CN111332783B - 板形工件包边装置的下料杆伸缩控制系统 - Google Patents

Abstract

一种板形工件包边装置的下料杆伸缩控制系统，由上、下比较环节

、下料杆运行控制环节C_dB、下料杆运行控制系统上缩放大环节A_PTB、下料杆运行控制系统下伸放大环节A_NTB、下料杆伸缩电机定子绕组L_TB、下料杆上缩到位磁敏电阻R_MTB、下料杆上缩到位信号光耦LC_TB和下料杆触压信号检测环节DT_SB构成。下料杆给定上缩位移信号d_BR与下料杆上缩到位信号s_TB比较，产生下料杆上缩位移偏差信号△d_TB；经C_dB，△d_TB成为下料杆上缩位移控制信号d_PBC在A_PTB中控制e_PB驱动下料杆伸缩电机定子绕组L_TB，产生下料杆上缩位移输出信号d_PB；通过R_MTB的检测和LC_TB的反馈，d_PB以s_TB引入上比较环节

。

Description

板形工件包边装置的下料杆伸缩控制系统

技术领域

本发明涉及一种对平板形工件进行侧边包贴的方法。

背景技术

在许多平板形产品生产线中，都有一道对平板形工件进行侧边包贴的工序，尤其是电路板生产企业。这类生产工序是：用专用胶带将平板形工件全周边包贴起来。目前该类工序均为人工完成，其结果是包贴状态一致性差，且有不等部位的偏贴、褶皱、漏隙等缺陷。对于通常的大、重板件，人工操作困难更大。这对于相关产品生产线是个严重影响流程的瓶颈，掣肘整个生产过程自动化。这就亟待研发一种能够保证包贴状态一致性且取代重体力人工操作的自动化方法，以实现整个生产过程的自动化。

发明内容

为解决包贴状态一致性差，偏贴、褶皱、漏隙等缺陷和人工包贴操作笨重等困难，本发明提供一种板形工件包边装置的下料杆伸缩控制系统，由上、下比较环节

下料杆运行控制环节C_dB、下料杆运行控制系统上缩放大环节A_PTB、下料杆运行控制系统下伸放大环节A_NTB、下料杆伸缩电机定子绕组L_TB、下料杆上缩到位磁敏电阻R_MTB、下料杆上缩到位信号光耦LC_TB和下料杆触压信号检测环节DT_SB构成。下料杆给定上缩位移信号d_BR与下料杆上缩到位信号s_TB比较，产生下料杆上缩位移偏差信号△d_TB；经C_dB，△d_TB成为下料杆上缩位移控制信号d_PBC在A_PTB中控制e_PB驱动下料杆伸缩电机定子绕组L_TB，产生下料杆上缩位移输出信号d_PB；通过R_MTB的检测和LC_TB的反馈，d_PB以s_TB引入上比较环节

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

板形工件包边装置的下料杆伸缩控制系统由上、下比较环节

下料杆运行控制环节C_dB、下料杆运行控制系统上缩放大环节A_PTB、下料杆运行控制系统下伸放大环节A_NTB、下料杆伸缩电机定子绕组L_TB、下料杆上缩到位磁敏电阻R_MTB、下料杆上缩到位信号光耦LC_TB和下料杆触压信号检测环节DT_SB构成。

下料杆给定上缩位移信号d_BR与下料杆上缩到位信号s_TB在存储于控制器芯片U的上比较环节

中比较，产生下料杆上缩位移偏差信号△d_TB；经存储于控制器芯片U的下料杆运行控制环节C_dB计算处理，下料杆上缩位移偏差信号△d_TB转换成为下料杆上缩位移控制信号d_PBC；在下料杆运行控制系统上缩放大环节A_PTB中，下料杆上缩位移控制信号d_PBC控制该环节的PWM输出电压，即下料杆伸缩电机定子绕组上缩驱动信号e_PB所表征的驱动电压；下料杆伸缩电机定子绕组上缩驱动信号e_PB驱动下料杆伸缩电机定子绕组L_TB，转换产生下料杆上缩位移输出信号d_PB；在下料杆上缩到位磁敏电阻R_MTB和下料杆上缩到位信号光耦LC_TB构成的R_MTB-LC_TB环节，通过下料杆上缩到位磁敏电阻R_MTB的检测和下料杆上缩到位信号光耦LC_TB的反馈，下料杆上缩位移输出信号d_PB以下料杆上缩到位信号s_TB引入上比较环节

下料臂摆角取、放料位信号β_N与下料杆触压信号s_B在下料杆高压继电器电磁线圈J_SB2和下料臂摆角取、放料位继电器电磁线圈J_β放大、操作电路所形成的下比较环节

中比较，产生下料杆下伸位移偏差信号△d_NB；在下料杆运行控制系统下伸放大环节A_NTB中，下料杆下伸位移偏差信号△d_NB操作该环节的输出电压，即下料杆伸缩电机定子绕组下伸驱动信号e_NB所表征的驱动电压；下料杆伸缩电机定子绕组下伸驱动信号e_NB驱动下料杆伸缩电机定子绕组L_TB，转换产生下料杆下伸位移输出信号d_NB；通过下料杆触压信号检测环节DT_SB的检测、反馈，下料杆下伸位移输出信号d_NB以下料杆触压信号s_B引入下比较环节

下料杆给定上缩位移信号d_BR在上比较环节

中依如下逻辑给定：d_BR赋值0。上比较环节

的传函模型为：△d_TB＝-s_TB。

下料杆运行控制环节C_dB的传函模型为：下料杆上缩位移控制信号d_PBC脉宽τ_PBC依控制触发脉冲单位计算周期占空比τ_PBC(k+1)＝△d_TB(k)[(v_TBW_WP/(T_BP_TB))^k-1]近似计算，其中v_TB为下料杆上缩的计算速度，T_B为由试验得出的下料杆伸缩电机结构常数，P_TB为下料杆伸缩电机定子绕组L_TB的电磁计算功率，k为单位计算周期次第数。

本发明的有益效果是：一种可以高效支持并实现平板形工件侧边包贴的设备成套系统。它使得平板形工件侧边包贴在较宽的规格范围可设定、调节，并能在多给定值下保持稳定，并克服了人工操作不可靠、不可控等缺陷。特别对于批量包贴，能快速完成，远远超过人工工作速度；而且同时大大节省了人工、人力。系统以紧凑、简洁的结构实现了平板形工件侧边包贴，其控制系统结构化、系统化程度高，易于调整；极易形成性价比高的成套设备系统。整体易于批量生产；系统维护、维修简便易行。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明的一个实施例—板形工件包边方法俯视示意图。

图2是下料机构的剖视图。

图3是下料杆触压信号检测-放大-执行电路图。

图4是下料伸缩杆上缩到位定位检测-反馈电路图。

图5是板形工件包边系统操作、控制电路图。

图6是下料杆伸缩电机的放大-驱动-执行电路图。

图7是板形工件包边装置的下料杆控制系统框图。

在图1～5中：1.基台，2.下料机构，3.包成件，4.下料车，5.上料车，6.待包件，7.上料机构，8.馈带机构，9.工件。α₀₀为上料臂摆角取料位，α₁₀为上料臂摆角放料位；β₀₀为下料臂摆角放料位，β₁₀为下料臂摆角取料位。

在图2～6中：2.2.0.磁敏电阻，2.2.9.伸缩电机定子绕组，2.2.10.伸缩线缆，2.2.11.管线道；2.4.9.电感线圈，2.4.10.轴承；2.5.2.内支架，2.5.3.内涡流环，2.5.4.密封套，2.5.5.外支架，2.5.6.外涡流环。

在图3～7中：L_SB0为下料电感线圈电感，L_SB1为下料内涡流环电感，L_SB2为下料外涡流环电感，E_S1为激励源上接线端，E_S2为激励源下接线端，S_S1为内支架触压开关，S_S2为外支架轻触开关，T_S为触压信号变压器，D_S1为触压信号检波二极管，C_S1为触压信号第一滤波电容，R_S1为信号滤波电阻，C_S2为触压信号第二滤波电容，LC_S为触压信号光耦，R_S2为触压信号负载电阻，LC_SB为触压信号输出光耦，P_SB为下料杆触压信号接线端；DT_SB为下料杆触压信号检测环节。R_S3为触压信号耦合电阻，D_S2为低压继电器续流二极管，J_SB1为下料低压继电器电磁线圈，TR_S1为低压驱动三极管，R_S4为触压高压信号耦合电阻，D_S4为触压信号隔离二极管，J_SB2为下料杆高压继电器电磁线圈，D_S3为高压继电器续流二极管，TR_S2为高压驱动三极管。

在图4～7中：R_MTB为下料杆上缩到位磁敏电阻，R_W为下料杆上缩到位分压电阻，LC_TB为下料杆上缩到位信号光耦。

在图5～7中：R_P为控制电路工作指示电阻，D_P为控制电路工作指示LED；K_M为控制系统启动键，R_KM为启动信号缓冲电阻，C_KM为启动信号缓冲电容；S_n为主电机转角检测-反馈环节，P_n为主电机转角反馈信号接线端；R_M为转角反馈信号耦合电阻，R_PF为上料臂摆角反馈信号耦合电阻，R_PB为下料臂摆角反馈信号耦合电阻；C_p1为第一自激电容，C_p2为第二自激电容，C_f为晶振；U为控制器芯片；P_α为上料臂摆角取、放料位信号接线端，P_βC为下料臂摆角取、放料位信号接线端；R_AP0为A相正极触发信号下拉电阻，R_BP0为B相正极触发信号下拉电阻，R_CP0为C相正极触发信号下拉电阻，R_AN0为A相负极触发信号下拉电阻，R_BN0为B相负极触发信号下拉电阻，R_CN0为C相负极触发信号下拉电阻；P_n3为主电机转到3位信号接线端，P_n2为主电机转到2位信号接线端，P_n1为主电机转到1位信号接线端，P_nC为主电机转角控制信号接线端；R_PW为馈带机构操控信号下拉电阻，R_PTB为下料杆上缩操控信号下拉电阻，R_NTF为上料杆下伸操控信号下拉电阻，R_PTF为上料杆上缩操控信号下拉电阻；LC_PW为馈带机构操控信号光耦，LC_PTB为下料杆上缩操控信号光耦，LC_NTF为上料杆下伸操控信号光耦，LC_PTF为上料杆上缩操控信号光耦；R_R1为重置信号上拉电阻，R_R2为重置信号缓冲电阻，C_R为重置信号缓冲电容，K_R为控制器重置按键。

在图6～7中：R_PTBb为下料杆上缩操控信号偏流电阻，D_PTB1为下料杆上缩操控信号第一触发二极管，R_PTBg为下料杆上缩运行开关栅偏压电阻，Q_PTB为下料杆上缩运行开关MOSFET，R_PTBc为下料杆上缩运行开关耦合电阻，D_PTB2为下料杆上缩操控信号第二触发二极管，T_PTB为下料杆上缩运行开关触发三级管，D_PTB为下料杆上缩运行驱动续流稳压管，L_PTB为下料杆上缩运行驱动滤波电感，C_PTB为下料杆上缩运行驱动滤波电容，R_PTBJ为下料杆上缩运行隔离继电器分压电阻，D_PTBJ为下料杆上缩运行隔离继电器续流稳压管，J_T3为下料杆上缩运行隔离继电器电磁线圈，J_T3-1为下料杆上缩运行隔离继电器第一常开接点，J_T4-1为下料杆下伸运行隔离继电器第一常闭接点；A_PTB为下料杆运行控制系统上缩放大环节。L_TB为下料杆伸缩电机定子绕组。L_TB为下料杆伸缩电机定子绕组。J_T3-2为下料杆上缩运行隔离继电器第二常闭接点，J_T4-2为下料杆下伸运行隔离继电器第二常开接点，D_NTB1为下料杆下伸运行第一降压稳压管，D_NTBJ为下料杆下伸运行隔离继电器续流稳压管，J_T4为下料杆下伸运行隔离继电器电磁线圈，C_NTB为下料杆下伸运行冲击电容，D_NTB2为下料杆下伸运行第二降压稳压管；J_β-1为下料臂摆角取、放料位继电器常开接点，J_SB2-2为下料高压继电器常闭接点；A_NTB为下料杆运行控制系统下伸放大环节。

在图7中：d_BR为下料杆给定上缩位移信号，△d_TB为下料杆上缩位移偏差信号，C_dB为下料杆上缩运行控制环节，d_PBC为下料杆上缩位移控制信号，e_PB为下料杆伸缩电机定子绕组上缩驱动信号，d_PB为下料杆上缩位移输出信号，e_NB为下料杆伸缩电机定子绕组下伸驱动信号，s_TB为下料杆上缩到位信号；α₁为上料臂摆角取、放料位信号，β_N为下料臂摆角取、放料位信号，△d_NB为下料杆下伸位移偏差信号，d_NB为下料杆下伸位移输出信号，s_B为下料杆触压信号。

具体实施方式

在图1所示的本发明的一个实施例—板形工件包边方法俯视示意图中：板形工件包边方法所述的总体配置包括基台1、下料机构2、包成件、下料车4、上料车5、待包件6、上料机构7、馈带机构8和被包件9。基台1作为系统总体装置的主体工作台、机箱体和工作、承载面，坐落于工作场中间偏右处。下料机构2作为系统装置工作的包成件抓持、转移、下放机构，装配于基台1上面的左端。包成件3作为系统装置工作的对象—已包边完成工件，由下料机构2抓持、转移、下放，依次置于下料车4内。下料车4作为承载、运送包成件3的转运设备，暂停于基台1的左侧，处于待装载定位位置。上料车5作为承载、运送待包件6的转运设备，暂停于基台1的外侧，处于待卸载定位位置。待包件6作为系统装置工作的对象—待包边工件，依次由上料机构7抓持、转移、下放，按压于基台1上面中部的工作位。上料机构7作为系统装置工作的待包件抓持、转移、下放、按压机构，装配于基台1上面的右外端。馈带机构8作为包边胶带的馈送机构，装配于基台1上面的上料机构7右侧。被包件9作为正在被包边的工件，由上料机构7抓持、转移、下放，按压于基台1上面中部的工作位。

在图2所示的下料机构的剖视图中：

下料气管2.1引自引到抽气系统，穿越下料柱2.3中的下料柱管线孔道2.3.1、下料柱管线线腔2.3.9，经由下料臂2.2中的下料臂管线腔、管线道2.2.11，跨经下料管线槽2.7，跨越下料臂2.2的尾段，穿入下料杆管线孔道2.6，最后以下料杆气管直段2.1.1引入下料吸盘2.5。下料臂2.2的首端镗有下料臂管线腔；首段制有管线道2.2.11；中段铣有下料管线槽2.7；尾端装配有下料伸缩杆2.4和伸缩电机定子绕组2.2.9。下料柱2.3上端装配有摆臂驱动电机定子和下料轴承2.2.6，镗有下料柱管线线腔2.3.9；全段镗有下料柱管线孔道2.3.1。下料吸盘2.5为柔性材料伞形机构，以其顶端通过下料连接器2.5.1与下料伸缩杆2.4配合连接。下料杆管线孔道2.6套制于下料伸缩杆2.4的中轴位，上端固结下料气管架箍2.4.4用以紧固下料杆气管直段2.1.1上端及其所伴敷的下料信号电缆2.4.7，下端制有内收沿套箍用以紧固下料杆气管直段2.1.1下端及其所伴敷的下料信号电缆2.4.7。下料管线槽2.7挖制在下料臂2.2的上顶中段，首端与下料臂2.2内的管线道2.2.11贯通，尾端与下料臂2.2的上顶面曲面过渡并有伸缩线缆2.2.10从过渡面底部穿向下料臂2.2尾端的伸缩电机定子绕组2.2.9。

下料杆气管直段2.1.1深入装配在下料伸缩杆2.4内的下料杆管线孔道2.6中心，其上端通过下料气管架箍2.4.4固结在下料杆管线孔道2.6的上端，下端紧固在下料杆管线孔道2.6下端的内收沿套箍中，一路伴敷有下料信号电缆2.4.7。磁敏电阻2.2.0装嵌于下料臂2.2的尾端下壁，伸缩杆滑壁2.4.3口外的一侧；磁敏电阻2.2.0的引线引向并旁敷伸缩电机定子绕组2.2.9，再并入伸缩线缆2.2.10。

伸缩电机定子绕组2.2.9作为伸缩电机定子磁力的驱动器件，为绕制于高强度聚酯材料环槽盒内的高强度电磁线线圈，整体为螺线管圆盘柱结构，线圈两端引出并入伸缩线缆2.2.10。伸缩线缆2.2.10作为伸缩电机定子绕组2.2.9驱动电缆，在下料柱管线孔道2.3.1的上段与摆臂线缆2.3.11分离，与下料信号电缆2.4.7一并，沿路伴敷下料气管2.1，经由下料柱管线线腔2.3.9、下料臂管线腔和管线道2.2.11，从管线道2.2.11的尾口与下料气管2.1和下料信号电缆2.4.7分离，沿下料管线槽2.7敷走，在下料管线槽2.7尾端的过渡曲面底部引入下料臂2.2尾段线缆孔道，穿向下料臂2.2尾端的伸缩电机定子绕组2.2.9接线端。管线道2.2.11作为下料气管2.1及所伴敷伸缩线缆2.2.10和下料信号电缆2.4.7在下料臂2.2中穿行的通道，配制于下料臂2.2的首段；其首端与下料臂管线腔的尾端贯通，尾端开口与下料管线槽2.7的首端贯通。

下料信号电缆2.4.7在2.3.1的上端从下料线缆束2.8中分离出摆臂线缆后，与伸缩线缆2.2.10一并，一路伴敷下料气管2.1，经由下料柱管线线腔2.3.9、下料臂管线腔和管线道2.2.11，在管线道2.2.11的尾口与伸缩线缆2.2.10分离后，伴敷下料气管2.1，跨经下料管线槽2.7，跨越下料臂2.2的尾段，穿入下料杆管线孔道2.6的上方，进入下料杆管线孔道2.6，再伴敷下料杆气管直段2.1.1穿引到下料吸盘2.5顶端的电感线圈2.4.9。

电感线圈2.4.9作为下料吸盘2.5压力信号的感知线圈和激励信号的驱动线圈，整体为圆盘环结构，套绕、紧固装配在下料伸缩杆2.4底端轴承2.4.10内圈的内环。轴承2.4.10作为下料伸缩杆2.4底端与下料吸盘2.5顶端下料连接器2.5.1配合、连接的部件，其内圈紧固装嵌在下料伸缩杆2.4的底端，外圈紧固装嵌在下料连接器2.5.1的内环。

下料连接器2.5.1为高强度合成材料制成，其上口与下料伸缩杆2.4外壁的下端，通过轴承2.4.10，构成切向滚滑动配合连接，下口底沿与下料吸盘2.5的上口顶沿紧固粘接。

内支架2.5.2作为装配、支撑、投切内涡流环2.5.3的连接结构，上端穿过下料吸盘2.5的顶壁，上顶端面与下料连接器2.5.1的下口底沿左部位紧固粘接，上端侧面与下料吸盘2.5的顶壁气密粘接，其底端面与内涡流环2.5.3外边环和外涡流环2.5.6内边环在左侧位紧固粘接；内支架2.5.2内置触压开关，开关常开接点的两接线端与内涡流环2.5.3断缝开口的两接线端分别连接。内涡流环2.5.3作为接受一级压力，产生位移使触压开关接通进而受激产生涡流的传感器件，为磷铜材料左侧位有断缝开口的圆盘环结构，以其外边环合并外涡流环2.5.6内边环在左侧位紧固粘接在内支架2.5.2的底端面；其圆盘轴心与下料伸缩杆2.4轴心重合；其断缝开口的两接线端与内支架2.5.2内置触压开关常开接点的两接线端分别连接。密封套2.5.4作为下料吸盘2.5与下料杆气管直段2.1.1下端气密连接的结构部位，为下料吸盘2.5顶口向上延伸出的圆台套筒形结构，其内壁柔性套裹下料杆气管直段2.1.1下端，从下到上与下料杆气管直段2.1.1下端的外壁构成由松至紧的切向滑动配合。外支架2.5.5作为装配、支撑、投切外涡流环2.5.6的连接结构，上端穿过下料吸盘2.5的顶壁，上顶端面与下料连接器2.5.1的下口底沿右部位紧固粘接，上端侧面与下料吸盘2.5的顶壁气密粘接，其底端面与外涡流环2.5.6内边环和内涡流环2.5.3外边环在右侧位紧固粘接；外支架2.5.5内置轻触开关，开关常开接点的两接线端与外涡流环2.5.6断缝开口的两接线端分别连接。外涡流环2.5.6作为接受二级压力，产生位移使轻触开关接通进而受激产生涡流的传感器件，为磷铜材料右侧位有断缝开口的圆盘环结构，以其内边环合并内涡流环2.5.3外边环在右侧位紧固粘接在外支架2.5.5的底端面；其圆盘轴心与下料伸缩杆2.4轴心重合；其断缝开口的两接线端与外支架2.5.5内置轻触开关常开接点的两接线端分别连接。

在图2所示的下料机构的剖视图和图3所示的下料杆触压信号检测-放大-执行电路图中：电感线圈电感L_SB0一端连接到激励源上接线端E_S1，另一端连接到信号变压器T_S的下输入端；信号变压器T_S的上输入端连接到激励源下接线端E_S2。内涡流环电感L_SB1跨接在内支架触压开关S_SB1两接点之间，与内支架触压开关S_SB1构成闭合回路。外涡流环电感L_SB2跨接在外支架轻触开关S_SB2两接点之间，与外支架轻触开关S_SB2构成闭合回路。信号变压器T_S的上输出端与信号检波二极管D_S1的正极连接，信号检波二极管D_S1的负极与信号第一滤波电容C_S1的一端连接；信号第一滤波电容C_S1的另一端接地。信号滤波电阻R_S1的一端与信号检波二极管D_S1的负极连接，信号滤波电阻R_S1的另一端与信号第二滤波电容C_S2的一端连接，该连接点连接到触压信号光耦LC_S的输入端正极；信号第二滤波电容C_S2的另一端与触压信号光耦LC_S的输入端负极同时接地；触压信号光耦LC_S的输出端正极连接到系统工作电源正极端E_P。信号负载电阻R_S2的一端与信号耦合电阻R_S3的一端连接，该连接点连接到触压信号光耦LC_S的输出端负极。信号负载电阻R_S2的另一端连接到触压信号输出光耦LC_SB的输入端正极，触压信号输出光耦LC_SB的输入、输出端负极同时接地，触压信号输出光耦LC_SB的输出端正极作为下料杆触压信号接线端P_SB。低压继电器续流二极管D_S2的正极与下料杆低压继电器电磁线圈J_SB1的一端连接，该连接点连接到低压驱动三极管TR_S1的集电极；低压继电器续流二极管D_S2的负极与下料杆低压继电器电磁线圈J_SB1的一端连接，该连接点连接到系统工作电源正极端E_P；低压驱动三极管TR_S1的基极与信号耦合电阻R_S3的另一端连接，低压驱动三极管TR_S1的发射极接地。低压继电器续流二极管D_S2的正极与下料杆低压继电器电磁线圈J_SB1的另一端连接，该连接点连接到低压驱动三极管TR_S1的集电极。高压继电器续流二极管D_S3的负极与下料杆高压继电器电磁线圈J_SB2的一端连接，该连接点连接到系统工作电源正极端E_P；高压继电器续流二极管D_S3的负极与下料杆高压继电器电磁线圈J_SB2的另一端连接，该连接点连接到系统工作电源正极端E_P；高压驱动三极管TR_S2的基极与触压信号隔离二极管D_S4的负极连接，触压信号隔离二极管D_S4的正极通过触压高压信号耦合电阻R_S4连接到触压信号光耦LC_S的输出端负极，高压驱动三极管TR_S2的发射极接地。

在图3所示的下料杆触压信号检测-放大-执行电路图和图4所示的下料杆触压信号检测-放大-执行电路框图中：下料杆低压继电器电磁线圈J_SB1、下料杆高压继电器电磁线圈J_SB2和下料杆触压信号接线端P_SB在下料杆触压信号检测-放大-执行电路中的电路连接关系对应于下料杆低压继电器电磁线圈J_SB1、下料杆高压继电器电磁线圈J_SB2和下料杆触压信号接线端P_SB在下料杆触压信号检测-放大-执行电路中的电路连接关系；其余器件及其连接结构两图相同。

在图2所示的下料机构的局部结构剖视图和图4所示的下料伸缩杆上缩到位定位检测-反馈电路图中：下料杆上缩到位磁敏电阻R_MTB的一端连接到系统控制电路电源正极端E，另一端通过下料杆上缩到位分压电阻R_TB连接到下料杆上缩到位信号光耦LC_TB的输入端正极；下料杆上缩到位信号光耦LC_TB的输入端负极接地。

在图2所示的板形工件包边装置结构主视图、图3～4所示的电路图和图5所示的板形工件包边系统操作、控制电路图中：

控制电路工作指示LED D_P的正极通过控制电路工作指示电阻R_P连接到系统控制电路电源正极端E，控制电路工作指示LED D_P的负极连接到控制器芯片U的PD0引脚。弹臂靠紧信号接线端P_BP连接到控制器芯片U的PD1引脚。下料臂逆变触发模块G_β右框中对应于上料臂逆变触发模块G_α左框中的A相正极触发信号下拉电阻R_AP0的一端、B相正极触发信号下拉电阻R_BP0的一端、C相正极触发信号下拉电阻R_CP0的一端、A相负极触发信号下拉电阻R_AN0的一端、B相负极触发信号下拉电阻R_BN0的一端和C相负极触发信号下拉电阻R_CN0的一端分别连接到控制器芯片U的PD2、PD3、PD4、PD5、PD6和PD7引脚。控制系统启动键K_M的一端通过启动信号缓冲电阻R_KM连接到控制器芯片U的PA0引脚，另一端接地；启动信号缓冲电容C_KM跨接在控制器芯片U的PA0引脚与地之间。主电机转角反馈信号接线端P_n通过转角反馈信号耦合电阻R_M连接到控制器芯片U的PA1引脚；上料臂摆角反馈信号接线端P_α通过上料臂摆角反馈信号耦合电阻R_PF连接到控制器芯片U的PA2引脚；下料臂摆角反馈信号接线端P_β通过下料臂摆角反馈信号耦合电阻R_PB连接到控制器芯片U的PA3引脚。上料杆上缩到位信号光耦LC_TF的输出端正极连接到控制器芯片U的PA4引脚，上料杆上缩到位信号光耦LC_TF的输出端负极接地；下料杆上缩到位信号光耦LC_TB的输出端正极连接到控制器芯片U的PA5引脚，下料杆上缩到位信号光耦LC_TB的输出端负极接地。上料杆触压信号接线端P_SF连接到控制器芯片U的PA6引脚；下料杆触压信号接线端P_SB连接到控制器芯片U的PA7引脚。第一自激电容C_p1跨接在控制器芯片U的XTAL1引脚和地之间；第二自激电容C_p2跨接在控制器芯片U的XTAL2引脚和地之间；晶振C_f跨接在控制器芯片U的XTAL1引脚和XTAL2引脚之间。控制器芯片U的V_CC引脚连接到系统控制电路电源正极端E。上料臂摆角取、放料位信号接线端P_αN连接到控制器芯片U的PC7引脚；下料臂摆角取、放料位信号接线端P_βN连接到控制器芯片U的PA6引脚。A相正极触发信号下拉电阻R_AP0的一端、B相正极触发信号下拉电阻R_BP0的一端、C相正极触发信号下拉电阻的一端、A相负极触发信号下拉电阻的一端、B相负极触发信号下拉电阻的一端和C相负极触发信号下拉电阻的一端分别连接到控制器芯片U的PC5、PC4、PC3、PC2、PC1和PC0引脚，A相正极触发信号下拉电阻R_AP0的另一端、B相正极触发信号下拉电阻R_BP0的另一端、C相正极触发信号下拉电阻的另一端、A相负极触发信号下拉电阻的另一端、B相负极触发信号下拉电阻的另一端和C相负极触发信号下拉电阻的另一端分别连接到A相正驱动光耦LC_AP、B相正驱动光耦LC_BP、C相正驱动光耦LC_CP、A相负驱动光耦LC_AN、B相负驱动光耦LC_BN和C相负驱动光耦LC_CN的输入端正极；A相正驱动光耦LC_AP、B相正驱动光耦LC_BP、C相正驱动光耦LC_CP、A相负驱动光耦LC_AN、B相负驱动光耦LC_BN和C相负驱动光耦LC_CN的输入端负极均接地。主电机转到3位信号接线端P_n3为、主电机转到2位信号接线端P_n2、主电机转到1位信号接线端P_n1和主电机转角控制信号接线端P_nC分别连接到控制器芯片U的PB7、PB6、PB5和PB4引脚。馈带机构操控信号光耦LC_PW的输入端正极、下料杆上缩操控信号光耦LC_PTB的输入端正极、上料杆下伸操控信号光耦LC_NTF的输入端正极和上料杆上缩操控信号光耦LC_PTF的输入端正极分别通过馈带机构操控信号下拉电阻R_PW、下料杆上缩操控信号下拉电阻R_RPB、上料杆下伸操控信号下拉电阻R_NTF和上料杆上缩操控信号下拉电阻R_PTF连接到控制器芯片U的PB3、PB2、PB1和PB0引脚。重置信号上拉电阻R_R1跨接在系统控制电路电源正极端E和控制器芯片U的

引脚之间；重置信号缓冲电阻R_R2与控制器重置按键K_R串连，该串连支路与重置信号缓冲电容C_R并连；该并连支路跨接在控制器芯片U的

引脚与地之间。控制器芯片U的GND引脚接地。

对应于与上料臂逆变触发模块G_α连接的PC5、PC4、PC3、PC2、PC1和PC0引脚，与下料臂逆变触发模块G_β中相对应负极触发信号下拉电阻的一端分别连接的是控制器芯片U的PD2、PD3、PD4、PD5、PD6和PD7引脚。

在图2所示的上料机构的剖视图、图3所示的下料杆触压信号检测-放大-执行电路框图、图5所示的板形工件包边系统操作、控制电路图和图6所示的下料杆伸缩电机的放大-驱动-执行电路图中：

下料杆运行控制系统上缩放大环节A_PTB由以下料杆上缩运行开关MOSFET Q_PTB为核心的PWM调功电路组成。

下料杆上缩操控信号光耦LC_PTB的输出端正极连接到下料杆上缩操控信号第一触发二极管D_PTB1的负极，下料杆上缩操控信号光耦LC_PTB的输出端负极接地。系统工作电源正极端E_P同时连接到下料杆上缩操控信号偏流电阻R_PTBb的一端、下料杆上缩运行开关栅偏压电阻R_PTBg的一端和下料杆上缩运行开关MOSFET Q_PTB的漏极；下料杆上缩操控信号偏流电阻R_PTBb的另一端与的下料杆上缩操控信号第一触发二极管D_PTB1的正极和下料杆上缩操控信号第二触发二极管D_PTB2的正极同时连接，下料杆上缩运行开关栅偏压电阻R_PTBg的另一端与下料杆上缩运行开关MOSFET Q_PTB的删极连接。下料杆上缩运行开关耦合电阻R_PTBc跨接在下料杆上缩运行开关MOSFET Q_PTB的删极和下料杆上缩运行开关触发三级管T_PTB的集电极之间。下料杆上缩操控信号第二触发二极管D_PTB2的负极与下料杆上缩运行开关触发三级管T_PTB的基极连接；下料杆上缩运行开关触发三级管T_PTB的发射极接地。下料杆上缩运行驱动续流稳压管D_PTB的负极与下料杆上缩运行开关MOSFET Q_PTB的源极连接，下料杆上缩运行驱动续流稳压管D_PTB的正极接地。下料杆上缩运行驱动滤波电感L_PTB跨接在下料杆上缩运行驱动续流稳压管D_PTB的负极和下料杆上缩运行驱动滤波电容C_PTB的正极之间；下料杆上缩运行驱动滤波电容C_PTB的负极接地。下料杆上缩运行隔离继电器分压电阻R_PTBJ的一端连接到下料杆上缩运行驱动滤波电容C_PTB的正极，另一端同时连接到下料杆上缩运行隔离继电器续流稳压管D_PTBJ的负极和下料杆上缩运行隔离继电器电磁线圈J_T3的一端；下料杆上缩运行隔离继电器续流稳压管D_PTBJ的正极和下料杆上缩运行隔离继电器电磁线圈J_T3的另一端同时接地。

下料杆上缩运行隔离继电器第一常开接点J_T3-1与下料杆下伸运行隔离继电器第一常闭接点J_T4-1串联；该串联支路跨接在下料杆上缩运行驱动滤波电容C_PTB的正极和下料杆伸缩电机定子绕组L_TB的一端之间；下料杆伸缩电机定子绕组L_TB的另一端接地。

下料杆运行控制系统下伸放大环节A_NTB由以下料臂摆角取、放料位继电器常开接点J_β-1和下料高压继电器常闭接点J_SB2-2核心的开关电路组成。

下料杆上缩运行隔离继电器第二常闭接点J_T3-2与下料杆下伸运行隔离继电器第二常开接点J_T4-2串联；该串联支路再与下料杆下伸运行第一降压稳压管D_NTB1串联；下料杆下伸运行第一降压稳压管D_NTB1的正极同时与下料杆下伸运行第二降压稳压管D_NTB2的负极及下料杆下伸运行驱动滤波电容C_NTB的正极连接；下料杆下伸运行第二降压稳压管D_NTB2的正极与下料杆下伸运行驱动滤波电容C_NTB的负极连接。

下料杆下伸运行第一降压稳压管D_NTB1的正极又与下料杆下伸运行隔离继电器续流稳压管D_NTBJ的正极连接；下料杆下伸运行隔离继电器续流稳压管D_NTBJ的正极和下料杆下伸运行隔离继电器电磁线圈J_T4的一端连接；下料杆下伸运行隔离继电器续流稳压管D_NTBJ的负极和下料杆下伸运行隔离继电器电磁线圈J_T4的另一端同时接地。

下料杆下伸运行第二降压稳压管D_NTB2的正极连接到下料臂摆角取、放料位继电器常开接点J_β-1的静接点。下料高压继电器常闭接点J_SB2-2的静接点连接到下料臂摆角取、放料位继电器常开接点J_β-1的动接点，动接点连接到系统工作电源正极端E_P。

在图3所示的下料杆触压信号检测-放大-执行电路框图、图4所示的下料伸缩杆上缩到位定位检测-反馈电路图图、图5所示的板形工件包边系统操作、控制电路图、图6所示的下料杆伸缩电机的放大-驱动-执行电路图和图7所示的板形工件包边装置的下料杆控制系统框图中：

板形工件包边装置的下料杆伸缩控制系统由上、下比较环节

下料杆运行控制环节C_dB、下料杆运行控制系统上缩放大环节A_PTB、下料杆运行控制系统下伸放大环节A_NTB、下料杆伸缩电机定子绕组L_TB、下料杆上缩到位磁敏电阻R_MTB、下料杆上缩到位信号光耦LC_TB和下料杆触压信号检测环节DT_SB构成。

下料杆给定上缩位移信号d_BR与下料杆上缩到位信号s_TB在存储于控制器芯片U的上比较环节

中比较，产生下料杆上缩位移偏差信号△d_TB；经存储于控制器芯片U的下料杆运行控制环节C_dB计算处理，下料杆上缩位移偏差信号△d_TB转换成为下料杆上缩位移控制信号d_PBC；在下料杆运行控制系统上缩放大环节A_PTB中，下料杆上缩位移控制信号d_PBC控制该环节的PWM输出电压，即下料杆伸缩电机定子绕组上缩驱动信号e_PB所表征的驱动电压；下料杆伸缩电机定子绕组上缩驱动信号e_PB驱动下料杆伸缩电机定子绕组L_TB，转换产生下料杆上缩位移输出信号d_PB；在下料杆上缩到位磁敏电阻R_MTB和下料杆上缩到位信号光耦LC_TB构成的R_MTB-LC_TB环节，通过下料杆上缩到位磁敏电阻R_MTB的检测和下料杆上缩到位信号光耦LC_TB的反馈，下料杆上缩位移输出信号d_PB以下料杆上缩到位信号s_TB引入上比较环节

下料臂摆角取、放料位信号β_N与下料杆触压信号s_B在下料杆高压继电器电磁线圈J_SB2和下料臂摆角取、放料位继电器电磁线圈J_β放大、操作电路所形成的下比较环节

中比较，产生下料杆下伸位移偏差信号△d_NB；在下料杆运行控制系统下伸放大环节A_NTB中，下料杆下伸位移偏差信号△d_NB操作该环节的输出电压，即下料杆伸缩电机定子绕组下伸驱动信号e_NB所表征的驱动电压；下料杆伸缩电机定子绕组下伸驱动信号e_NB驱动下料杆伸缩电机定子绕组L_TB，转换产生下料杆下伸位移输出信号d_NB；通过下料杆触压信号检测环节DT_SB的检测、反馈，下料杆下伸位移输出信号d_NB以下料杆触压信号s_B引入下比较环节

下料杆给定上缩位移信号d_BR在上比较环节

中依如下逻辑给定：d_BR赋值0。上比较环节

的传函模型为：△d_TB＝-s_TB。

下料杆运行控制环节C_dB的传函模型为：下料杆上缩位移控制信号d_PBC脉宽τ_PBC依控制触发脉冲单位计算周期占空比τ_PBC(k+1)＝△d_TB(k)[(v_TBW_WP/(T_BP_TB))^k-1]近似计算，其中v_TB为下料杆上缩的计算速度，T_B为由试验得出的下料杆伸缩电机结构常数，P_TB为下料杆伸缩电机定子绕组L_TB的电磁计算功率，k为单位计算周期次第数。

Claims (7)

1.一种板形工件包边装置的下料杆伸缩控制系统，由上、下比较环节

下料杆运行控制环节C_dB、下料杆运行控制系统上缩放大环节A_PTB、下料杆运行控制系统下伸放大环节A_NTB、下料杆伸缩电机定子绕组L_TB、下料杆上缩到位磁敏电阻R_MTB、下料杆上缩到位信号光耦LC_TB和下料杆触压信号检测环节DT_SB构成，其特征是：

下料杆给定上缩位移信号d_BR与下料杆上缩到位信号s_TB在存储于控制器芯片U的上比较环节

中比较，产生下料杆上缩位移偏差信号△d_TB；经存储于控制器芯片U的下料杆运行控制环节C_dB计算处理，下料杆上缩位移偏差信号△d_TB转换成为下料杆上缩位移控制信号d_PBC；在下料杆运行控制系统上缩放大环节A_PTB中，下料杆上缩位移控制信号d_PBC控制该环节的PWM输出电压，即下料杆伸缩电机定子绕组上缩驱动信号e_PB所表征的驱动电压；下料杆伸缩电机定子绕组上缩驱动信号e_PB驱动下料杆伸缩电机定子绕组L_TB，转换产生下料杆上缩位移输出信号d_PB；在下料杆上缩到位磁敏电阻R_MTB和下料杆上缩到位信号光耦LC_TB构成的R_MTB-LC_TB环节，通过下料杆上缩到位磁敏电阻R_MTB的检测和下料杆上缩到位信号光耦LC_TB的反馈，下料杆上缩位移输出信号d_PB以下料杆上缩到位信号s_TB引入上比较环节

下料臂摆角取、放料位信号β_N与下料杆触压信号s_B在下料杆高压继电器电磁线圈J_SB2和下料臂摆角取、放料位继电器电磁线圈J_β放大、操作电路所形成的下比较环节

中比较，产生下料杆下伸位移偏差信号△d_NB；在下料杆运行控制系统下伸放大环节A_NTB中，下料杆下伸位移偏差信号△d_NB操作该环节的输出电压，即下料杆伸缩电机定子绕组下伸驱动信号e_NB所表征的驱动电压；下料杆伸缩电机定子绕组下伸驱动信号e_NB驱动下料杆伸缩电机定子绕组L_TB，转换产生下料杆下伸位移输出信号d_NB；通过下料杆触压信号检测环节DT_SB的检测、反馈，下料杆下伸位移输出信号d_NB以下料杆触压信号s_B引入下比较环节

下料杆给定上缩位移信号d_BR在上比较环节

中依如下逻辑给定：d_BR赋值0；上比较环节

的传函模型为：△d_TB＝-s_TB；

下料杆运行控制环节C_dB的传函模型为：下料杆上缩位移控制信号d_PBC脉宽τ_PBC依控制触发脉冲单位计算周期占空比τ_PBC(k+1)＝△d_TB(k)[(v_TBW_WP/(T_BP_TB))^k-1]近似计算，其中v_TB为下料杆上缩的计算速度，T_B为由试验得出的下料杆伸缩电机结构常数，P_TB为下料杆伸缩电机定子绕组L_TB的电磁计算功率，k为单位计算周期次第数。

2.根据权利要求1所述的板形工件包边装置的下料杆伸缩控制系统，其特征是：

磁敏电阻装嵌于下料臂的尾端下壁，伸缩杆滑壁口外的一侧；磁敏电阻的引线引向并旁敷伸缩电机定子绕组，再并入伸缩线缆；

伸缩电机定子绕组作为伸缩电机定子磁力的驱动器件，为绕制于高强度聚酯材料环槽盒内的高强度电磁线线圈，整体为螺线管圆盘柱结构，线圈两端引出并入伸缩线缆；伸缩线缆作为伸缩电机定子绕组驱动电缆，在下料柱管线孔道的上段与摆臂线缆分离，与下料信号电缆一并，沿路伴敷下料气管，经由下料柱管线线腔、下料臂管线腔和管线道，从管线道的尾口与下料气管和下料信号电缆分离，沿下料管线槽敷走，在下料管线槽尾端的过渡曲面底部引入下料臂尾段线缆孔道，穿向下料臂尾端的伸缩电机定子绕组接线端；管线道作为下料气管及所伴敷伸缩线缆和下料信号电缆在下料臂中穿行的通道，配制于下料臂的首段；其首端与下料臂管线腔的尾端贯通，尾端开口与下料管线槽的首端贯通；

下料信号电缆在的上端从下料线缆束中分离出摆臂线缆后，与伸缩线缆一并，一路伴敷下料气管，经由下料柱管线线腔、下料臂管线腔和管线道，在管线道的尾口与伸缩线缆分离后，伴敷下料气管，跨经下料管线槽，跨越下料臂的尾段，穿入下料杆管线孔道的上方，进入下料杆管线孔道，再伴敷下料杆气管直段穿引到下料吸盘顶端的电感线圈；

电感线圈作为下料吸盘压力信号的感知线圈和激励信号的驱动线圈，整体为圆盘环结构，套绕、紧固装配在下料伸缩杆底端轴承内圈的内环；轴承作为下料伸缩杆底端与下料吸盘顶端下料连接器配合、连接的部件，其内圈紧固装嵌在下料伸缩杆的底端，外圈紧固装嵌在下料连接器的内环；

内涡流环作为接受一级压力，产生位移使触压开关接通进而受激产生涡流的传感器件，为磷铜材料左侧位有断缝开口的圆盘环结构，以其外边环合并外涡流环内边环在左侧位紧固粘接在内支架的底端面；其圆盘轴心与下料伸缩杆轴心重合；其断缝开口的两接线端与内支架内置触压开关常开接点的两接线端分别连接；外涡流环作为接受二级压力，产生位移使轻触开关接通进而受激产生涡流的传感器件，为磷铜材料右侧位有断缝开口的圆盘环结构，以其内边环合并内涡流环外边环在右侧位紧固粘接在外支架的底端面；其圆盘轴心与下料伸缩杆轴心重合；其断缝开口的两接线端与外支架内置轻触开关常开接点的两接线端分别连接。

3.根据权利要求1所述的板形工件包边装置的下料杆伸缩控制系统，其特征是：下料杆触压信号检测-放大-执行电路图中：电感线圈电感L_SB0一端连接到激励源上接线端E_S1，另一端连接到信号变压器T_S的下输入端；信号变压器T_S的上输入端连接到激励源下接线端E_S2；内涡流环电感L_SB1跨接在内支架触压开关S_SB1两接点之间，与内支架触压开关S_SB1构成闭合回路；外涡流环电感L_SB2跨接在外支架轻触开关S_SB2两接点之间，与外支架轻触开关S_SB2构成闭合回路；信号变压器T_S的上输出端与信号检波二极管D_S1的正极连接，信号检波二极管D_S1的负极与信号第一滤波电容C_S1的一端连接；信号第一滤波电容C_S1的另一端接地；信号滤波电阻R_S1的一端与信号检波二极管D_S1的负极连接，信号滤波电阻R_S1的另一端与信号第二滤波电容C_S2的一端连接，该连接点连接到触压信号光耦LC_S的输入端正极；信号第二滤波电容C_S2的另一端与触压信号光耦LC_S的输入端负极同时接地；触压信号光耦LC_S的输出端正极连接到系统工作电源正极端E_P；信号负载电阻R_S2的一端与信号耦合电阻R_S3的一端连接，该连接点连接到触压信号光耦LC_S的输出端负极；信号负载电阻R_S2的另一端连接到触压信号输出光耦LC_SB的输入端正极，触压信号输出光耦LC_SB的输入、输出端负极同时接地，触压信号输出光耦LC_SB的输出端正极作为下料杆触压信号接线端P_SB；低压继电器续流二极管D_S2的正极与下料杆低压继电器电磁线圈J_SB1的一端连接，该连接点连接到低压驱动三极管TR_S1的集电极；低压继电器续流二极管D_S2的负极与下料杆低压继电器电磁线圈J_SB1的一端连接，该连接点连接到系统工作电源正极端E_P；低压驱动三极管TR_S1的基极与信号耦合电阻R_S3的另一端连接，低压驱动三极管TR_S1的发射极接地；低压继电器续流二极管D_S2的正极与下料杆低压继电器电磁线圈J_SB1的另一端连接，该连接点连接到低压驱动三极管TR_S1的集电极；高压继电器续流二极管D_S3的负极与下料杆高压继电器电磁线圈J_SB2的一端连接，该连接点连接到系统工作电源正极端E_P；高压继电器续流二极管D_S3的负极与下料杆高压继电器电磁线圈J_SB2的另一端连接，该连接点连接到系统工作电源正极端E_P；高压驱动三极管TR_S2的基极与触压信号隔离二极管D_S4的负极连接，触压信号隔离二极管D_S4的正极通过触压高压信号耦合电阻R_S4连接到触压信号光耦LC_S的输出端负极，高压驱动三极管TR_S2的发射极接地。

4.根据权利要求1所述的板形工件包边装置的下料杆伸缩控制系统，其特征是：下料杆触压信号检测-放大-执行电路框图中：下料杆低压继电器电磁线圈J_SB1、下料杆高压继电器电磁线圈J_SB2和下料杆触压信号接线端P_SB在下料杆触压信号检测-放大-执行电路中的电路连接关系对应于下料杆低压继电器电磁线圈J_SB1、下料杆高压继电器电磁线圈J_SB2和下料杆触压信号接线端P_SB在下料杆触压信号检测-放大-执行电路中的电路连接关系；其余器件及其连接结构两图相同。

5.根据权利要求1所述的板形工件包边装置的下料杆伸缩控制系统，其特征是：下料伸缩杆上缩到位定位检测-反馈电路图中：下料杆上缩到位磁敏电阻R_MTB的一端连接到系统控制电路电源正极端E，另一端通过下料杆上缩到位分压电阻R_TB连接到下料杆上缩到位信号光耦LC_TB的输入端正极；下料杆上缩到位信号光耦LC_TB的输入端负极接地。

6.根据权利要求1所述的板形工件包边装置的下料杆伸缩控制系统，其特征是：

在以控制器芯片U为核心的板形工件包边系统操作、控制电路中：下料杆上缩到位信号光耦LC_TB的输出端正极连接到控制器芯片U的PA5引脚，下料杆上缩到位信号光耦LC_TB的输出端负极接地；下料杆触压信号接线端P_SB连接到控制器芯片U的PA7引脚；馈带机构操控信号光耦LC_PW的输入端正极、下料杆上缩操控信号光耦LC_PTB的输入端正极、上料杆下伸操控信号光耦LC_NTF的输入端正极和上料杆上缩操控信号光耦LC_PTF的输入端正极分别通过馈带机构操控信号下拉电阻R_PW、下料杆上缩操控信号下拉电阻R_RPB、上料杆下伸操控信号下拉电阻R_NTF和上料杆上缩操控信号下拉电阻R_PTF连接到控制器芯片U的PB3、PB2、PB1和PB0引脚。

7.根据权利要求1所述的板形工件包边装置的下料杆伸缩控制系统，其特征是：

下料杆运行控制系统上缩放大环节A_PTB由以下料杆上缩运行开关MOSFET Q_PTB为核心的PWM调功电路组成；

下料杆上缩操控信号光耦LC_PTB的输出端正极连接到下料杆上缩操控信号第一触发二极管D_PTB1的负极，下料杆上缩操控信号光耦LC_PTB的输出端负极接地；系统工作电源正极端E_P同时连接到下料杆上缩操控信号偏流电阻R_PTBb的一端、下料杆上缩运行开关栅偏压电阻R_PTBg的一端和下料杆上缩运行开关MOSFET Q_PTB的漏极；下料杆上缩操控信号偏流电阻R_PTBb的另一端与的下料杆上缩操控信号第一触发二极管D_PTB1的正极和下料杆上缩操控信号第二触发二极管D_PTB2的正极同时连接，下料杆上缩运行开关栅偏压电阻R_PTBg的另一端与下料杆上缩运行开关MOSFET Q_PTB的删极连接；下料杆上缩运行开关耦合电阻R_PTBc跨接在下料杆上缩运行开关MOSFET Q_PTB的删极和下料杆上缩运行开关触发三级管T_PTB的集电极之间；下料杆上缩操控信号第二触发二极管D_PTB2的负极与下料杆上缩运行开关触发三级管T_PTB的基极连接；下料杆上缩运行开关触发三级管T_PTB的发射极接地；下料杆上缩运行驱动续流稳压管D_PTB的负极与下料杆上缩运行开关MOSFET Q_PTB的源极连接，下料杆上缩运行驱动续流稳压管D_PTB的正极接地；下料杆上缩运行驱动滤波电感L_PTB跨接在下料杆上缩运行驱动续流稳压管D_PTB的负极和下料杆上缩运行驱动滤波电容C_PTB的正极之间；下料杆上缩运行驱动滤波电容C_PTB的负极接地；下料杆上缩运行隔离继电器分压电阻R_PTBJ的一端连接到下料杆上缩运行驱动滤波电容C_PTB的正极，另一端同时连接到下料杆上缩运行隔离继电器续流稳压管D_PTBJ的负极和下料杆上缩运行隔离继电器电磁线圈J_T3的一端；下料杆上缩运行隔离继电器续流稳压管D_PTBJ的正极和下料杆上缩运行隔离继电器电磁线圈J_T3的另一端同时接地；

下料杆上缩运行隔离继电器第一常开接点J_T3-1与下料杆下伸运行隔离继电器第一常闭接点J_T4-1串联；该串联支路跨接在下料杆上缩运行驱动滤波电容C_PTB的正极和下料杆伸缩电机定子绕组L_TB的一端之间；下料杆伸缩电机定子绕组L_TB的另一端接地；

下料杆运行控制系统下伸放大环节A_NTB由以下料臂摆角取、放料位继电器常开接点J_β-1和下料高压继电器常闭接点J_SB2-2核心的开关电路组成；

下料杆上缩运行隔离继电器第二常闭接点J_T3-2与下料杆下伸运行隔离继电器第二常开接点J_T4-2串联；该串联支路再与下料杆下伸运行第一降压稳压管D_NTB1串联；下料杆下伸运行第一降压稳压管D_NTB1的正极同时与下料杆下伸运行第二降压稳压管D_NTB2的负极及下料杆下伸运行驱动滤波电容C_NTB的正极连接；下料杆下伸运行第二降压稳压管D_NTB2的正极与下料杆下伸运行驱动滤波电容C_NTB的负极连接；

下料杆下伸运行第一降压稳压管D_NTB1的正极又与下料杆下伸运行隔离继电器续流稳压管D_NTBJ的正极连接；下料杆下伸运行隔离继电器续流稳压管D_NTBJ的正极和下料杆下伸运行隔离继电器电磁线圈J_T4的一端连接；下料杆下伸运行隔离继电器续流稳压管D_NTBJ的负极和下料杆下伸运行隔离继电器电磁线圈J_T4的另一端同时接地；

下料杆下伸运行第二降压稳压管D_NTB2的正极连接到下料臂摆角取、放料位继电器常开接点J_β-1的静接点；下料高压继电器常闭接点J_SB2-2的静接点连接到下料臂摆角取、放料位继电器常开接点J_β-1的动接点，动接点连接到系统工作电源正极端E_P。

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