JPS59224506A - 移動体の自己位置検出装置 - Google Patents
移動体の自己位置検出装置Info
- Publication number
- JPS59224506A JPS59224506A JP9977283A JP9977283A JPS59224506A JP S59224506 A JPS59224506 A JP S59224506A JP 9977283 A JP9977283 A JP 9977283A JP 9977283 A JP9977283 A JP 9977283A JP S59224506 A JPS59224506 A JP S59224506A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- moving body
- fixed
- light emitting
- fixed light
- light
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C15/00—Surveying instruments or accessories not provided for in groups G01C1/00 - G01C13/00
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、移動体の自己位置検出装置に関するものであ
る。
る。
従来の移動体の自己位置検出装置としては第１図に示す
ように、固定された２つの地点（１１，（２１から同時
に発した光、或いは超音波による信号を移動体（４）で
受信し、その到達時間から、各固定地点との距離ｔ１，
４を求め、固定地点間の距離ｔとから、成る平面上での
移動体の位置ケ検出するものがある。この場合、発信側
と受信側の位置は逆の場合もある。しかしながら、この
ような従来の位置検出装置においては、送信側と受信側
に同時に指令を与える必要がちシ、移動体の自己位置検
出においては、その信号の与え方が測定精度に影響を及
ぼすという欠点が存在した。
ように、固定された２つの地点（１１，（２１から同時
に発した光、或いは超音波による信号を移動体（４）で
受信し、その到達時間から、各固定地点との距離ｔ１，
４を求め、固定地点間の距離ｔとから、成る平面上での
移動体の位置ケ検出するものがある。この場合、発信側
と受信側の位置は逆の場合もある。しかしながら、この
ような従来の位置検出装置においては、送信側と受信側
に同時に指令を与える必要がちシ、移動体の自己位置検
出においては、その信号の与え方が測定精度に影響を及
ぼすという欠点が存在した。
本発明は前記した従来技術の欠点ケなくして、移動体の
位置検出を移動体側だけの演算によって行なう移動体の
自己位置検出装置を提供することを目的としたものであ
る。
位置検出を移動体側だけの演算によって行なう移動体の
自己位置検出装置を提供することを目的としたものであ
る。
本発明の移動体の自己位置検出装置は移動体の外界に設
置された３個以上の固定発光源と、移動体上に設置され
た平面鏡、テレビカメラ、発光部検出装置及び演算処理
装置とからなる。
置された３個以上の固定発光源と、移動体上に設置され
た平面鏡、テレビカメラ、発光部検出装置及び演算処理
装置とからなる。
平面鏡は移動体の上部に傾斜して設置され、移動体の移
動速度と比較して充分大きな回転速度で回転しながら外
界の固定発光源からの光を反射する□テレビカメラは平
面鏡の真下に固定されて、平面鏡による反射光を受光す
る。発光部検出装置はテレビカメラに接続されて、テレ
ビカメラから出た光によシパルス信号ン出力する。演算
処理装置はこのパルス信号を基にして移動体から固定発
光源間を見通した角度を算出し、この角度と既知の固定
発光源間の距離から移動体の自己位置を演算する。
動速度と比較して充分大きな回転速度で回転しながら外
界の固定発光源からの光を反射する□テレビカメラは平
面鏡の真下に固定されて、平面鏡による反射光を受光す
る。発光部検出装置はテレビカメラに接続されて、テレ
ビカメラから出た光によシパルス信号ン出力する。演算
処理装置はこのパルス信号を基にして移動体から固定発
光源間を見通した角度を算出し、この角度と既知の固定
発光源間の距離から移動体の自己位置を演算する。
本発明な実施例により説明する。
第２図は、本発明の一実施例の構成を示す。第２図にお
いて、（５）は移動体上に固定され、角速度ω０で回転
される狭い幅を持った平面鏡である。外部の固定光源か
ら入射した光はこの平面鏡（５）で反射され、平面鏡の
真下に設置されたテレビカメラ（６）に入る。テレビカ
メラ（６１ヲ出た光は、テレビカメラに接続された発光
部検出装置（７）に入る。発光部検出装置（７）はパル
ス信号ン演算処理装＠（８）に出力する。第６図に発光
部検出装置（７）の出力波形を示す。第６図においてＴ
１は筑１の固定発光源の光を受光した時点から第２の固
定発光源の光を受光した時点までの時間差を、Ｔ２は第
２の固定発光源の光を受光した時点から第３の固定発光
源の光を受光した時点までの時間差を示す。演算処理装
置（８）はこのパルス信号を入力してパルス間の時間差
Ｔ１及びＴ２より移動体から固定発光源間ン見る角度θ
１．θ２ をθ１＝ωＯＴ１＊θ２−ωＯＴ２で求めて
、この角度及び既知の固定光源間の距離から移動体の自
己位置を演算する。第４図はこの自己位置！演算する原
理を示したものである。
いて、（５）は移動体上に固定され、角速度ω０で回転
される狭い幅を持った平面鏡である。外部の固定光源か
ら入射した光はこの平面鏡（５）で反射され、平面鏡の
真下に設置されたテレビカメラ（６）に入る。テレビカ
メラ（６１ヲ出た光は、テレビカメラに接続された発光
部検出装置（７）に入る。発光部検出装置（７）はパル
ス信号ン演算処理装＠（８）に出力する。第６図に発光
部検出装置（７）の出力波形を示す。第６図においてＴ
１は筑１の固定発光源の光を受光した時点から第２の固
定発光源の光を受光した時点までの時間差を、Ｔ２は第
２の固定発光源の光を受光した時点から第３の固定発光
源の光を受光した時点までの時間差を示す。演算処理装
置（８）はこのパルス信号を入力してパルス間の時間差
Ｔ１及びＴ２より移動体から固定発光源間ン見る角度θ
１．θ２ をθ１＝ωＯＴ１＊θ２−ωＯＴ２で求めて
、この角度及び既知の固定光源間の距離から移動体の自
己位置を演算する。第４図はこの自己位置！演算する原
理を示したものである。
第４図に示すように座標軸（Ｘ、Ｙ） ’＆与え、第１
の固定発光源間の座標Ｙ （０，０）、第２の固定発光
源（Ｂｌの座標−ｉ （Ｌ、 、０）、第６の固定発光
源（（−１の座標を（Ｌ１＋Ｌ＊ｓＯ）とし、移動体の
位＠を座標（Ｘｏ、Ｙｏ）とすると移動体の位置（ＸＯ
，Ｙｏ）は次のようにして求まる。令弟１の固定発光源
（５）と第２の固定発光源（Ｔ３１との中点をＭ、第２
の固定発光源（ｌと第３の固定発光源（（？ｌとをＮと
し、更に第１の固定発光源囚、第２の固定発光源例及び
移動体（４）とに外接する円の中心なＰ、その半径％’
Ｒ，、とし、第２の固定発光源（１１，８３の固定発
光源（（、ｌ及び移動体（４）とに外接する円の中心な
Ｑ、その半径ｋＲ，□とすると、／ＭＰＢ−０１，／Ｎ
ＱＣ＝θ冨となる。従って中心Ｐの座標は（１１１／’
２、−Ｒ，ｐｓ Ｏ、） 、中心Ｑｏ）座標は（Ｌｌ＋
Ｌｚ／２ ｍ Ｂ＠ＣＯＳθりとなる。移動体の座標（
ｘ。、ＹＯ）は第４図から明らかなように中心Ｐ、半径
Ｒ４の円と中心Ｑ、半径１（１の円との交点であるから
次式を満足する点である。
の固定発光源間の座標Ｙ （０，０）、第２の固定発光
源（Ｂｌの座標−ｉ （Ｌ、 、０）、第６の固定発光
源（（−１の座標を（Ｌ１＋Ｌ＊ｓＯ）とし、移動体の
位＠を座標（Ｘｏ、Ｙｏ）とすると移動体の位置（ＸＯ
，Ｙｏ）は次のようにして求まる。令弟１の固定発光源
（５）と第２の固定発光源（Ｔ３１との中点をＭ、第２
の固定発光源（ｌと第３の固定発光源（（？ｌとをＮと
し、更に第１の固定発光源囚、第２の固定発光源例及び
移動体（４）とに外接する円の中心なＰ、その半径％’
Ｒ，、とし、第２の固定発光源（１１，８３の固定発
光源（（、ｌ及び移動体（４）とに外接する円の中心な
Ｑ、その半径ｋＲ，□とすると、／ＭＰＢ−０１，／Ｎ
ＱＣ＝θ冨となる。従って中心Ｐの座標は（１１１／’
２、−Ｒ，ｐｓ Ｏ、） 、中心Ｑｏ）座標は（Ｌｌ＋
Ｌｚ／２ ｍ Ｂ＠ＣＯＳθりとなる。移動体の座標（
ｘ。、ＹＯ）は第４図から明らかなように中心Ｐ、半径
Ｒ４の円と中心Ｑ、半径１（１の円との交点であるから
次式を満足する点である。
この解は２個あるが、１個は図から明らかなように座標
山、０）で、するから、これを除（・た解り；求める移
動体の座標（Ｘｏ、’Ｙｏ）であり次式で求まる。
山、０）で、するから、これを除（・た解り；求める移
動体の座標（Ｘｏ、’Ｙｏ）であり次式で求まる。
なお本実施例は３個の固定発光源ｆＡｌ、ｆＩ３１．（
Ｑがすべて同一直線上にあるとしたが、６個以上の固定
発光源が同一直線上にない場合でも移動体の座標を求め
られることは明らかである。
Ｑがすべて同一直線上にあるとしたが、６個以上の固定
発光源が同一直線上にない場合でも移動体の座標を求め
られることは明らかである。
上述したように、本発明は極めて簡単な構成により、移
動体の自己位置検出を移動体側だけの演算によって、精
度よく行なうことかできるため、移動体の位置開園が容
易となる。
動体の自己位置検出を移動体側だけの演算によって、精
度よく行なうことかできるため、移動体の位置開園が容
易となる。
第１図は従来の一例を示した構成図、第２図は本発明の
一実施例の構成図、第６図は本実施例の発光部検出装置
における波形図、第４図は本実施例の演算処理装置にお
ける演算式を求める構成図である。 （１）、（２１・・・固定点、（Ａｔ、（均、（Ｑ・・
・固定発光源、（４）・・・移動体、（５１・・・平面
鏡、（６１・・・テレビカメラ、（７）・・・発光部検
出装置、（８］・・・演算処理装置。 なお各図中同一符号は同一または相当部分を示すものと
する。 代理人大岩増雄 第１図 ＷＯ２ 第３図 第４図
一実施例の構成図、第６図は本実施例の発光部検出装置
における波形図、第４図は本実施例の演算処理装置にお
ける演算式を求める構成図である。 （１）、（２１・・・固定点、（Ａｔ、（均、（Ｑ・・
・固定発光源、（４）・・・移動体、（５１・・・平面
鏡、（６１・・・テレビカメラ、（７）・・・発光部検
出装置、（８］・・・演算処理装置。 なお各図中同一符号は同一または相当部分を示すものと
する。 代理人大岩増雄 第１図 ＷＯ２ 第３図 第４図
Claims (1)
- 外界に設置された６個以上の固定発光源と、該固定発光
源からの光を反射するため移動体の上部に傾斜して設置
され、移動体の移動速度と比較して充分大きな回転速度
で回転する平面鏡と、該平面鏡の真下に固定して前記反
射光を受光するテレビカメラと、該テレビカメラで受光
した光によシバルス信号を送出する発光部検出装置と、
該発光部検出装置の出力を基にして移動体から固定発光
源間を見通した角度を算出して、この角度と既知の固定
発光源間の距離から移動体の自己位置を演算する演算処
理装置とを有することを特徴とする移動体の自己位置検
出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9977283A JPS59224506A (ja) | 1983-06-02 | 1983-06-02 | 移動体の自己位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9977283A JPS59224506A (ja) | 1983-06-02 | 1983-06-02 | 移動体の自己位置検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59224506A true JPS59224506A (ja) | 1984-12-17 |
Family
ID=14256253
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9977283A Pending JPS59224506A (ja) | 1983-06-02 | 1983-06-02 | 移動体の自己位置検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59224506A (ja) |
-
1983
- 1983-06-02 JP JP9977283A patent/JPS59224506A/ja active Pending
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