JPS5930941A

JPS5930941A - 多色自由選択測長・貯留用モータの制御方法

Info

Publication number: JPS5930941A
Application number: JP57138858A
Authority: JP
Inventors: 勉西念
Original assignee: Tsudakoma Industrial Co Ltd
Current assignee: Tsudakoma Corp
Priority date: 1982-08-10
Filing date: 1982-08-10
Publication date: 1984-02-18
Also published as: JPH0379457B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】本発明は、織機の多色自由選択装置のモータ制御に関し
、特にその回転数す々わち測長精度を上げるだめの制御
方法に係る。

多色型の織機は、複数の多色自由選択装置を備えており
、その装置は、選択指令にもとづき、モータの回転力で
緯糸の長さを測定し、それを貯留する。

従来のこの種の多色選択用モータは、直流モータであり
、デジタルサーボ方式のもとに制御されている。デジタ
ルサーボ制御は、目標の回転数とモータの実際の回転数
とをパルス数の差により検出し、その差に対応するたま
りパルスで、モータを継続的に回転させ、緯糸の定寸制
御を行りつている。このデジタルサーボ制御の基本思想
は、モータの起動時点から停止時点までの最終的々回転
数すなわち測長精度を制御の目標としている。したがっ
てモータの回転途中で回転数（測長量）に大きな過不足
があっても、制御系は、それを問題としない。このため
モータの回転中での精度が大きく低下するとともある。

ところで多色自由選択では、モータを頻繁にオン９オフ
させる必要があり、これがモータの熱的特性に悪影響を
及ぼす。塘た同じ色が選択されているときには、モータ
は、停止し々いで、連続的に運転すると、有利である。

このような条件下で、前述のデジタルサーボ制御により
測長精度を上げることは、実際的でなく、限度がおる。

このためモータの回転中に行なわれる緯入れ時点での測
長精度を高める必要がある。

Ｌ　タカッテ本発明の目的は、デジタル？　−ホ方式の
制御系に、回転の補正を施こし、これによりモータの回
転途中での回転ａ（測長）の精度を高めることである。

そこで本発明は、織機のある回転角度のときに、実測長
（モータ回転数）を検出し、この実測長量と目標の測長
量（目標回転ａ）との差から補正回転数を演算によ如求
め、この補正回転数に対応する補正量を多色自由選択用
の可変速モータのデジタルサーボ制御系に印加するよう
にしている。このため上記可変速モータは、補正量を受
けた時点で偏差を減少する方向に、加速まだは減速する
。

１〜たがって織機が所定の回転角にｈつだとき、す々わ
ち綿入れが開始される時点で、可変速モータは、目標測
長量の緯糸を供給できる状態になっている。

さて、第１図は、本発明に係る自由選択用モータの制御
方法を実施する場合の制御系を示している。

との制御系は、多色自由選択用の可変速モータ１に対す
るデジタルサーボ制御系２と、補正制御系３とで構成さ
れている。デジタルサーボ制御系２は、設定器４．可逆
カウンタ５．Ｄ／Ａ変換器６１駆動回路７を可変速モー
タ１に順次接続するとともに、可変速モータ１の回転を
検出するパルス発生器８を上記可逆カウンタ５のダウン
入力端に接続して構成しておる。また補正制御系３は、
設定器４に演算器９を接続し、またパルス発生器８にカ
ウンタ１０および比較器１１を順次接続し、これらの出
力端をそれぞれ演算器９に接続するとと（８）もに、織機１２の回転を検出する回転検出器１３を演算
器９．比較器１１および基準設定器１６にそれぞれ接続
し、この演算器９をＤ／Ａ変換ｅ器１４を介し、デジタ
ルサーボ制御系２の加算点１５に接続して構成しである
。表お、偏差設定器１７ｄ１比較器１１に各回転角での
許容偏差を与える。

次に本発明の制御方法を上記制御系にもとづいて、第２
図を参照し々から説明する。まず第２図は、時刻−丁で
綿入れが完了し、その後、可変速モータ１が非選択とな
って停止し、再び時刻Ｔで選択されて回転する場合を示
している。ガお、回転角度θは、時間ｔに対応する織機
１２の回転角を示している。そして同図Ａは、可変速モ
ータｌの理想的なモータ速度Ｖを時間ｔとの関係で示し
ており、また同図Ｂは、モータ回転数による測長量りと
時間ｔとの関係を示している。測長量りは、加減速時に
二次曲線的に変化し、また定速運転時には直線的な変化
をする。この直線の傾きは、モータ速度Ｖと対応してい
る。々お、図中のΔ磨は許容偏差を示している。

（４）さて、任意の時刻−んにおいて、実測長量ρにであった
とすると、時刻Ｔで目標測長量ＬＴが必要であることは
、制御目標として予め定められているので、可変速モー
タ１がその後の時刻Ｔまでに目標測長量ＬＴとなるため
には、モータ速度ｖ〔ＴＩＬＺＳ〕は、下記の式（１）
によシ求められる速度値で々らなければならない。

ここで可変速モータ１の回転数ル〔γｐｉ）は、測長ド
ラムの半径ｒ〔ｍ〕とすれば、下記の式（２）で求めら
れる。

また織機１２の回転数′ｆＩｊＮ〔ｒＰ′Ｉｎ〕とし、
簡単のために時刻Ｔｏで角度０、時刻Ｔで角度３６００
とすると、その間の任意時刻ｔのときの織機１２の回転
角度θは、下記の式によシ求められる。

ここで上記式（２）に式（１）および（３）を代入する
と、回転数ルは、下記の式で表わされる。

この回転数１は、織機１２の回転角度θにの時に、実測
長量１１ｈであったとき、可変速モータ１に対する補正
すべき目標の回転数と々つている。

前記制御系は、以上の一連の検出動作、演算動作を自動
的に行カリ。す々わち可変速モータ１の目標測長量ＬＴ
は、設定器４により指令パルスの数トシて、可逆カウン
タ５のカウント入力に与えられる。そこでＤ／Ａ変換器
６は、可逆カウンタ５の計数値をアナログ量の電圧に変
換し、駆動回路７に送り込む。ここで駆動回路７は、そ
の電圧に比例した駆動電流で、可減速モータｌを回転さ
せる。

この可変速モータ１の回転数は、パルス発生器８により
検出され、フィードバックパルスとして可逆カウンタ５
のダウン入力端に与えられる。可逆カウンタ５は、指令
パルスの数とフィードバックパルスの数との差に相当す
る計数値をＤ／Ａ変換器６、駆動回路７を経て可変速モ
ータ回転中える。

このようにして可変速モータ１は、可逆カウンタ５のた
ま如パルスに相当する回転数だけ回転した時点で停止す
る。

一万、回転検出器１３は、織機１２の回転角度θを検出
し、そのつど演算器９および比較回路１１に動作指令を
、また基準設定器１６に回転角度θに対応する基準測長
量ＬＡの選択指令をそれぞれ与えている。パルス発生器
８のフィードバックパルスは、可逆カウンタ５の他に、
カウンタ１０Ｖｃも送り込まれ、計数されている。そこ
で比較器１１に１回転角度θによる指令信号を受けた時
点で、基準設定器１６から出力されている基準測長量Ｌ
Ａとフィードバックパルスのパルス数すなわちカウンタ
１０の計数値とを比較することによって、その回転角度
θにの発生時刻ｔｋでの理想的な基準測長量Ｌｋと実際
の測長量ρにとを比較し、その差が偏差設定器１７の許
容偏差Δρよりも大きいときに、演算器９に補正指令を
出す。そこで演算器９は、補正に必要な回転数Ｎ、牛径
ｒ、目標測長量ＬＴおよび回転角度θにの諸量を入力し
、すでに述べた補正回転数ルの演算を行々い、その値に
比例するデジタル量の出力なり／Ａ変換器１４でアナロ
グ量に変換して加算点１５に印加する。ここでの補正量
は、ム＜Ｌｈのときに正であり、ＵＧ＞Ｌｈのときに負
となっている。この補正量を受けた時点で、可変速モー
タ１は、本来のデジタルサーボ制御の他に、フィードフ
ォワード制御の補正量を加算された状態で、時刻Ｔに向
けて回転数を補正する。したがって測長量りは、最終的
な時刻Ｔの他に、その途中の任意の時点においても、そ
の時点での理想的々測長量Ｌｈの範囲に納まっている。

力お、カウンタ１０は、回転角３６０°ごとにリセット
される。

この補正の回数は、可変速モータｌの遅れ等を考慮し、
制御特性に悪影響の現われない程度に予め設定しておく
。また可変速モータ１が停止中から起動し、定常回転に
達すゐまでの区間で、測長量りは、二次曲線的に変化す
るため、制御方式が複雑にカシ、また胆差が出やすい状
態にある。そこで以上の補正は、加速中には行なわず、
定速回転になってから開始するとよい。

なお、以上の説明は、−例としてＤＣモモーに限って説
明しているが、この可変速モータ１は、これに限らず、
パルスモータ、その他の型式のモータであってももちろ
んよい。

本発明では、可変速モータの回転途中においても、測長
量が目標ｅ測長量に近づく方向に、可変速モータの回転
数が補正されるから、可変速モータの回転速度が外乱に
よって不安定になったときでも、モータ回転中の緯入れ
時点での測長精度が可及的に高められる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の制御方法を実施する場合の制御系のブ
ロック線図、第２図ＡおよびＢはそれぞれモータ速度お
よび測長量を時間との関係で表わすグラフである。１・・・可変速モータ、　２・・・デジタルサーボ制御
系、　　４・・・設定器、　５・・・可逆カウンタ、　
　６・・・Ｄ／Ａ変換器、　７・・・駆動回路、　８・
・・パルス発生器、　９・・・演算器、　１０・・・カ
ウンタ、　　１１・・・比較器、　　１２・・・織機、
　１３・・・回転検出器、１４・・・Ｄ／Ａ変換器、　
　１５・・・加算点、　　１６・・・基準設定器、　　
１７・・・偏差設定器。特許出願人　津田駒工業株式会社（１１）第２図

Claims

【特許請求の範囲】

（１）織機のある回転角度のと・きの実測長量を検出し
、この実測長量と目標測長量との差から補正回転数を演
算により求め、この補正回転数に対応する補正量を多色
自由選択用の可変速モータのデジタルサーボ制御系に印
加することを特徴とする多色自由選択用モータの制御方
法。
（２）実測長量を織機の一定の回転角度ごとに検出する
ことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の多色自由
選択用モータの制御方法。
（３）実測長量と目標測長量との差が許容偏差よりも大
きいときにのみ補正をすることを特徴とする特許請求の
範囲第１項記載の多色自由選択用モータの制御方法。
（４）補正制御をモータが定速回転に達した後に行なう
ことを特徴とする特許請求の範囲第１項、第２項または
第３項記載の多色自由選択用モータの制御方法。