JPS5924305A - 比例、加算、積分、サ−ボ可逆速度制御 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は移行の１願方向および逆方向の双方に負荷を
駆動するシステムのための比例、加ｘ５積分型の全サー
ボ可逆速度制御に関するものである。

従来技術 一方向における移行を提供するシステムのための既知の
閉ループ速度制御は，代表的には、出力軸の実際の速度
を検知して，その実際の出力速度を所望の出力速度のあ
る与えられた範囲内に維持するように使用されるフィー
ドバック情報を提供するためのパルスピックアップ装置
を含んでいる。しかしながら、そのパルスピックアップ
装置は出力の移行の方向に対しては感応しないので、順
方向および逆方向の双方における移行を提供するシステ
ムのための既知の閉ループ速度制御には使用されていな
かった。

発明の目的 この発明の目的は，ゼロ速度を通して下降しかつ反対方
向で上昇する，１方向における移行のための全サーボ可
逆速度制御を提供することであり、その制御は出力の実
際の速度を表すフィードバック情報を提供するためのパ
ルスピックアップ装置を使用している。

この発明の別の目的は，順方向および逆方向の両方向に
おける動作を提供するシステムのための比例、加算、積
分、サーボ可逆速度制御を提供することである。

発明の開示 すーボ可逆速度制御は，第１の方向における動作に対し
ては所望の出力速度に比例した大きさを有しかつ第一の
方向における動作に対しては所望の出力速度と反比例す
る大きさを有した指令電圧を提供する制御部材ヲ含んで
いる。パルスピックアップ装置および周波数一電圧変換
器は、反転および非反転増幅器の両方に与えられる実際
の出力速度に比例した電圧を提供する。

実際の速ｒ￥Ｌ電圧は．検知された第７の方向における
動作に対しては非反転増幅器から、また検知された第一
の方向における動作に対しては反転増幅器から比例。

加算、積分回路にフィードバックとして与えらｔｌ、、
ゼロ速度を通して下降しかつ反対方向で上昇する。／方
向における動作のための閉ループ速度制御を提供する。

比例、加算、積分回路は５指令電圧およびそれに通され
る実際の速度電圧に応答し、出力速度を一定に維持する
。

速度制御は加速／減速制限器を含み、この制限器は指令
電圧に応答して加速または減速の本質的な直線速度を提
供する。

速度制御はまた。ステップ電圧出力を発生する飽和利得
段をも含み、それは比例、加算、積分回路の出力に結合
され、第１および第コ方向における動作のスレショール
ド間の中立帯（ｄｅａｄ　ｂａｎｄ　）を克服する。

前部および後部の振動器を有する撮動器コンパクタで使
用するために、速度制御は、コンノくフタの移行の実際
速度および方向に応答して磁動器を自動的に付勢する自
動開始制御を含んでいる。

この発明のさらなる長所は以下の説明および図面から一
層明白となるであろう。

実施例 この発明のサーボ可逆速度制御は、移行（ｔｒａｖθ１
）の順方向または逆方向のいずれかに負荷を駆動する装
置の出力速度を制御するために使用される。示された制
御は以下に説明するように振動を生じるコンパクタ（ｃ
ｏｍｐａｏｔｏｒ　）で使用するための自動振動器始動
器を含んでいるけれども、速度制御は反対方向における
動作を提供する他の装置に使用され得る。

第１図に示すようにサーボ可逆速度制御は静水圧伝動装
置ｉ　／　０を有する装置において使用さ・れ、その伝
動装置ＩＯは一対の導管／Ａおよび１ｇを通してモータ
／ｌＩに通ずるポンプ／、２を含み、そのモータ゛に圧
力下の流体を供給する。

次にモータ／りは移行のＪＥｊ方向または逆方向のいず
れかに負荷を駆動し、その負荷は出力軸コθによってモ
ーターこ結合されている。出力軸、２０の移行の速度お
よび方向はバルブ、２．２によって制御され、このバル
ブココは動力Ｈで示されるサーボ可逆駆動２ｇによって
線、２グおよびコロ上ｌこ奥えられる駆動電流の大きさ
および極性に応じてポンプ／コの変位を設定する。

動力Ｊ（コざはブリッジ型の時間比例切換駆動であり、
その切換駆動は比較器３．２からの線３０上の速度制御
信号出力の衝撃係数に応答して、比較器の高出力に対し
ては線、２り上に正電流を出力しそして比較器の低出力
に対しては線２６上に正電流を出力する。線、２弘上の
正電流に対しては、バルブ、２ｊは順方向における移行
のためにモータ／ｌＩに圧力下の流体を供給するようポ
ンプ７．２を制御し、そして線、２６上の正電流に対し
ては、逆方向における移行のためにモータに圧力下の流
体を供給するようポンプを制御する。

制御装置は手動モードまたは自動モードのいずれかで動
作され得る。手動モードは通路Ｊ４’を通しで開ループ
比較速度制御を提供し、また自動モードは通路３６を通
して閉ループ比例加算積分速度制御を提供する。自動モ
ードにおける動作を開始するために、スイッチ接点３ｇ
がオン位置Ｊ９に瞬間的に動かされ、線４ｔ、２を通し
てリレー４ｔｏを付勢する。イリ勢されるとりレーダθ
は一対の常開接点＋＜ｚを閉じそして一対の常閉接点４
ｔＡを開く。接点すｖが閉じられると一対の常閉接点ａ
ｇを通してリレーａＯをラッチする。リレーａＯがラッ
チされるとゲート信号がアナログスイッチＳＯに与えら
れ、通路ＪＡを通して閉ループ比例加算積分速度制御を
提供する。リレーｔｉｏと並列に接続されたランプＳＳ
は自動モードにおける動作表示を提供するＯ 手動での無効が制御／’％ンドルＳ６上の押しボタンＳ
ａによって与えられる。押しボタンｊ４１が付勢される
と一対の常閉接点ｔｔｇを開き１ル−１１０の動作を終
らせそして手動モードにおける動作を提供する。手動モ
ードにおいてはゲート信号がアナログ−スイッチｓｇに
与えられ、通路３すを経て開ループ比例速度制御を提供
する０制御ハンドル５６は十ｇボルトと接地との間をこ
接続されたポテンシオメータＡ、２のワイノく腕６０を
位置付ける。中立または停止位置から逆方向における移
行のための制御ハンドル５乙の動きは所望の出力ｌこ比
例した指令電圧を提供し、これに反して順方向における
移行のための制御ハンドルの動きは所望の出力スピード
と逆比例する制御電圧を提供する。制御ハンドルのポテ
ンシオメータ４．２は速度制限器ポテンシオメータＡ’
ｌに接続され、そのワイパ腕はノブＡＩによって位置付
けられて静水圧伝動装置１０の最大出力速度を設定する
。

速度制限器ポテンシオメータＡ４（によって与えられた
指令電圧は分圧器を経て演算増幅器７゜の非反転入力端
子ζこ与えられ、その分圧器は抵抗７．２と、線り６上
の＋クボルト基準電圧に接続された抵抗７４’とからな
る。自動モードの動作において一対の常閉接点ダ６はリ
レーｌｌＯ４こよって開いておシ、それ故演算増幅器７
０の出力は加速／減速制限器７ｇに与えられる。手動モ
ードの動作において演算増幅器７０の出力は一対の常閉
接点ｌＩＡを通して加速／減速制限器７ｇを側路し、そ
して演算増幅器７ｏの反転入力端子にフィードバックさ
れる。

加速／減速制限器’ｔｇは抵抗ｇ、Ｚを介して演算増幅
器７０の出力に接続される無極性の２５μｆｊ７７’ン
サｇＯを含んでおり、そのコンデンサを横切る電圧は演
算増幅器７０の反転入力端子へフィードバックとして与
えられる。コンデンサｇｏはまた線７６上の十ヶボルト
基準に接続され、装置への電力が最初にオンされた時、
誤った指令信号を阻止する。演算増幅器７０はコンデン
ｌＴ　ｇ　Ｏ上の実際の電圧を速度指令電圧と比較し、
コンデンサ上圧が加速または減速の本質的に１ａ線速度
を提供するために指令電圧と整合するまで出力を高くま
たは低く維持する。

コ５μｆコンデンサｇｏ上の有用な電圧揺動は演算増幅
器のうらの最大揺動の＋だけであυ、コンデンサ上に実
際に蓄積された電圧はイクスポーネンシャルに追随する
が、　ＲＯ時定数の５θ％だけでありそれ故終りの勾配
すなわち電圧の変化率は最も高い速度設定における開始
勾配の＋であシ、速度設定が低ければ低いほどよシ直線
となる。

線ｇｙ上に与えられる演算増幅器７０からの速度指令電
圧は全反転の速度指令に対しては＋ｊＳボルト最大値を
有し、ゼロ速度指令に対しては十弘ボルトの値を有し、
そして全順方向の速度指令に対しては＋３ボルトの値を
有する。

線ｒ４Ｉ上の速度指令電圧は、開ループ比例速度制御を
提供する手動モード通路ＪＩＩの線ｇ乙に与えられ、そ
して閉ループ比例加算積分速度制御を提供する自動モー
ドの通路３６の線ｔｇに与えられる。速度指令電圧はま
た飽和利得段９．２へも与えられている。飽和利得段？
コの出力と、手動モード通路ＪＩＩまたは自動モード通
路３６のいずれかの出力とは加算回路９弘によって／ボ
ルトのビークビーク値のｌＯＯヘルツのこぎり波信号と
共に結合され、その／ボルトビークピーク値の弘Ｏθヘ
ルツのこぎ９波信号は十弘ボルトの基準線を有しそれ故
＋３゜Ｓボルトから＋７゜Ｓボルトの間に変化する。

そののこぎり波信号は、コンデンサ９ｇを通して加算回
路？４Ｉに接続されるのこぎシ波発生器９Ａによって与
えられる。加算回路９１の出力は比較器３コに与えられ
、動力Ｈコｇに線３０上の時間比例された才たけパルス
幅変調された速度制御信号を提供する。

飽和利得段９．２は反転非直線増幅器であυ、この増幅
器は線ｇｔｔ上の速度指令電圧における小さいが急激な
変化に応答する。速度指令電圧が十ダボルトを横切って
移行の指令された方向□における変化を示した時飽和利
得段は加算回路９１Ｉにステップ電圧出力を与えて、停
止位置を通して一方向屹おける移行から反対方向におけ
る移行へと行く時、水圧における中立帯（ｃＬｅａｄｂ
ａｎｄ　）に打ち勝つ。飽和利得段９．２の出力は抵抗
１００を通して加算回路ｑダに与えられて加算回路にダ
±０．０３ボルトを与え、ここに１１．０．３ポル、ト
は全順方向の速度指令のためであり、そして３．９７ボ
ルトは全反転方向の速度指令のためである。

手動モード通路３１Ｉに対して線ｇ６上の速度指令電圧
は演算増幅器１０１の非反転入力端子１こ与えられ、そ
の演算増幅器／θコの反転入力端子には抵抗１０ＩＩを
介してフィードバック通路が接続されその抵抗／θμは
抵抗１０１．を介して線７６上の十グボルト基準に接続
される。

演算増幅器１０．２の出力は手動モードで動作している
時抵抗ｉｏｇを介してアナログスイッチ３ｔによって加
算回路ｑｌＩにゲートされる。、演算増幅器７０．２か
ら加算回路９４’に与えられる電圧はり±Ｏ，Ｓボルト
であり、ｅ、Ｓボルトは全反転の速度指令のためであり
そして３．３ボルトは全順方向の速度指令のためである
。手動通路ｊ４ｔからの信号は加算回路９１Ｉからの信
号によって〜飽和利得段９．２から与えられた信゛号か
ら差し引かれ、線／１０上に与えられたのこぎり波信号
の基準線を変える。

＋５ボルトが線ｇａ上に表われるように手動モードで全
反転速度指令をもって動作した時、加算回路９４１は手
動通路３グによって与えられる＋＆ｊボルトを飽和利得
段９．２によって与えられる＋３．９７ボルトから差し
引き、のこぎυ波信号の基準線をθ、！３ボルトだけ低
める。比較器３．２の非反転入力端子に与えられる加算
回路９４（からの信号出力は、十２．９７ボルト＋３．
９７ボルトへと変化するのこぎυ波信号である。比較器
３．２は加算回路９グから与えられる信号をその反転入
力端子に与えられる−１−Ｓボルトの基準値と比較する
。手動モードで動作している時全反転の速度指令のため
の比較器３２の出力は低くなる。比較器３．２の低い低
出力は動力Ｈ２ｇが最大速度で逆転方向における移行の
ための線、２乙上の正電流を提供するようにする。

＋３ボルトが線ｇｐ上に表われるように順方向速度指令
をもって手動モードで動作している時、加算回路９グは
手動通路３４ｔに与えられる＋３．５ボルトを飽和利得
段ｑ２によって与えられる＋１１．ＯＳボルトから差し
引き、線／１０上ののこぎり波信号の基準線を０．３３
ボルトだけ高める。加算回路ｑ４’から比較器３．２に
与えられる信号出力は、＋１１．（１７３ボルトから＋
！、０．７ボルトへと変化したのこぎ９波信号であり、
線３０上の比較器の出力を高める。線３０上の高出力は
次に動力Ｈ２１１が最大速度で順方向における移行のた
めの線コク上に正電流を与えるようにする。

もし制御ハンドルＳＬが中立位置にあって＋Ｓボルトの
ゼロ速度指令が線ｇｌ上に表われているならば、加算回
路に与えられる手動モード通路３１Ｉおよび飽和利得段
タコの出力は両方とも十ヶボルトであり、それ故互いに
相殺される。比較器３．２に与えられる加算回路９１Ｉ
の出力は、それ故＋３．５ボルトから十ダ。Ｓボルトに
変化する線／１０上ののこぎｐ波信号であり、比較器の
出力が！ｒθ％の衝撃係数を有する駆形波であるように
する。動力Ｈ２ｇは時間の半分、線、２を上に正電流を
提供しかつ時間の半分、線２６上に正電流を提供する。

バルブ、２２上の正味効果は比較器３．２の高周波出力
のためにゼロ変位である。　　　′ 自動モード通ｗｒＪ　４に対して、線ｇ４上に表われる
速度指令電圧は比較器／／、２の非反転入力端子に与え
られる。静水圧伝動装置°／θの実際の出力速度を表わ
すフィードバック電圧が順方向において検知された移行
のための反転増幅器／／４を才たは反転方向において検
知された移行のための非反転増幅器／／６のいずれかか
ら比較器／／２の反転入力端子に与えられ、全サーボ逆
転可能速度制御を提供する。

フィードバック信号は、出力軸、２Ｏに装着された回転
ギア７．２０の速度を検知してパルス列ヲ発生するパル
スピックアップ装置／／１によって与えられ、その装置
／／ｇの周波数は出力軸の実際の速度に比例する。パル
スピックアップ装置／／ｇからのパルス列は周波数−電
圧変換器／、２．２１こ与えられ、出力軸、２０の実際
の速度に比例した電圧を出力する。実際の速度電圧は周
波数−電圧校正ポテンシオメータ／コロを通して演算増
幅器７．２ダの非反転入力端子に与えられ、その演算増
幅器／２’ｌの出力はその反転入力端子にフィードバッ
クされる。校正ポテンシオメータ／２Ａは、演算増幅器
／、２４Ｚの出力が順方内談たは反転方向のいずれかの
移行において最大動作速度でセロから＋、／ボルトに行
くように設定される。

演算増幅器／、２４（の出力は抵抗／３０と直列ζこ接
続されたポテンシオメータ／、２ｇを通して反転増幅器
／／ＩＩに与えられ、抵抗７３．２がこの増幅器１／’
Ｉの出力と反転入力端子との間でフィードバック通路に
接続されている。演算増幅器／／ＩＩの非反転入力端子
は分圧回路網／ａｌｌによって与えられる＋コポルトの
基準電圧に接続されており、該回路網／Ｊ４’は抵抗／
８　、　／３１１　。

／４１０および／クコからなりそれ故順方向または逆方
向のいずれかの移行におりる最大動作速度で反転増幅器
／／４１の出力が十ｙボルトから＋３ボルトに降下する
。

演算増幅器／、２４ｔからの出力はまた抵抗／［と直列
に接続されたポテンシオメータ／４１４ｔを通して非反
転増幅器／／６にも与えられ、その非反転入力端子は抵
抗／りざを通して＋クポルトの基準に接続されている。

増幅器／／６の出力は抵抗／ｋＯを通してその反転入力
端子にフィードバックされ、反転入力端子は抵抗７１．
２を通して設置されている。順方向または逆方向のいず
れかにおける最大動作速度で、非反転増幅器／／Ａの出
力は＋グボルトから＋３ボルトへと上がる。

パルスピックアップ装置／／ざは移行のＪｆｉ方向およ
び逆方向間で異ならないので、動力Ｈ２ｇからの駆動電
流出力の極性が検知されて方向情報を提供し、移行の順
方向のための反転増幅鼎談たは移行の逆方向のための非
反転増幅器／／６のいずれかからの実際の速度電圧をゲ
ートするように使用される。駆動電流の極性は比較器７
３りによって検知され、その比較器／３１はコンデンサ
１３ｇを通して接地されている抵抗／３６からなるＲＯ
フィルタを通して線、２夕上に接続された非反転入力端
子を有している。比較器１５りの反転入力端子は、コン
デンサ／Ａ、２を通して接地されている抵抗／４０から
ＲＯフィルタを通して線、２乙に接続されている。比較
器７３りは線、２４ｔおよび２６を通る駆動電流の極性
を検知し、その比較器の出力は線、２Ｖ上に正電流があ
る時は高電位となり、線コロ上に正電流がある時は低電
位となる。比較器７５弘からの高出力は順方向における
移行を示し、反転増幅器／ｌ’ｌの出力が比較器／ｌコ
に与えられるようにアナログスイッチ／Ａ’ｌを開く。

比較器’／　、！ｔ　４’からの低出力は、非反転増幅
器／／６の出力が逆方向における検知移行のために比較
器／／、２に与えられるようにインバータ／４４によっ
て反転されてアナログスイッチ／Ａｇを開く。

比較器／／：ｌは線ざ８からの速度指令電圧をそこに通
された実際の速度フィードバック電圧と比較して両者の
差に比例した電圧を出力する。

比較器／ｌコの出力は総括的に／７０で示された積分器
に与えられ、その積分器はポテンシオメータ７７．２に
よって与えられる利得制御を有している。積分器は比較
器３．２の出力を変えて静水圧伝動装置１０の出力速度
を一定に維持する。積分器／７０は演算増幅器７７りを
含み、その演算増幅器／７ケはその増幅器／７４’の出
力と反転入力端子との間にコンデンサ１７ｇと直列に接
続された比例利得ポテンシオメータ／７６を有する。演
算増幅器７７りの非反転入力端子は＋クポルトの基準に
接続され、その演算増幅器の反転入力端子は比較器ｌｌ
コからの差信号を受ける。積分器／７０は、比較器／１
．２に与えられる実際の速度電圧を速度指令電圧Ｇこ等
しく保つに必要な電圧を蓄積する。アナログスイッチ３
０によって抵抗／１０を通してカロ算回路９４／に通さ
れる積分器／７０の出力電圧（まり±０．３ボルトであ
り、グ、３ボルトは順方向の速度指令のためでありかつ
３゜７ボルトは全逆方向の速度指令のためである０ 自動モードで全逆方向の速度指令をもって動作している
時、加算回路？４’は飽和利得段力）らの積分器からの
Ｏ０３ボルト降下と結合し、線／／θ上に与えられるの
こぎり波信号の基準線をθ、Ｊ３ボルトだけ低め、それ
放卵算回路９りの出カバ＋３゜／７ボルトから＋Ｉ１．
／７ボルトへと変イヒするのこぎり波信号であり、比較
器３．２の出ツコがほぼ、２０％の衝撃係数を有する矩
ノ杉波を提供するようにする。このことは手動モート°
で動作している時に得られる全逆方向速度の約６０％で
ある速度で逆方向に駆動されているモータ／Ｍ’の出力
をもたらす０ 自動モードで全順方向の速度指令をもつ“Ｃ動作してい
る時、加算回路デクは飽和利得段からの０゜０３ボルト
上昇を積分器／７０からの０．３ボルト上昇と結合し、
線／１０上に与えられるのこぎり波信号の基準線を０．
３３ボルトだけ高め、それ数比較器３．２の出力はほぼ
１０％の衝撃係数を有する矩形波である。モータ／４１
の出力は手動モードで動作している時に得られる全順方
向速度の約ＡＯ％である速度で順方向に今や駆動される
。積分器１７θは加算回路９’ｌにダ±ｏ、ｒボルトを
提供するように目盛られ得て、順方白抜たは逆方向のい
ずれかの移行において手動モードで与えられるのと同じ
全動作速度を提供する。

サーボ可逆速度制御はまた、それぞれソレノイド／ｇ３
および／Ｉｆ−ＩＩによって付勢される前部および後部
振動器を有する振動コンパクタすなわちロードローラ（
ｒｏａｄ　ｒｏｌｌｅｒ）で使用するための自動振動器
開始制御ｉｔｒ、ｚを含んでいる。

振動コンパクタを動作している時、実際の移行がゼロで
ある時に振動器はオフとなるというこＬは重要であり、
何故ならばもしコンパクタ−が静止している間に振動器
が動作するならばそれらはペープマン）（ｐａｖθｍｅ
ｎｔ　）を損傷するからである。自動振動器開始／ｇ、
２は、制御ハンドル３６とは無関係にパルスピックアッ
プ装置ｉｉｇによって検知された時静水圧伝動装置／θ
の実際の出力速度に応答して振動器の付勢を制御し、こ
の問題を避けている。

演算増幅器／Ｊ＋からの実際の速度電圧出力は比較器１
ｇ３の非反転入力端子に与えられ、ポテンシオメータ１
ｇｔおよび抵抗／ｇｇ、／９０によって与えられる基準
電圧はその反転入力端子に与えられる。ポテンシオメー
タ／ｇｌ、は基準電圧を提供するように設定され、その
基準電圧は振動器の開始されることが望まれるゼロより
も大きいある速度に対応している。比較器／ｇｋの出力
は抵抗７９．２を通してその非反転入力端子にフィード
バックされる実際の速度電圧が基準電圧よりも大きい時
、比較器／ｇ５の出力は高くなってペース電流をＮＰＩ
Ｊ　）ランジスタ／？りに与え、スイッチ／９１．が自
動位置／９７にある時そのスイッチ／ＦＡを通して振動
器選択器スイッチ／９ｇに［流を通す。

振動器選択器スイッチ／９ｇは接点、２ＯＯお゛よび：
１０．２を有しており、前部味たは後部の振動器：；ず
れかが順方同右よび逆方向における移　　　に動作され
るかをオペレータが選択するのを可能とし、リレー、２
ｏｙおよびそれと組み合った接点は検知された移行方向
における変化に応答して振動器の動作を自動的に切り換
える。比較器／！りによって検知された順方向における
移行時に、比較器の出力は高くなり、それ故ＮＰＮ　）
ランジスタ、２０乙にペース電流が与えられて、リレー
、２ＯＷを通る電流を流すようにそのトランジスタを付
勢する。リレーｓｏｙは付勢されると常開接点コ／、２
およびコｌグを閉じそして常閉接点、２１６および２／
ｇを開く。

リレー接点、２／、２が閉じられると振動器選択器スイ
ッチの接点、：１００を通してＮＰＮ）ランジスター２
．２．２のペースに抵抗、２．２＋を通して電流が与え
られ、前部振動器ソレノイド／１３を付勢する。

比較器／１１が移行の逆方向を検知すると、比較器／ｊ
４ｔからの低出力はトランジスタ、２０６を付勢するに
充分でなく、それ故リレー−〇りはオフのｔｔである゛
０移行の逆方向において、スイッチ接点＠２ＯＯおよび
常閉接点コ１６を通ってＮＰＮ　）ランジスタ２．２ｇ
に抵抗、２ｊＯを経て電流が与えられ、後部振動器ソレ
ノイド７ｇ＜１を付勢する。

スイッチ接点、ＺＯＪ、を閉じスイッチ接点を開くよう
に選択器スイッチ／９ｇの位置を変えることによって、
後部振動器ソレノイド１ｔｒｔは順方向移行の間リレー
接点、２／４’を通して付勢され、そして前部振動器ソ
レノイド／１３は逆方向移行の間リレー接点、２ｉｐ；
を通して付勢される。振動器選択器スイッチはこれら双
方の振動器が移行の問いずれの方向にも動作するように
も位置付けられ得る。

【図面の簡単な説明】

図はこの発明の一実施例による比例、加算、積分、サー
ボ可逆速度制御を示すブロック回路図である。図におい
て、ＩＯは静水圧伝動装置、／コはポンプ、／４ｔはモ
ーター、／Ａおよび１ｇは導管１．２コはパルプ１．２
ｆは動力Ｈ１３，２は比較器、ｌＩｏはリレー、３６は
制御ハンドル、６コおよび６ダはポテンシオメータ、７
０は演算増幅器、７ｇは加速／減速制限器、９りは加算
回路、ゾロはのこぎり波発生器、９．２は飽和利得段、
１０：ｌは演η、増幅器、／７．２は比較器、／／ＩＩ
は反転増幅器、／／Ａは非反転増幅器、／／１はパルス
ピックアップ装置、ｌココは周波数−電圧変換器、／、
２ｆは演算増幅器、　　／３；りは比較器、７ｇコは自
動振動器開始、／ざ３は前部振動器ソレノイド、／ｇｌ
ｌは後部振動器ソレノイドである。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ｊｌ）　　所望の出力速度で、動作の第１または第コ方
   向のいずれかに負荷を駆動するための駆動装置を有した
   システムにおいて− 第１方向における動作に対しては前記所望の出力速度に
   比例した大きさを有し、第コ方向における動作に対して
   は前記所望の出力速度に反比例した大きさを有する指令
   電圧を発生するための装置と。 前記駆動装置の実際の出力速度を検知し。 それに比例した実際の速度電圧を出力する装置と５ 前記実際の速度電圧を受けてフィートノ（ツク電圧を出
   力する反転および非反転増幅器と。 動作の方向を検知し、検知された前記第１方向における
   動作に対しては前記非反転増幅器からの、および検知さ
   れた前記第コ方向における動作に対しては前記反転増幅
   器からの前記フィードバック電圧をゲーティングする装
   置と。 前記指令電圧および前記ゲーティングされたフィードバ
   ック電圧に応答して、前記出力速度を一定に保つための
   速度制御信号を出力するための装置と。 を備えたサーボ可逆速度制御。 （２）　　前記速度制御信号を出力するための前記装置
   は、前記指令電圧を前記ゲーティングされたフィードバ
   ック電圧と比較して両者の差に比例した電圧を出力する
   装置と、その差電圧を積分するための積分装置とを含ん
   でいる特許請求の範囲第１項記載のサーボ可逆速度制御
   。 （３，前記積分装置は比例利得制御を含む特許請求の範
   囲第２項記載のサーボ可逆速度制御。 （４）　　前記速度制御信号を出力するための前記装置
   は、前記指令電圧および前記ゲーティングされたフィー
   ドバック電圧に応答して速度制御電圧を発生するための
   装置を含み、さらに前記指令電圧における小さな変化に
   応答して動作の方向における変化を示すステップ電圧出
   力を出力するための飽和利得段を含み、前記ステップ電
   圧出力は前記速度制御電圧と結合されて、前記第１およ
   び第コ方向における動作ノスレショールド間で中立帯を
   克服する速度指令信号を出力するようにした特許請求の
   範囲第７項記載のサーボ可逆速度制御。 （５）　加速および減速の本寒的に直線の速度を提供す
   るための加速／減速制限器を含んだ特許請求の範囲第１
   項記載のサーボ可逆速度制御。 （６）　　前記加速／減速制限器はその出力に接続され
   るコンデンサをもった演算増幅器を含み。 その演算増幅器は前記指令電圧を前記コンデンサを横切
   る電圧と比較し、そしてそのコンデンサ電圧がその指令
   電圧と整合するまでその出力を高く才たは低く保つよう
   にした特許請求の範囲第３項記載のサーボ可逆速度制御
   。 （７）　　前記コンデンサ上の電圧揺動は前記演算増幅
   器の最大電圧揺動のムである特許請求の範囲第６項記載
   のサーボ可逆速ｌ■制御。 （８）　　前記コレデンサは前記演算増幅器の出力およ
   び基準ｔｌＴ、圧間に接続された無極性コンデンサであ
   る特許請求の範囲第６項記載のサーボ可逆速度制御。 （９）　　前記実際の出力速度を検知するための前記装
   置は、前記実際の出力速度に比例した周波数を有するパ
   ルス列を発生するためのパルスピックアップ装置と、前
   記パルスピックアップ装置に結合されて前記フィードバ
   ック電圧を出力するための周波数−電圧変換器とを含ん
   だ特許請求の範囲第１項記載のサーボ可逆速度制御。 α〔所望の出力速度で、動作の第１または第コ方向のい
   ずれかに負荷を駆動する静水圧伝動装置を有し、そして
   速度制御信号を発生する装置と、この速度制御信号に応
   答して、前記第１方向における動作に対しては一方の極
   性の駆動電流を、また第コ方向における動作に対しては
   反対極性の駆動電流を提供する装置と、前記駆動電流の
   大きさと極性に応答して、前記静水圧伝動装置の出力速
   度とその動作方向とを制御する装置とを備えたシステム
   において。 前記第１方向における動作に対しては前記所望の出力速
   度に比例した大きさを有し、がつ前記第コ方向における
   動作に対しては前記所望の出力速度に反比例した大きさ
   を有する指令電圧を出力するための装置と５ 前記静水圧伝動装置の前記実際の出力速度に比例した実
   際の速度電圧を出力するための装置と。 前記実際の速度電圧を受けてフィードバック電圧を出力
   する反転および非反転増幅器と。 前記駆動電流の極性を検知し、そして前記第１方向にあ
   るように決定される動作に対しては前記非反転増幅器か
   らの、かつ前記第コ方向にあるように決定される動作に
   対しては前記反転増幅器からのフィードバック電圧をゲ
   ーティングする極性検知装置と。 前記指令電圧および前記ゲーティングされたフィードバ
   ック電圧に応答して速度制御電圧を発生する装置であっ
   て、前記速度指令電圧が、前記静水圧伝動装置の実際の
   出力速度を一定に保つように前記速度指令信号を変える
   ようにしたものと、 を備えたサーボ可逆速度制御。 ａυ　きらに前記指令電圧を前記ゲーティングされたフ
   ィードバック電圧と比較し１両者の差圧比例した電圧を
   出力する装置と、その差電圧に応答して、前記フィード
   バック電圧を前記指令電圧に等しく保つために必要な制
   御電圧を蓄積するための積分装置とを含んだ特許請求の
   範囲第１Ｏ項記載のサーボ可逆速度制御。 （ハ）　０１」記積分装置は比例利得制御を含む特許請
   求の範囲第１／項記載のサーボ可逆速度制御。 α鏡　さらに、動作の前記所望の方向における変化を示
   す前記指令電圧における小さな変化に応答して、前記速
   度制御電圧と結合されるためのステップ電圧出力を出力
   する装置を含んだ特許請求の範囲第７０項記載のサーボ
   可逆速度ｍυ御。 α４　ざらに、前記指令電圧の変化率を制御して加速お
   よび減速の本質的に直線的な速度を提供するための加速
   ／減速制限器を含んだ特許請求の範囲第１０項記載のサ
   ーボ可逆速度制御。 （１９駆動電流を提供するための前記装置は。前記第１
   方向における動作に対しては第１の線上に正極性の駆動
   電流を提供しかつ前記第一の方向における動作に対して
   は第一の線上に正極性の電流を提供し、そして前記極性
   検知装置は、動作の方向を決定するための比較器を含み
   、その比Ｖ器は一対の入力端子を有し。 その一方の入力端子はＲＯフィルタを通して前記第１の
   線に接続され、他方の入力端子はＲＯフィルタを通して
   前記第一の線に接続された特許請求の範囲第７０項記載
   のサーボ可逆速度制御。 （１１９前記フィードバック電圧を提供するための前記
   装置は。 前記静水圧伝動装置の実際のＩＢカ速度を検知し、かつ
   前記実際の出方速度に比例した周波数を有するパルス列
   を発生するパルスピックアップ装置と。 このパルスピックアップ装置に結合され５前記パルス列
   の周波数に比例した電圧を発生する周波数−電圧変換器
   であって、この変換器の出力は前記反転および非反転増
   幅器に結合されるものとを含んだ特許請求の範囲第１０
   項記載のサーボ可逆速度制御。 （１７）　　ｔｉｉＪ記静水圧伝動装置の出力速度が前
   記第１または第一方向のいずれかにおける動作に対して
   最大であった時、前記第１方向における動作に対しては
   前記非反転増幅器が最大指令電圧に等しいフィードバッ
   ク電圧を発生し。 前記第一方向における動作に対しては前記反転増幅器が
   最小指令電圧に等しいフィードバック電圧を発生する特
   許請求の範囲第７６項記載のサーボ可逆速度制御。