炉心１内あるいはプール３内のみの移動であ
ると判断して（ステップ２０１）、移動コースデータｃ
に目標の位置の点Ｂのｘ、ｙ座標をセットして、目標位
置Ｂと現在位置Ａを直線で結ぶコースを設定し（ステッ
プ２０２）、終了を示すデータＥＮＤコードをセットす
る（ステップ２０３）。この場合のコース設定は従来と
同じである。
場合には、炉心１内あるいはプール３内のみの移動であ
ると判断して（ステップ２０１）、移動コースデータｃ
に目標の位置の点Ｂのｘ、ｙ座標をセットして、目標位
置Ｂと現在位置Ａを直線で結ぶコースを設定し（ステッ
プ２０２）、終了を示すデータＥＮＤコードをセットす
る（ステップ２０３）。この場合のコース設定は従来と
同じである。
【００３３】一方、現在位置Ａと目標位置Ｂの場所が異
なる場合には、移動パターンがカナル通過すると判断し
（ステップ２０４）、まずカナル１５線上の一旦停止で
ある点Ｅ（ｘE 、ｙo ）のｘ座標、ｙ座標を計算で求め
る（ステップ２０５）。
なる場合には、移動パターンがカナル通過すると判断し
（ステップ２０４）、まずカナル１５線上の一旦停止で
ある点Ｅ（ｘE 、ｙo ）のｘ座標、ｙ座標を計算で求め
る（ステップ２０５）。
【００３４】点Ｅのｘ座標ｘE については、次式
【数１】ｘE ＝ｘA ＋｜ｙA −ｙo ｜ （点Ｅのｙ座標ｙo は、カナル１５上の点なので一義に
決定される。）で求められる。
決定される。）で求められる。
【００３５】ステップ２０６では、［数１］式で求めた
結果から点Ｅがカナル１５上に設定されないように、ｘ
方向の座標で判断する。もし、点Ｅのｘ座標ｘE が、点
Ｃのｘ座標ｘC より大きい場合（図３において現在位置
が点Ａ′の場合）、点Ｅはカナル１５上にあることにな
る（点Ｅ′）ので、このコースは決定できない。その場
合、ステップ２０７にて、カナル１５出口の座標を設定
する（図３においてコース２の設定となる。）ステップ
２０８では、［数１］式の結果のコース設定（コース
１）、つまり点Ｅを次の動作目標とする。この結果は４
５°の角度でコース設定されたことになる。
結果から点Ｅがカナル１５上に設定されないように、ｘ
方向の座標で判断する。もし、点Ｅのｘ座標ｘE が、点
Ｃのｘ座標ｘC より大きい場合（図３において現在位置
が点Ａ′の場合）、点Ｅはカナル１５上にあることにな
る（点Ｅ′）ので、このコースは決定できない。その場
合、ステップ２０７にて、カナル１５出口の座標を設定
する（図３においてコース２の設定となる。）ステップ
２０８では、［数１］式の結果のコース設定（コース
１）、つまり点Ｅを次の動作目標とする。この結果は４
５°の角度でコース設定されたことになる。
【００３６】次に、目標位置Ｂ（ｘB 、ｙB ）とカナル
１５線上の点Ｆ（ｘF 、ｙo ）とを結ぶ直線が、カナル
ラインと４５°をなすような点Ｆを求める（ステップ２
０９）。
１５線上の点Ｆ（ｘF 、ｙo ）とを結ぶ直線が、カナル
ラインと４５°をなすような点Ｆを求める（ステップ２
０９）。
【００３７】点Ｆのｘ座標ｘF については、次式
【数２】ｘF ＝ｘB −｜ｙo −ｙB ｜ （点Ｆのｙ方向の座標ｙo は、カナル１５上の点なので
一義に決定される。）で求められる。
一義に決定される。）で求められる。
【００３８】ステップ２１０では、［数２］式で求めた
結果から、点Ｆがカナル１５上に決定されないように、
ｘ方向の座標で判定する。もし、点ＦのｘF 座標が、点
Ｄのｘ座標ｘD より小さい場合（ｘD ＞ｘF ）、点Ｆは
カナル１５上にあることになるので、このコースは決定
できない。その場合、ステップ２１１にて、カナル１５
出口の座標を設定する。
結果から、点Ｆがカナル１５上に決定されないように、
ｘ方向の座標で判定する。もし、点ＦのｘF 座標が、点
Ｄのｘ座標ｘD より小さい場合（ｘD ＞ｘF ）、点Ｆは
カナル１５上にあることになるので、このコースは決定
できない。その場合、ステップ２１１にて、カナル１５
出口の座標を設定する。
【００３９】ステップ２１０の判定でｘD ＜ｘF の場
合、ステップ２１２にて［数２］式により求めた点Ｆを
動作目標とする。
合、ステップ２１２にて［数２］式により求めた点Ｆを
動作目標とする。
【００４０】ついで、ステップ２１３では、移動コース
データｃに目標点Ｂのｘ座標、ｙ座標をセットする。最
後にステップ２０３でデータＥＮＤコードをセットする
ことで移動コースデータｃが作成完了となる。
データｃに目標点Ｂのｘ座標、ｙ座標をセットする。最
後にステップ２０３でデータＥＮＤコードをセットする
ことで移動コースデータｃが作成完了となる。
【００４１】以上のようにして、上記高速移動コース設
定手段３１によって移動コースは図３に示すように設定
される。
定手段３１によって移動コースは図３に示すように設定
される。
【００４２】次に、本実施例の作用について説明する。
【００４３】燃料交換機５には、予め領域によって移動
速度のパターンが決められている。その速度パターンで
特徴的なのはカナルエリア通過時に最高速度が出せると
いうものである。図４において、高速領域Ｇがそのエリ
アを示す。また、周囲は低速領域Ｈとなっている。
速度のパターンが決められている。その速度パターンで
特徴的なのはカナルエリア通過時に最高速度が出せると
いうものである。図４において、高速領域Ｇがそのエリ
アを示す。また、周囲は低速領域Ｈとなっている。
【００４４】したがって、従来のような最短距離を取る
コース設定が、必ずしも短時間での移動につながるとは
限らない。高速領域Ｇを移動する距離を長くとる方が移
動時間短縮につながることになる。
コース設定が、必ずしも短時間での移動につながるとは
限らない。高速領域Ｇを移動する距離を長くとる方が移
動時間短縮につながることになる。
【００４５】移動時間については、従来も今回もカナル
通過の部分ＣＤについては変わらない。それ以外の部分
が問題となるため、プール３側のコースの場合を例に説
明する。
通過の部分ＣＤについては変わらない。それ以外の部分
が問題となるため、プール３側のコースの場合を例に説
明する。
【００４６】プール３側についてみると目標位置Ｂに到
達するためには、最低限カナルライン上から目標位置Ｂ
まで｜ｙo −ｙB ｜＝Ｌ1 だけトロリ横行する時間が必
要である。
達するためには、最低限カナルライン上から目標位置Ｂ
まで｜ｙo −ｙB ｜＝Ｌ1 だけトロリ横行する時間が必
要である。
【００４７】ここで、図３に示すように、点Ｄ・点Ｂ間
のｘ方向の距離をＬ、点Ｄ・点Ｆ間のｘ方向の距離をＸ
とする。この距離Ｘがブリッジが高速ＶF で移動できる
距離となる。
のｘ方向の距離をＬ、点Ｄ・点Ｆ間のｘ方向の距離をＸ
とする。この距離Ｘがブリッジが高速ＶF で移動できる
距離となる。
【００４８】したがって、Ｌ−Ｘ≧Ｌ1 の場合、目標に
到達する時間Ｔは次式
到達する時間Ｔは次式
【数３】Ｔ＝Ｘ／ＶF ＋（Ｌ−Ｘ）／ＶL で表すことができる。この式は高速ＶF で距離Ｘを進む
時間（Ｘ／ＶF ）とブリッジ走行（低速ＶL ）でかかる
時間（Ｌ−Ｘ）／ＶL の和である。
時間（Ｘ／ＶF ）とブリッジ走行（低速ＶL ）でかかる
時間（Ｌ−Ｘ）／ＶL の和である。
【００４９】ここで、ブリッジ走行（低速ＶL ）でかか
る時間（Ｌ−Ｘ）／ＶL を使用している理由はトロリ横
行（低速ＶL ）でかかる時間Ｌ1 ／ＶL よりもブリッジ
走行（低速ＶＬ）でかかる時間（Ｌ−Ｘ）／ＶL の方が
長いため、後者が律速段階になり、移動時間が決定され
るためである。
る時間（Ｌ−Ｘ）／ＶL を使用している理由はトロリ横
行（低速ＶL ）でかかる時間Ｌ1 ／ＶL よりもブリッジ
走行（低速ＶＬ）でかかる時間（Ｌ−Ｘ）／ＶL の方が
長いため、後者が律速段階になり、移動時間が決定され
るためである。
【００５０】また、Ｌ−Ｘ≦Ｌ1 だと、今度は律速段階
がトロリ横行でかかる時間Ｌ1 ／ＶL となるため、時間
Ｔは次式
がトロリ横行でかかる時間Ｌ1 ／ＶL となるため、時間
Ｔは次式
【数４】Ｔ＝Ｘ／ＶF ＋Ｌ1 ／ＶL で表せる。
【００５１】［数３］式と［数４］式をプロットする
と、図５のような実線で示すグラフが得られ、移動時間
Ｔが最小な点はＸmin であり、この点は［数３］式のグ
ラフＰと［数４］式のグラフＱの交点であるため、次の
式
と、図５のような実線で示すグラフが得られ、移動時間
Ｔが最小な点はＸmin であり、この点は［数３］式のグ
ラフＰと［数４］式のグラフＱの交点であるため、次の
式
【数５】Ｘmin ＝Ｌ−Ｌ1 で表される。
【００５２】この点をｘ座標に表すと、点ｘF は
【数６】 ｘF ＝Ｘmin ＋ｘD＝Ｌ−Ｌ1 ＋ｘD ＝ｘB −Ｌ1 のような点になる。
【００５３】つまり、最短時間を設定する点ｘF は、目
標点Ｂからカナルライン上に下ろした垂線の足よりＬ1
だけカナル１５よりの点とすればよい。その点がＦであ
り同時走行を行う移動コースＦＢはカナルラインと４５
°の角度をなすことになる。
標点Ｂからカナルライン上に下ろした垂線の足よりＬ1
だけカナル１５よりの点とすればよい。その点がＦであ
り同時走行を行う移動コースＦＢはカナルラインと４５
°の角度をなすことになる。
【００５４】このときの移動時間を、従来のものと比較
してみると下記の通りとなる。
してみると下記の通りとなる。
【００５５】従来移動時間Ｔb は、［数３］式において
Ｘ＝０（点Ｄ＝点Ｆ）の場合であり、次式
Ｘ＝０（点Ｄ＝点Ｆ）の場合であり、次式
【数７】Ｔb ＝Ｌ／ＶL で表される。
【００５６】本実施例の移動時間Ｔn は、［数３］式、
［数４］式においてＬ−Ｘ＝Ｌ1 、すなわちＸ＝Ｌ−Ｌ
1 の場合であり、次の式
［数４］式においてＬ−Ｘ＝Ｌ1 、すなわちＸ＝Ｌ−Ｌ
1 の場合であり、次の式
【数８】Ｔn ＝（Ｌ−Ｌ1 ）／ＶF ＋Ｌ1 ／ＶL で表される。
【００５７】したがって、従来と今回の差をとると、
【数９】 Ｔb −Ｔn ＝（Ｌ−Ｌ1 ）／（１／ＶL −１／ＶF ） となり、ＶF ＞ＶL 、Ｌ＞Ｌ1 であることから、Ｔb −
Ｔn ＞０で従来移動時間より今回移動時間の方が短くな
る。
Ｔn ＞０で従来移動時間より今回移動時間の方が短くな
る。
【００５８】以上の説明からも明らかなように上記実施
例によれば、現在位置Ａから目標位置Ｂまでの移動距離
は従来より長くなっているが、高速領域Ｇ内を移動する
距離は従来より長く、低速領域Ｈ内を移動する距離は従
来より短くなり、その結果移動時間を従来より短縮させ
ることが可能となる。
例によれば、現在位置Ａから目標位置Ｂまでの移動距離
は従来より長くなっているが、高速領域Ｇ内を移動する
距離は従来より長く、低速領域Ｈ内を移動する距離は従
来より短くなり、その結果移動時間を従来より短縮させ
ることが可能となる。
【００５９】
【発明の効果】上記したように、本発明によれば、移動
時間を従来より短縮させることができることから、燃料
交換作業時間の短縮を図ることができ、ひいては原子力
発電所の定検に要する時間を短縮することができる。
時間を従来より短縮させることができることから、燃料
交換作業時間の短縮を図ることができ、ひいては原子力
発電所の定検に要する時間を短縮することができる。
【図１】本発明の燃料交換機制御装置の一実施例を示す
ブロック図である。
ブロック図である。
【図２】本発明にかかる高速移動コース設定手段の処理
を示すフロー図である。
を示すフロー図である。
【図３】本発明による移動コース設定例を示す炉心・プ
ールの平面図である。
ールの平面図である。
【図４】高速領域Ｇを示す炉心・プールの平面図であ
る。
る。
【図５】図３における点Ｆの位置による移動時間の変化
を示すグラフである。
を示すグラフである。
【図６】燃料交換機を示す斜視図である。
【図７】同一場所内における移動コース設定例を示す図
である。
である。
【図８】炉心・プール間にわたる従来の移動コース設定
例を示す図である。
例を示す図である。
【図９】燃料交換機制御装置の従来例を示すブロック図
である。
である。
【図１０】従来の移動コースデータの構成例を示す図で
ある。
ある。
【図１１】従来の最短距離コース設定手段の処理を示す
フロー図である。
フロー図である。
１………炉心 ３………プール ５………燃料交換機 ７………ブリッジ ９………トロリ １５………カナル １７、１７′………燃料交換機制御装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭58−137795（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−186298（ＪＰ，Ａ) 特開 昭64−86096（ＪＰ，Ａ) 特開 昭53−76294（ＪＰ，Ａ) 特開 昭52−137592（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G21C 19/18
Claims (2)
- 【請求項１】 炉心およびプール上にこれらを結ぶカナ
ルラインの方向に移動可能に設置されるブリッジとこの
ブリッジ上にカナルライン方向に対して直角方向に移動
可能に設置されるトロリとこのトロリに垂直方向に伸縮
自在に取り付けられた燃料把持手段とからなる燃料交換
機の制御装置において、 前記燃料交換機の現在位置および目標位置に基づいて、
移動が前記炉心とプールにわたる場合には、少なくとも
プール内では前記カナルラインに沿って移動するブリッ
ジ高速走行コースとこのカナルラインに対してほぼ４５
°の角度で移動するブリッジ・トロリ同時走行コースと
からなる移動コースを設定する高速移動コース設定手段
と、 この高速移動コース設定手段によって設定された移動コ
ースにしたがって、ブリッジ高速走行コースでは前記燃
料交換機のブリッジに最高速度の指令を与え、ブリッジ
・トロリ同時走行コースでは前記燃料交換機のブリッジ
およびトロリに同じ所定速度の指令の与えるブリッジ・
トロリ速度出力手段とを備えたことを特徴とする燃料交
換機制御装置。 - 【請求項２】 炉心およびプール上にこれらを結ぶカナ
ルラインの方向に移動可能に設置されるブリッジとこの
ブリッジ上にカナルライン方向に対して直角方向に移動
可能に設置されるトロリとこのトロリに垂直方向に伸縮
自在に取り付けられた燃料把持手段とからなる燃料交換
機の制御装置において、 前記燃料交換機の現在位置および目標位置を入力し、移
動が前記炉心とプールにわたる場合には、前記現在位置
から前記カナルラインへ４５°の角度で、あるいは前記
カナルラインのカナル入口点へ４５°以上の角度で移動
するブリッジ・トロリ同時走行コースと、前記カナルラ
インから前記目標位置へ４５°の角度で、あるいは前記
カナルラインのカナル出口点から前記目標位置へ４５°
以上の角度で移動するブリッジ・トロリ同時走行コース
と、これらの同時走行コース間を前記カナルラインに沿
って移動するブリッジ走行コースとからなる移動コース
を設定する高速移動コース設定手段と、 この高速移動コース設定手段によって設定された移動コ
ースにしたがって、ブリッジ・トロリ同時走行コースで
は前記燃料交換機のトロリに所定の速度指令を与えると
同時にブリッジにトロリとの相互の走行距離の差に応じ
て低速化した速度の指令を与え、ブリッジ走行コースで
は前記カナルライン上に設定されている高速エリアでは
前記燃料交換機のブリッジに最高速度の指令を与えるブ
リッジ・トロリ速度出力手段とを備えたことを特徴とす
る燃料交換機制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32920493A JP3172351B2 (ja) | 1993-12-27 | 1993-12-27 | 燃料交換機制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32920493A JP3172351B2 (ja) | 1993-12-27 | 1993-12-27 | 燃料交換機制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07191184A JPH07191184A (ja) | 1995-07-28 |
| JP3172351B2 true JP3172351B2 (ja) | 2001-06-04 |
Family
ID=18218824
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32920493A Expired - Lifetime JP3172351B2 (ja) | 1993-12-27 | 1993-12-27 | 燃料交換機制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3172351B2 (ja) |
-
1993
- 1993-12-27 JP JP32920493A patent/JP3172351B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07191184A (ja) | 1995-07-28 |
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