JPH06214000A - 音響センサーを用いた位置検知装置 - Google Patents
音響センサーを用いた位置検知装置Info
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- JPH06214000A JPH06214000A JP5007997A JP799793A JPH06214000A JP H06214000 A JPH06214000 A JP H06214000A JP 5007997 A JP5007997 A JP 5007997A JP 799793 A JP799793 A JP 799793A JP H06214000 A JPH06214000 A JP H06214000A
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- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 測定地からの照射波なしに、移動体の音源か
ら発する音圧により移動体の方向を正確に検知する。 【構成】 無指向性の音圧センサー４および指向性が垂
直方向に向く単一指向性の垂直方向用音センサー５を有
する垂直方向用音検出器１と、指向性が水平面内に所定
角度ごとに配置された複数の単一指向性水平方向用音セ
ンサー７を有する水平方向用音検出器７とを設け、垂直
方向用音センサー５の受信信号により音圧センサー４の
移動体の受信信号に基づいて移動体の水平面に対する垂
直角度を検出する垂直方向検出手段６と、水平方向用音
センサー７の移動体の受信信号により移動体の水平面内
における水平角度を検出する水平方向検出手段８と、垂
直方向検出手段６と水平方向検出手段８の信号により３
次元の移動体方向を検出する３次元検出手段９とを有す
る音圧信号処理装置３を設けた。
ら発する音圧により移動体の方向を正確に検知する。 【構成】 無指向性の音圧センサー４および指向性が垂
直方向に向く単一指向性の垂直方向用音センサー５を有
する垂直方向用音検出器１と、指向性が水平面内に所定
角度ごとに配置された複数の単一指向性水平方向用音セ
ンサー７を有する水平方向用音検出器７とを設け、垂直
方向用音センサー５の受信信号により音圧センサー４の
移動体の受信信号に基づいて移動体の水平面に対する垂
直角度を検出する垂直方向検出手段６と、水平方向用音
センサー７の移動体の受信信号により移動体の水平面内
における水平角度を検出する水平方向検出手段８と、垂
直方向検出手段６と水平方向検出手段８の信号により３
次元の移動体方向を検出する３次元検出手段９とを有す
る音圧信号処理装置３を設けた。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、音源を有する移動体の
位置方向を検知するための音響センサーを用いた位置検
知装置に関する。
位置方向を検知するための音響センサーを用いた位置検
知装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来では移動体を検知する場合、電磁波
や超音波またはレーザー光線等を移動体に向かって照射
し、移動体に反射された信号を受信することにより移動
体を検知する、いわゆるアクティブ方式が採用されてい
る。
や超音波またはレーザー光線等を移動体に向かって照射
し、移動体に反射された信号を受信することにより移動
体を検知する、いわゆるアクティブ方式が採用されてい
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、アクティブ方
式は移動体の位置を正確に把握できるため、ある一定の
監視領域への接近や侵入を検知するのは容易であるが、
検知用の照射波により、逆探知される恐れがあり、これ
が不都合な場合にはこの方式は採用できない。
式は移動体の位置を正確に把握できるため、ある一定の
監視領域への接近や侵入を検知するのは容易であるが、
検知用の照射波により、逆探知される恐れがあり、これ
が不都合な場合にはこの方式は採用できない。
【０００４】本発明は、上記問題点を解決して、移動体
の音源から発する音圧により、移動体の位置および方向
を正確に検知できて、照射波もなく逆探知されることの
ない音響センサーを用いた位置検知装置を提供すること
を目的とする。
の音源から発する音圧により、移動体の位置および方向
を正確に検知できて、照射波もなく逆探知されることの
ない音響センサーを用いた位置検知装置を提供すること
を目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
めに本発明の第１の構成は、無指向性の音圧センサーお
よび指向性が垂直方向に向く単一指向性の垂直方向用音
センサーを有する垂直方向用音検出器と、指向性が水平
面内に所定角度ごとに配置された複数の単一指向性の水
平方向用音センサーを有する水平方向用音検出器とを設
け、垂直方向用音センサーの受信信号により音圧用音セ
ンサーの移動体の受信信号に基づいて移動体の水平面に
対する垂直角度を検出する垂直方向検出手段と、水平方
向用音センサーの移動体の受信信号により移動体の水平
面内における水平角度を検出する水平方向検出手段と、
垂直方向検出手段と水平方向検出手段の信号により３次
元の移動体方向を検出する３次元検出手段とを有する音
圧信号処理装置を設けたものである。
めに本発明の第１の構成は、無指向性の音圧センサーお
よび指向性が垂直方向に向く単一指向性の垂直方向用音
センサーを有する垂直方向用音検出器と、指向性が水平
面内に所定角度ごとに配置された複数の単一指向性の水
平方向用音センサーを有する水平方向用音検出器とを設
け、垂直方向用音センサーの受信信号により音圧用音セ
ンサーの移動体の受信信号に基づいて移動体の水平面に
対する垂直角度を検出する垂直方向検出手段と、水平方
向用音センサーの移動体の受信信号により移動体の水平
面内における水平角度を検出する水平方向検出手段と、
垂直方向検出手段と水平方向検出手段の信号により３次
元の移動体方向を検出する３次元検出手段とを有する音
圧信号処理装置を設けたものである。
【０００６】また第２の構成は、無指向性の音圧センサ
ーおよび指向性が垂直方向に向く単一指向性の垂直方向
用音センサーを有する垂直方向用音検出器と、垂直軸心
回りに回転自在な単一指向性の水平方向測定用音センサ
ーの検出信号に基づいて水平面内における最大音圧方向
を検出する水平方向検出装置とを設け、垂直方向用音セ
ンサーの受信信号により音圧用音センサーの移動体の受
信信号に基づいて移動体の水平面に対する水平角度を検
出する垂直方向検出手段と、垂直方向検出手段と水平方
向検出装置の信号により３次元の移動体方向を検出する
３次元検出手段とを有する音圧信号処理装置を設けたも
のである。
ーおよび指向性が垂直方向に向く単一指向性の垂直方向
用音センサーを有する垂直方向用音検出器と、垂直軸心
回りに回転自在な単一指向性の水平方向測定用音センサ
ーの検出信号に基づいて水平面内における最大音圧方向
を検出する水平方向検出装置とを設け、垂直方向用音セ
ンサーの受信信号により音圧用音センサーの移動体の受
信信号に基づいて移動体の水平面に対する水平角度を検
出する垂直方向検出手段と、垂直方向検出手段と水平方
向検出装置の信号により３次元の移動体方向を検出する
３次元検出手段とを有する音圧信号処理装置を設けたも
のである。
【０００７】
【作用】上記第１の構成において、垂直方向検出手段に
より、無指向性の音圧センサーの受信音圧レベルに基づ
いて単一指向性の垂直方向用音センサーの感度特性曲線
の最大値を設定し、垂直方向音センサーの受信音圧レベ
ルにより、移動体位置の水平面に対する垂直角度を検出
し、さらに水平方向検出手段において、複数の水平方向
用音センサーの受信音圧レベルから移動体位置の水平角
度を検出し、３次元検出手段により垂直方向検出手段お
よび水平方向検出手段の検出信号から移動体の３次元方
向を検出する。したがって、検知用の照射波が無くても
移動体の音源から移動体の位置を判断することができ
る。
より、無指向性の音圧センサーの受信音圧レベルに基づ
いて単一指向性の垂直方向用音センサーの感度特性曲線
の最大値を設定し、垂直方向音センサーの受信音圧レベ
ルにより、移動体位置の水平面に対する垂直角度を検出
し、さらに水平方向検出手段において、複数の水平方向
用音センサーの受信音圧レベルから移動体位置の水平角
度を検出し、３次元検出手段により垂直方向検出手段お
よび水平方向検出手段の検出信号から移動体の３次元方
向を検出する。したがって、検知用の照射波が無くても
移動体の音源から移動体の位置を判断することができ
る。
【０００８】第２の構成では、第１の構成の水平方向用
音検出器と音圧信号処理装置の水平方向検出手段に代え
て、単一指向性の水平方向測定用音センサーを垂直軸心
回りに回転させることにより、最大音圧方向すなわち移
動体位置を検出する水平方向検出装置を設けたので、第
１の構成と同様の効果を奏することができる。
音検出器と音圧信号処理装置の水平方向検出手段に代え
て、単一指向性の水平方向測定用音センサーを垂直軸心
回りに回転させることにより、最大音圧方向すなわち移
動体位置を検出する水平方向検出装置を設けたので、第
１の構成と同様の効果を奏することができる。
【０００９】
【実施例】以下、本発明に係る音響センサーを用いた位
置検知装置の第１実施例を図１〜図５に基づいて説明す
る。
置検知装置の第１実施例を図１〜図５に基づいて説明す
る。
【００１０】この位置検出装置は、たとえば飛行機やヘ
リコプターなど上空を通過する移動体Ｏの音波を検知す
る垂直方向用音検出器１と、移動体Ｏの水平方向の音波
を検知する水平方向音検出器２と、垂直方向用音検出器
１および水平方向音検出器２の検出信号から移動体Ｏの
方向を検出する音圧信号処理装置３とで構成されてい
る。
リコプターなど上空を通過する移動体Ｏの音波を検知す
る垂直方向用音検出器１と、移動体Ｏの水平方向の音波
を検知する水平方向音検出器２と、垂直方向用音検出器
１および水平方向音検出器２の検出信号から移動体Ｏの
方向を検出する音圧信号処理装置３とで構成されてい
る。
【００１１】前記垂直方向用音検出器１は、図２に示す
ように感度特性曲線４ａが本体を中心とする球形となる
無指向性の音圧センサー４と、図３に示すように、指向
性が垂直方向（Ｚ軸方向）に向き感度特性曲線５ａがＺ
軸上で最大値ＰVmaxとなる紡錘形の単一指向性の垂直方
向用音センサー５とを備えている。この垂直方向用音検
出器１からの検出信号は、音圧信号処理装置３の垂直方
向検出手段６に入力され、この垂直方向検出手段６にお
いて、図３に示すように、無指向性の音圧センサー４が
検知した移動体Ｏの音圧レベルから、垂直方向用音セン
サー５の感度特性曲線５ａにおける最大値ＰVmaxを設定
し、この感度特性曲線５ａにおける垂直方向用音センサ
ー５の音圧レベルＰV から、移動体Ｏの水平面ＨＬに対
する垂直角度θを検出するように構成されている。
ように感度特性曲線４ａが本体を中心とする球形となる
無指向性の音圧センサー４と、図３に示すように、指向
性が垂直方向（Ｚ軸方向）に向き感度特性曲線５ａがＺ
軸上で最大値ＰVmaxとなる紡錘形の単一指向性の垂直方
向用音センサー５とを備えている。この垂直方向用音検
出器１からの検出信号は、音圧信号処理装置３の垂直方
向検出手段６に入力され、この垂直方向検出手段６にお
いて、図３に示すように、無指向性の音圧センサー４が
検知した移動体Ｏの音圧レベルから、垂直方向用音セン
サー５の感度特性曲線５ａにおける最大値ＰVmaxを設定
し、この感度特性曲線５ａにおける垂直方向用音センサ
ー５の音圧レベルＰV から、移動体Ｏの水平面ＨＬに対
する垂直角度θを検出するように構成されている。
【００１２】水平方向音検出器２は、図４に示すよう
に、水平面ＨＬ内で指向性が９０°ごとのＸ軸およびＹ
軸に沿うように配置された４個の単一指向性水平方向用
音センサー７により構成され、その感度特性曲線７ａは
Ｘ，Ｙ軸上でそれぞれ最大値となる。この水平方向用音
検出器２からの検出信号は、音圧信号処理装置３の水平
方向検出手段８に入力され、この垂直方向検出手段８に
おいて、受信音圧レベルＰH1が最大となる水平方向用音
センサー７′の信号と、次に大きい水平方向用音センサ
ー７″の受信音圧レベルＰH2の信号とにより、感度特性
曲線７ａに基づいて移動体Ｏの水平面ＨＬ上の方向すな
わち水平面ＨＬ上のＸ軸またはＹ軸に対する水平角度β
を検出するように構成されている。
に、水平面ＨＬ内で指向性が９０°ごとのＸ軸およびＹ
軸に沿うように配置された４個の単一指向性水平方向用
音センサー７により構成され、その感度特性曲線７ａは
Ｘ，Ｙ軸上でそれぞれ最大値となる。この水平方向用音
検出器２からの検出信号は、音圧信号処理装置３の水平
方向検出手段８に入力され、この垂直方向検出手段８に
おいて、受信音圧レベルＰH1が最大となる水平方向用音
センサー７′の信号と、次に大きい水平方向用音センサ
ー７″の受信音圧レベルＰH2の信号とにより、感度特性
曲線７ａに基づいて移動体Ｏの水平面ＨＬ上の方向すな
わち水平面ＨＬ上のＸ軸またはＹ軸に対する水平角度β
を検出するように構成されている。
【００１３】さらに音圧信号処理装置３には、垂直方向
検出手段６と水平方向検出手段８の信号が入力されて、
図５に示すように、移動体Ｏの３次元座標における位置
を検出する３次元検出手段９が設けられている。また、
この３次元検出手段９に移動体Ｏを認識して測定点と移
動体Ｏとの距離Ｌを演算できる移動体認識装置１０を設
けてもよい。
検出手段６と水平方向検出手段８の信号が入力されて、
図５に示すように、移動体Ｏの３次元座標における位置
を検出する３次元検出手段９が設けられている。また、
この３次元検出手段９に移動体Ｏを認識して測定点と移
動体Ｏとの距離Ｌを演算できる移動体認識装置１０を設
けてもよい。
【００１４】１１は表示装置で、音圧信号処理装置３か
らの表示信号に基づいて表示するディスプレイやプリン
ター等から構成され、移動体Ｏの位置を表示することが
できる。
らの表示信号に基づいて表示するディスプレイやプリン
ター等から構成され、移動体Ｏの位置を表示することが
できる。
【００１５】上記第１実施例によれば、音圧信号処理装
置３の垂直方向検出手段６により、無指向性の音圧セン
サー４の受信音圧レベルに基づいて垂直方向用音センサ
ー５の感度特性曲線の最大値ＰVmaxを設定し、垂直方向
用音センサー５の受信音圧レベルＰV により、移動体Ｏ
の水平面ＨＬに対する角度θを検出し、さらに水平方向
検出手段８により、４個の水平方向用音センサーの受信
音圧レベルＰH1，ＰH2から移動体Ｏの水平面ＨＬ上の水
平角βを検出し、３次元検出手段９により垂直方向検出
手段６および水平方向検出手段８からの信号に基づいて
移動体Ｏの３次元方向を検出する。さらに、移動体認識
装置１０からの信号により、移動体Ｏまでの距離Ｌを演
算し、Ｘ，Ｙ，Ｚ軸座標における位置を検出して表示装
置１１にアウトプットすることができる。したがって、
検知用の照射波が無くても移動体Ｏの音源から移動体Ｏ
の位置を正確に検知することができる。
置３の垂直方向検出手段６により、無指向性の音圧セン
サー４の受信音圧レベルに基づいて垂直方向用音センサ
ー５の感度特性曲線の最大値ＰVmaxを設定し、垂直方向
用音センサー５の受信音圧レベルＰV により、移動体Ｏ
の水平面ＨＬに対する角度θを検出し、さらに水平方向
検出手段８により、４個の水平方向用音センサーの受信
音圧レベルＰH1，ＰH2から移動体Ｏの水平面ＨＬ上の水
平角βを検出し、３次元検出手段９により垂直方向検出
手段６および水平方向検出手段８からの信号に基づいて
移動体Ｏの３次元方向を検出する。さらに、移動体認識
装置１０からの信号により、移動体Ｏまでの距離Ｌを演
算し、Ｘ，Ｙ，Ｚ軸座標における位置を検出して表示装
置１１にアウトプットすることができる。したがって、
検知用の照射波が無くても移動体Ｏの音源から移動体Ｏ
の位置を正確に検知することができる。
【００１６】第２実施例を図６および図７に基づいて説
明する。この第２実施例は、第１実施例の水平方向用音
検出器２と音圧信号処理装置３の水平方向検出手段８に
代えて、単一指向性の水平方向音センサー２１を垂直軸
心（Ｚ軸）回りに回転させることにより、最大音圧方向
すなわち移動体位置を検出する水平方向音検出装置２２
を設けたものであり、第１実施例と同一部材には同一符
号を付して説明は省略する。
明する。この第２実施例は、第１実施例の水平方向用音
検出器２と音圧信号処理装置３の水平方向検出手段８に
代えて、単一指向性の水平方向音センサー２１を垂直軸
心（Ｚ軸）回りに回転させることにより、最大音圧方向
すなわち移動体位置を検出する水平方向音検出装置２２
を設けたものであり、第１実施例と同一部材には同一符
号を付して説明は省略する。
【００１７】水平方向音検出装置２２において、指向性
を水平方向に向けた水平方向音センサー２１は、回転駆
動装置２３に連動連結された垂直方向の回転軸上に支持
され、回転駆動装置２３には回転軸の回転角を検出する
ロータリーエンコーダー２４が装備されている。また音
圧センサー４に移動体Ｏが検知されると、回転駆動装置
２３を駆動して水平方向音センサー２１をＺ軸を中心と
して回転させ、最大音圧レベルを検知する水平方向音セ
ンサー２１の方向、すなわち移動体Ｏの水平角βを検出
する最大音圧方向検出手段２５が配置されている。
を水平方向に向けた水平方向音センサー２１は、回転駆
動装置２３に連動連結された垂直方向の回転軸上に支持
され、回転駆動装置２３には回転軸の回転角を検出する
ロータリーエンコーダー２４が装備されている。また音
圧センサー４に移動体Ｏが検知されると、回転駆動装置
２３を駆動して水平方向音センサー２１をＺ軸を中心と
して回転させ、最大音圧レベルを検知する水平方向音セ
ンサー２１の方向、すなわち移動体Ｏの水平角βを検出
する最大音圧方向検出手段２５が配置されている。
【００１８】上記構成によれば、上空を飛行する移動体
Ｏの音波を音圧センサー４が感知すると、最大音圧方向
検出手段２５から回転駆動装置２３に起動信号が出力さ
れて水平方向音センサー２１を回転し、水平方向音セン
サー２１により移動体Ｏからの音波が検知される。そし
て、最大音圧レベルＰH となる水平方向音センサー２１
の角度がロータリーエンコーダー２４により検知され
て、移動体Ｏの水平角度βが検知される。そして、この
水平方向音検出装置２２からの検出信号が音圧信号処理
装置３の３次元検出手段９に出力される。これにより、
第１実施例と同様に、移動体Ｏの位置を正確に検知する
ことができる。
Ｏの音波を音圧センサー４が感知すると、最大音圧方向
検出手段２５から回転駆動装置２３に起動信号が出力さ
れて水平方向音センサー２１を回転し、水平方向音セン
サー２１により移動体Ｏからの音波が検知される。そし
て、最大音圧レベルＰH となる水平方向音センサー２１
の角度がロータリーエンコーダー２４により検知され
て、移動体Ｏの水平角度βが検知される。そして、この
水平方向音検出装置２２からの検出信号が音圧信号処理
装置３の３次元検出手段９に出力される。これにより、
第１実施例と同様に、移動体Ｏの位置を正確に検知する
ことができる。
【００１９】
【発明の効果】以上に述べたごとく本発明の第１の構成
によれば、垂直方向検出手段により、無指向性の音圧セ
ンサーの受信音圧レベルに基づいて単一指向性の垂直方
向用音センサーの感度特性曲線の最大値を設定し、垂直
方向音センサーの受信音圧レベルにより、移動体位置の
水平面に対する垂直角度を検出し、さらに水平方向検出
手段により、複数の水平方向用音センサーの受信音圧レ
ベルから移動体位置の水平角度を検出し、３次元検出手
段により垂直方向検出手段および水平方向検出手段の検
出信号から移動体の３次元方向を検出するので、検知用
の照射波が無くても移動体の音源から移動体の位置を判
断することができる。
によれば、垂直方向検出手段により、無指向性の音圧セ
ンサーの受信音圧レベルに基づいて単一指向性の垂直方
向用音センサーの感度特性曲線の最大値を設定し、垂直
方向音センサーの受信音圧レベルにより、移動体位置の
水平面に対する垂直角度を検出し、さらに水平方向検出
手段により、複数の水平方向用音センサーの受信音圧レ
ベルから移動体位置の水平角度を検出し、３次元検出手
段により垂直方向検出手段および水平方向検出手段の検
出信号から移動体の３次元方向を検出するので、検知用
の照射波が無くても移動体の音源から移動体の位置を判
断することができる。
【００２０】第２の構成では、第１の構成の水平方向用
音検出器と音圧信号処理装置の水平方向検出手段に代え
て、単一指向性の水平方向測定用音センサーを垂直軸心
回りに回転させることにより、最大音圧方向すなわち移
動体位置を検出する水平方向検出装置を設けたので、第
１の構成と同様の効果を奏することができる。
音検出器と音圧信号処理装置の水平方向検出手段に代え
て、単一指向性の水平方向測定用音センサーを垂直軸心
回りに回転させることにより、最大音圧方向すなわち移
動体位置を検出する水平方向検出装置を設けたので、第
１の構成と同様の効果を奏することができる。
【図１】本発明に係る位置検出器の第１実施例を示す構
成図である。
成図である。
【図２】同位置検出器の音圧センサーの感度特性曲線を
示す図である。
示す図である。
【図３】同位置検出器の垂直方向音センサーの感度特性
曲線を示す図である。
曲線を示す図である。
【図４】同位置検出器の水平方向音センサーの感度特性
曲線を示す図である。
曲線を示す図である。
【図５】同位置検出器の３次元検出手段における座標を
示す図である。
示す図である。
【図６】本発明に係る位置検出器の第２実施例を示す構
成図である。
成図である。
【図７】同位置検出器の水平方向音センサーの感度特性
曲線を示す図である。
曲線を示す図である。
θ 垂直角度 β 水平角度 Ｏ 移動体 １ 垂直方向検出器 ２ 水平方向検出器 ３ 音圧信号処理装置 ４ 音圧センサー ５ 垂直方向音センサー ６ 垂直検出手段 ７ 水平方向音センサー ８ 水平検出手段 ９ ３次元検出手段 10 移動体認識装置 11 表示装置 21 水平方向音センサー 22 水平方向音検出装置 23 回転駆動装置 24 ロータリーエンコーダー 25 最大音圧方向検出手段
Claims (2)
- 【請求項１】 無指向性の音圧センサーおよび指向性が
垂直方向に向く単一指向性の垂直方向用音センサーを有
する垂直方向用音検出器と、指向性が水平面内に所定角
度ごとに配置された複数の単一指向性の水平方向用音セ
ンサーを有する水平方向用音検出器とを設け、垂直方向
用音センサーの受信信号により音圧用音センサーの移動
体の受信信号に基づいて移動体の水平面に対する垂直角
度を検出する垂直方向検出手段と、水平方向用音センサ
ーの移動体の受信信号により移動体の水平面内における
水平角度を検出する水平方向検出手段と、垂直方向検出
手段と水平方向検出手段の信号により３次元の移動体方
向を検出する３次元検出手段とを有する音圧信号処理装
置を設けたことを特徴とする音響センサーを用いた位置
検知装置。 - 【請求項２】 無指向性の音圧センサーおよび指向性が
垂直方向に向く単一指向性の垂直方向用音センサーを有
する垂直方向用音検出器と、垂直軸心回りに回転自在な
単一指向性の水平方向測定用音センサーの検出信号に基
づいて水平面内における最大音圧方向を検出する水平方
向検出装置とを設け、垂直方向用音センサーの受信信号
により音圧用音センサーの移動体の受信信号に基づいて
移動体の水平面に対する水平角度を検出する垂直方向検
出手段と、垂直方向検出手段と水平方向検出装置の信号
により３次元の移動体方向を検出する３次元検出手段と
を有する音圧信号処理装置を設けたことを特徴とする音
響センサーを用いた位置検知装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5007997A JPH06214000A (ja) | 1993-01-21 | 1993-01-21 | 音響センサーを用いた位置検知装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5007997A JPH06214000A (ja) | 1993-01-21 | 1993-01-21 | 音響センサーを用いた位置検知装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06214000A true JPH06214000A (ja) | 1994-08-05 |
Family
ID=11681039
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5007997A Pending JPH06214000A (ja) | 1993-01-21 | 1993-01-21 | 音響センサーを用いた位置検知装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06214000A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100371793B1 (ko) * | 2001-03-26 | 2003-02-12 | 이성태 | 음원의 위치 결정 방법 |
| CN106597376A (zh) * | 2016-12-13 | 2017-04-26 | 中航华东光电有限公司 | 射击者位置的探测定位方法 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63186171A (ja) * | 1987-01-27 | 1988-08-01 | Oki Electric Ind Co Ltd | 発音物体の方位測定装置 |
| JPH0238983A (ja) * | 1988-07-29 | 1990-02-08 | Oki Electric Ind Co Ltd | 接近目標探知装置 |
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