JPH05222649A - 測長貯留用モータの制御装置 - Google Patents
測長貯留用モータの制御装置Info
- Publication number
- JPH05222649A JPH05222649A JP3263362A JP26336291A JPH05222649A JP H05222649 A JPH05222649 A JP H05222649A JP 3263362 A JP3263362 A JP 3263362A JP 26336291 A JP26336291 A JP 26336291A JP H05222649 A JPH05222649 A JP H05222649A
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- Japan
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- speed motor
- rotation
- motor
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 デジタルサーボ制御を緯入れ運動と同期さ
せ、緯糸の測長の精度を高めることである。 【構成】 デジタルサーボ制御系をフィードバック方式
とし、織機のある回転角度のときに、測長・貯留用の可
変速モータのデジタルサーボ制御系に目標の回転量の指
令パルスを与えるようにしている。
せ、緯糸の測長の精度を高めることである。 【構成】 デジタルサーボ制御系をフィードバック方式
とし、織機のある回転角度のときに、測長・貯留用の可
変速モータのデジタルサーボ制御系に目標の回転量の指
令パルスを与えるようにしている。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、織機の測長貯留装置の
モータ制御に関し、特にその回転精度すなわち測長精度
を上げるための制御装置に係る。
モータ制御に関し、特にその回転精度すなわち測長精度
を上げるための制御装置に係る。
【０００２】
【従来の技術】モータ駆動形式の測長貯留装置は、モー
タの回転力で緯入れに必要な長さの緯糸の長さを測定
し、それをよこ入れ時まで貯留する。
タの回転力で緯入れに必要な長さの緯糸の長さを測定
し、それをよこ入れ時まで貯留する。
【０００３】本出願人は、この種の測長貯留用のモータ
をデジタルサーボ方式のもとに制御することを考えた。
織機では主運動が主軸の回転と同期しているから、デジ
タルサーボ制御の下でも測長完了時点で、緯入れに必要
な長さの緯糸が過不足なく準備されていなければならな
い。
をデジタルサーボ方式のもとに制御することを考えた。
織機では主運動が主軸の回転と同期しているから、デジ
タルサーボ制御の下でも測長完了時点で、緯入れに必要
な長さの緯糸が過不足なく準備されていなければならな
い。
【０００４】
【発明の目的】したがって、本発明の目的は、デジタル
サーボ制御を緯入れ運動と同期させ、緯糸の測長の精度
を高めることである。
サーボ制御を緯入れ運動と同期させ、緯糸の測長の精度
を高めることである。
【０００５】
【発明の解決手段】そこで本発明は、デジタルサーボ制
御系をフィードバック方式とし、織機の回転と同期し
て、測長貯留用の可変速モータのデジタルサーボ制御系
に目標の回転量の指令パルスを与えるようにしている。
これによって測長動作が緯入れ運動と同期し、測長量が
織機の回転に追従するため、緯入れ開始までに必要な長
さの緯糸が精度よく確実に供給できる。
御系をフィードバック方式とし、織機の回転と同期し
て、測長貯留用の可変速モータのデジタルサーボ制御系
に目標の回転量の指令パルスを与えるようにしている。
これによって測長動作が緯入れ運動と同期し、測長量が
織機の回転に追従するため、緯入れ開始までに必要な長
さの緯糸が精度よく確実に供給できる。
【０００６】
【実施例】図１は、本発明に係る測長貯留用モータの制
御装置を示している。制御装置の制御系は、測長貯留用
の可変速モータ１の回転制御に不可欠なデジタルサーボ
制御系２と、必要に応じて付設される補正制御系３とで
構成されている。
御装置を示している。制御装置の制御系は、測長貯留用
の可変速モータ１の回転制御に不可欠なデジタルサーボ
制御系２と、必要に応じて付設される補正制御系３とで
構成されている。
【０００７】デジタルサーボ制御系２は、指令パルス発
生器４、可逆カウンタ５、Ｄ／Ａ変換器６、駆動回路７
を可変速モータ１に順次接続するとともに、可変速モー
タ１の回転を検出するフィードバックパルス発生器８を
上記可逆カウンタ５のダウン入力端に接続して構成して
ある。
生器４、可逆カウンタ５、Ｄ／Ａ変換器６、駆動回路７
を可変速モータ１に順次接続するとともに、可変速モー
タ１の回転を検出するフィードバックパルス発生器８を
上記可逆カウンタ５のダウン入力端に接続して構成して
ある。
【０００８】また補正制御系３は、指令パルス発生器４
に演算器９を接続し、またフィードバックパルス発生器
８にカウンタ１０および比較器１１を順次接続し、これ
らの出力端をそれぞれ演算器９に接続するとともに、織
機（主軸）１２の回転角度θを検出する回転検出器１３
を指令パルス発生器４、演算器９、比較器１１、基準設
定器１６および許容偏差設定器１７にそれぞれ接続し、
演算器９をＤ／Ａ変換器１４を介し、デジタルサーボ制
御系２の加算点１５に接続して構成してある。なお許容
偏差設定器１７は、比較器１１に各回転角での許容偏差
Δｌを与える。
に演算器９を接続し、またフィードバックパルス発生器
８にカウンタ１０および比較器１１を順次接続し、これ
らの出力端をそれぞれ演算器９に接続するとともに、織
機（主軸）１２の回転角度θを検出する回転検出器１３
を指令パルス発生器４、演算器９、比較器１１、基準設
定器１６および許容偏差設定器１７にそれぞれ接続し、
演算器９をＤ／Ａ変換器１４を介し、デジタルサーボ制
御系２の加算点１５に接続して構成してある。なお許容
偏差設定器１７は、比較器１１に各回転角での許容偏差
Δｌを与える。
【０００９】次に、図２を参照しながら一例として多色
緯入れでの制御動作を説明する。図２は、時刻Ｔｏを基
準として、それよりも１回転だけ前の時刻−Ｔ（回転角
度−３６０゜）で緯入れが完了し、その後、可変速モー
タ１が非選択となって停止し、時刻Ｔｏ（回転角度０
゜）で再び選択されて回転する場合を示している。そし
て、同図Ａは、可変速モータ１の理想的なモータ速度Ｖ
を時間軸上で示しており、また同図Ｂは、モータ回転量
による測長量Ｌを時間軸上で示している。測長量Ｌは、
加減速時に二次曲線的に変化し、また目標のモータ速度
Ｖでの定速運転時には直線的な変化をする。測長量の直
線の傾きは、目標のモータ速度Ｖと対応している。な
お、図中のΔｌは許容偏差を示している。
緯入れでの制御動作を説明する。図２は、時刻Ｔｏを基
準として、それよりも１回転だけ前の時刻−Ｔ（回転角
度−３６０゜）で緯入れが完了し、その後、可変速モー
タ１が非選択となって停止し、時刻Ｔｏ（回転角度０
゜）で再び選択されて回転する場合を示している。そし
て、同図Ａは、可変速モータ１の理想的なモータ速度Ｖ
を時間軸上で示しており、また同図Ｂは、モータ回転量
による測長量Ｌを時間軸上で示している。測長量Ｌは、
加減速時に二次曲線的に変化し、また目標のモータ速度
Ｖでの定速運転時には直線的な変化をする。測長量の直
線の傾きは、目標のモータ速度Ｖと対応している。な
お、図中のΔｌは許容偏差を示している。
【００１０】まず、デジタルサーボ制御系２において、
可変速モータ１の目標測長量Ｌｔは織機（主軸）１２の
回転と同期して、時刻Ｔ゜（回転角度０゜）で指令パル
ス発生器４により、目標のモータ速度Ｖを与えるための
周波数に従って、目標の回転量に対応する指令パルスの
数として、可逆カウンタ５のカウント入力に与えられ
る。そこでＤ／Ａ変換器６は、可逆カウンタ５の計数値
をアナログ量の電圧に変換し、速度指令信号として駆動
回路７に送り込む。
可変速モータ１の目標測長量Ｌｔは織機（主軸）１２の
回転と同期して、時刻Ｔ゜（回転角度０゜）で指令パル
ス発生器４により、目標のモータ速度Ｖを与えるための
周波数に従って、目標の回転量に対応する指令パルスの
数として、可逆カウンタ５のカウント入力に与えられ
る。そこでＤ／Ａ変換器６は、可逆カウンタ５の計数値
をアナログ量の電圧に変換し、速度指令信号として駆動
回路７に送り込む。
【００１１】ここで駆動回路７は、速度指令信号の電圧
に比例した速度で、可変速モータ１を回転させる。この
可変速モータ１の回転量は、フィードバックパルス発生
器８により検出され、フィードバックパルスとして可逆
カウンタ５のダウン入力端に与えられる。可逆カウンタ
５は、指令パルスの数とフィードバックパルスの数との
差つまり偏差に相当する計数値（たまりパルス数）をＤ
／Ａ変換器６、駆動回路７を経て可変速モータ１に与え
る。このようにして、可変速モータ１は、可逆カウンタ
５のたまりパルス数＝０となる回転量だけ回転した時点
で停止する。
に比例した速度で、可変速モータ１を回転させる。この
可変速モータ１の回転量は、フィードバックパルス発生
器８により検出され、フィードバックパルスとして可逆
カウンタ５のダウン入力端に与えられる。可逆カウンタ
５は、指令パルスの数とフィードバックパルスの数との
差つまり偏差に相当する計数値（たまりパルス数）をＤ
／Ａ変換器６、駆動回路７を経て可変速モータ１に与え
る。このようにして、可変速モータ１は、可逆カウンタ
５のたまりパルス数＝０となる回転量だけ回転した時点
で停止する。
【００１２】このようにデジタルサーボ制御系２は、指
令パルスの周波数に比例した速度で可変速モータ１を回
転させるという速度制御と、指令パルスの数に対応して
可変速モータ１の回転量を制御するという回転量制御と
を織機（主軸）１２の回転角度θに同期し、織機１２の
主運動に追従して行う。
令パルスの周波数に比例した速度で可変速モータ１を回
転させるという速度制御と、指令パルスの数に対応して
可変速モータ１の回転量を制御するという回転量制御と
を織機（主軸）１２の回転角度θに同期し、織機１２の
主運動に追従して行う。
【００１３】さて、測長動作の途中の任意の時刻ｔｋ
（回転角度θｋ）において、実測長量がｌｋであったと
すると、緯入れが完了する時刻Ｔ（回転角度３６０゜）
で目標測長量Ｌｔが必要であることは、制御目標として
予め定められているので、可変速モータ１が時刻ｔｋ後
から緯入れ完了の時刻Ｔまでに目標測長量Ｌｔとなるた
めには、モータ速度Ｖ〔ｍ／ｓ〕は、下記の式（１）に
より求められる速度値でならなければならない。
（回転角度θｋ）において、実測長量がｌｋであったと
すると、緯入れが完了する時刻Ｔ（回転角度３６０゜）
で目標測長量Ｌｔが必要であることは、制御目標として
予め定められているので、可変速モータ１が時刻ｔｋ後
から緯入れ完了の時刻Ｔまでに目標測長量Ｌｔとなるた
めには、モータ速度Ｖ〔ｍ／ｓ〕は、下記の式（１）に
より求められる速度値でならなければならない。
【００１４】
【数１】
【００１５】ここで、可変速モータ１の回転数ｎ〔ｒｐ
ｍ〕は、測長ドラムの半径ｒ〔ｍ〕とすれば、下記の式
（２）で求められる。
ｍ〕は、測長ドラムの半径ｒ〔ｍ〕とすれば、下記の式
（２）で求められる。
【００１６】
【数２】
【００１７】また織機（主軸）１２の回転数をＮ〔ｒｐ
ｍ〕とし、簡単のために時刻Ｔｏで回転角度０゜、時刻
Ｔで回転角度３６０゜とすると、その間の任意時刻ｔの
ときの織機（主軸）１２の回転角度θは、下記の式
（３）により求められる。
ｍ〕とし、簡単のために時刻Ｔｏで回転角度０゜、時刻
Ｔで回転角度３６０゜とすると、その間の任意時刻ｔの
ときの織機（主軸）１２の回転角度θは、下記の式
（３）により求められる。
【００１８】
【数３】
【００１９】ここで、上記式（２）に式（１）および式
（３）を代入すると、回転数ｎは、下記の式（４）で表
される。
（３）を代入すると、回転数ｎは、下記の式（４）で表
される。
【００２０】
【数４】
【００２１】この回転数ｎは、織機（主軸）１２の回転
角度θｋの時に、実測長量ｌｋであったとき、可変速モ
ータ１に対する補正すべき目標の回転数となっている。
前記補正制御系３は、以上の一連の検出動作、演算動作
を自動的に行なう。
角度θｋの時に、実測長量ｌｋであったとき、可変速モ
ータ１に対する補正すべき目標の回転数となっている。
前記補正制御系３は、以上の一連の検出動作、演算動作
を自動的に行なう。
【００２２】すなわち、測長動作中に、回転検出器１３
は、織機（主軸）１２の回転角度θを検出し、そのつど
演算器９および比較回路１１に動作指令を、また基準設
定器１６に回転角度θに対応する基準測長量Ｌｋの選択
指令をそれぞれ与えている。フィードバックパルス発生
器８のフィードバックパルスは、可逆カウンタ５の他
に、カウンタ１０にも送り込まれ、計数されている。
は、織機（主軸）１２の回転角度θを検出し、そのつど
演算器９および比較回路１１に動作指令を、また基準設
定器１６に回転角度θに対応する基準測長量Ｌｋの選択
指令をそれぞれ与えている。フィードバックパルス発生
器８のフィードバックパルスは、可逆カウンタ５の他
に、カウンタ１０にも送り込まれ、計数されている。
【００２３】そこで、比較器１１は、回転角度θによる
動作指令を受けた時点で、基準設定器１６から出力され
ている基準測長量Ｌｋとフィードバックパルスのパルス
数すなわちカウンタ１０の計数値とを比較することによ
って、その回転角度θｋの発生時刻ｔｋでの理想的な基
準測長量Ｌｋと実際の測長量ｌｋとを比較し、その差が
偏差設定器１７の許容偏差Δｌよりも大きいときに、演
算器９に補正指令を出す。
動作指令を受けた時点で、基準設定器１６から出力され
ている基準測長量Ｌｋとフィードバックパルスのパルス
数すなわちカウンタ１０の計数値とを比較することによ
って、その回転角度θｋの発生時刻ｔｋでの理想的な基
準測長量Ｌｋと実際の測長量ｌｋとを比較し、その差が
偏差設定器１７の許容偏差Δｌよりも大きいときに、演
算器９に補正指令を出す。
【００２４】演算器９は、補正に必要な織機（主軸）１
２の回転数Ｎ、測長貯留ドラムの半径ｒ、目標測長量Ｌ
ｔおよび回転角度θｋの諸量を入力し、既に述べた回転
数ｎの演算を行ない、その値に対応するデジタル量の出
力をＤ／Ａ変換器１４でアナログ量に変換して加算点１
５に印加する。このようにして、駆動回路７への入力
は、補正後の回転数ｎに比例した値となっている。ここ
での補正量の符号は、ｌｋ＜Ｌｋのときに正であり、ｌ
ｋ＞Ｌｋのときに負となっている。
２の回転数Ｎ、測長貯留ドラムの半径ｒ、目標測長量Ｌ
ｔおよび回転角度θｋの諸量を入力し、既に述べた回転
数ｎの演算を行ない、その値に対応するデジタル量の出
力をＤ／Ａ変換器１４でアナログ量に変換して加算点１
５に印加する。このようにして、駆動回路７への入力
は、補正後の回転数ｎに比例した値となっている。ここ
での補正量の符号は、ｌｋ＜Ｌｋのときに正であり、ｌ
ｋ＞Ｌｋのときに負となっている。
【００２５】こうして、デジタルサーボ制御系２の速度
指令信号に対して、補正制御系３からの補正量が加算さ
れ、以後、可変速モータ１の回転数は、時刻Ｔに向けて
補正されていく。したがって測長量Ｌは、最終的な時刻
Ｔの時点において、その時点での理想的な目標測長量Ｌ
ｔの範囲に納まっている。
指令信号に対して、補正制御系３からの補正量が加算さ
れ、以後、可変速モータ１の回転数は、時刻Ｔに向けて
補正されていく。したがって測長量Ｌは、最終的な時刻
Ｔの時点において、その時点での理想的な目標測長量Ｌ
ｔの範囲に納まっている。
【００２６】なお、演算器９やカウンタ１０は、回転角
度θの入力に応じ、補正期間の経過後に、または回転角
３６０゜ごとにリセットされる。また、上記実施例の時
刻Ｔは、緯入れ完了時点であったが、時刻ｔｋから緯入
れ完了までの間であれば、任意の時点を設定することが
できる。
度θの入力に応じ、補正期間の経過後に、または回転角
３６０゜ごとにリセットされる。また、上記実施例の時
刻Ｔは、緯入れ完了時点であったが、時刻ｔｋから緯入
れ完了までの間であれば、任意の時点を設定することが
できる。
【００２７】この補正の回数は、可変速モータ１の遅れ
等を考慮し、制御特性に悪影響の現れない程度に予め設
定しておく。また可変速モータ１が停止中から起動し、
定常回転に達するまでの区間で、測長量Ｌは、二次曲線
的に変化するため、制御方式が複雑になり、また誤差が
出やすい状態にある。そこで以上の補正は、加速中には
行なわず、定速回転になってから開始するとよい。
等を考慮し、制御特性に悪影響の現れない程度に予め設
定しておく。また可変速モータ１が停止中から起動し、
定常回転に達するまでの区間で、測長量Ｌは、二次曲線
的に変化するため、制御方式が複雑になり、また誤差が
出やすい状態にある。そこで以上の補正は、加速中には
行なわず、定速回転になってから開始するとよい。
【００２８】なお、以上の説明で、可変速モータ１は、
任意の型式のモータが使用できる。また、多色緯入れを
例にとって説明したが、１色の緯入れにも適用できる。
任意の型式のモータが使用できる。また、多色緯入れを
例にとって説明したが、１色の緯入れにも適用できる。
【００２９】
【発明の効果】本発明では、可変速モータのデジタルサ
ーボ制御系が織機の回転角と同期して指令パルスを与え
るから、織機の運動と測長・貯留動作の同期・追従動作
が確実であり、しかも可変速モータの回転量つまりフィ
ードバックパルスと指令パルスの数との差が偏差となる
ため、緯入れ時点での測長精度が可及的に高められる。
ーボ制御系が織機の回転角と同期して指令パルスを与え
るから、織機の運動と測長・貯留動作の同期・追従動作
が確実であり、しかも可変速モータの回転量つまりフィ
ードバックパルスと指令パルスの数との差が偏差となる
ため、緯入れ時点での測長精度が可及的に高められる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の制御装置のブロック線図である。
【図２】モータ速度および測長量を時間との関係で表す
グラフである。
グラフである。
１ 可変速モータ ２ デジタルサーボ制御系 ３ 補正制御系 ４ 指令パルス発生器 ５ 可逆カウンタ ６ Ｄ／Ａ変換器 ７ 駆動回路 ８ フィードバックパルス発生器
Claims (1)
- 【請求項１】 測長貯留装置を可変速モータにより駆動
する形式であって、織機の回転と同期して上記可変速モ
ータの目標の回転量を示す指令パルスを出力する指令パ
ルス発生器と、上記可変速モータの実際の回転量を検出
しフィードバックパルスを発生するフィードバックパル
ス発生器と、上記指令パルスおよびフィードバックパル
スを入力しそれらの偏差を出力する可逆カウンタと、こ
の可逆カウンタの偏差に応じて上記可変速モータを駆動
する駆動回路とを備えてなる測長貯留用モータの制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3263362A JPH05222649A (ja) | 1991-07-08 | 1991-07-08 | 測長貯留用モータの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3263362A JPH05222649A (ja) | 1991-07-08 | 1991-07-08 | 測長貯留用モータの制御装置 |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57138858A Division JPS5930941A (ja) | 1982-08-10 | 1982-08-10 | 多色自由選択測長・貯留用モータの制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05222649A true JPH05222649A (ja) | 1993-08-31 |
Family
ID=17388438
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3263362A Pending JPH05222649A (ja) | 1991-07-08 | 1991-07-08 | 測長貯留用モータの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05222649A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100678268B1 (ko) * | 2004-10-20 | 2007-02-02 | 삼성전자주식회사 | 카메라 렌즈 어셈블리의 손떨림 보정 장치 |
| CN103422233A (zh) * | 2012-05-16 | 2013-12-04 | 苏州御能动力科技有限公司 | 一种定长储纬器控制系统及采用该控制系统的控制方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5557051A (en) * | 1978-10-18 | 1980-04-26 | Leesona Corp | Weaving yarn supplying apparatus |
-
1991
- 1991-07-08 JP JP3263362A patent/JPH05222649A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5557051A (en) * | 1978-10-18 | 1980-04-26 | Leesona Corp | Weaving yarn supplying apparatus |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100678268B1 (ko) * | 2004-10-20 | 2007-02-02 | 삼성전자주식회사 | 카메라 렌즈 어셈블리의 손떨림 보정 장치 |
| CN103422233A (zh) * | 2012-05-16 | 2013-12-04 | 苏州御能动力科技有限公司 | 一种定长储纬器控制系统及采用该控制系统的控制方法 |
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