JPS59224287A - 産業用ロボツト装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この考案は産業用ロボット装置、特に把持装置が装着さ
れた。６ずれ吸収装置の特性設定の容易化に関するもの
である。

芯ずれ吸収装置として例えば昭和５８年１月工業調査会
発行の祷勤化技術誌第１５巻第１号第９０頁に示された
ものがあるが、２つの支持板体の対向面にゴム等の弾性
材が直接的に固着されたものであって、芯ずれ吸収特性
の設定、変更に煩雑な手数が掛かる不具合があった。な
お産業用ロボットで２部材にあけられた穴に対して相対
隙間の小さい棒状部品を挿入する作業がある。この場合
、穴と棒状部品との隙間が数ミクロンから数十ミクロン
と小さく、一方産業用ロボットの繰返１位置精度は一般
にクラスマイナス５０ミクロン程度であるため産業用ロ
ボットに芯ずれ吸収装置を設けることか提案されている
。

この考案は上記の欠点を解消するもので、ケースと可動
石材との間にユニット化された弾性体装置を設けて容易
に所要の特性を得ることができる芯ずれ吸収装置を備え
た産業用ロボット装置を提供しようとするものである。

以下、第１−第８図によってこの考案の一実施例を説明
する。

図中、（１１は産業用ロボットの本体、（２）は本体（
２）に支持されて垂直方向に直線移動する昇降体、（３
）は昇降体（２）に支持されて水平面を往復回動する第
１アーム、（４）は第１アーム（３）の先端に支持され
て水平面を往復回動する第２アーム、（５）は第２アー
ム（４）の先端に垂直方向に設けられた回動軸からなる
可動体で先端にねじ（５ａ）が設けである。（６）は可
動体（５）に固定された芯ずれ吸収装置で、　　（６ａ
）は中央部にねじ（６ａｔ）を備え可動体（５１のねじ
（５ａ）に固定された円盤状の石盤で。

（６ａｔ）　（６ａ、）はこれの摺動面、　　（６ｂ）
は石盤（６ａ）を覆うが如く設けられたケースで１石盤
（６ａ）の摺動面（６ａ４）　（６ａｓ）に−側がそれ
ぞれ摺動可能に接した円盤状の上板（６ｂＩ）　、下板
（６ｂｔ）及び周壁（６ｂａ）から形成されている。（
６ｂｏ）は上板（６ｂＩ）の中央に設けられた穴、（６
ｂｔｔ）は上板（（６ｂ１）の穴（６ｂｌ＋）の周囲に
設けられた複数のねじ穴、　　（６ｃ）ｉｄ弾性体装置
＋　　（６ｃｔ）は金属製あるいは合成樹脂製の弾性体
装置（６Ｃ）の外輪で、内周に凹溝（６ｃｌｔ）を備え
た保持部（６ｃ！コ及びねじ穴（６ｂ＋９４同一ピツチ
の穴（６ｃ！−を備えたフランジ部（６ｃｎ）からなり
保持部（６ｃｔｓ）の外周（６ｃ１４）の直径寸法は穴
（６ｂｌｌ）とほぼ同一に仕上げられている。（６ｃｙ
）は金属製あるいは合成樹脂製の内輪で、内周（６ｃａ
ｔ）の直径寸法は回動軸（５）の外径とほぼ同一に仕上
げられ外周に凹溝（６ｃＪｋ備えている。（６ｃ８）は
ゴム等からなる環状の弾性体で、外輪（６ｃｓ　）の凹
溝（６Ｃ１＋）及び内輪（６ｃ、）の凹溝（６Ｃｐｌ）
に装着した時、適度な初期たわみが確保できるよう内径
及び外径が決定されている。（６ｃ４）はボルトからな
る締結材で、穴（６０１→に挿通されねじ穴（ａｂｔＪ
にねじ込まれて弾性体装置（６ｃ）をケース（６ｂ）に
固定する。

（７１はケース（６ｂ）の下板（ａｂｔ）に適宜固定さ
れた把持装置で、空気圧又は電気で駆動される把持爪（
７ａ）　を倫えている。（８）は把持装置（７）の把持
爪（７ａ）によって把持される棒材、　　（８ａ）は棒
材（８）の先端全周に設けられた傾斜面、（９）は作業
台、　（１（１は作業台（９）上に固定された部品、　
　（１０ａ）は部品＋１ＣＩにあけられた穴、　　（１
０ｂ）は穴（１０ａ）の入口全周に設けられた傾斜面で
ある。

令弟１．第２アーム＋３１　＋４１を制御して把持装置
（７１を移動し、第２図に示すように穴（１０ａ）に対
して棒材（８）の中心が若干ずれた関係位置にあっても
このずれ寸法が傾斜面（８ａ）及び（１０ｂ）の合計寸
法以下であれば昇降体（２１を制御して下降させると１
弾性輪（６（！＋＋）が変形しケース（６ｂ）が矢印Ａ
方向へ移動して棒材（８）が穴（１０ａ）の中心に自動
的に合致して挿入できる。すなわち１弾性体装置（６ｃ
）　ｆ外輪（６ｃＩ）、内輪（６（！Ｊ及び弾性体（６
ａｓ）によ多構成し、かつ弾性体（６ｃ＋＋）を外輪（
６ｃ＋）の凹溝（６ｃｏ）及び内輪の凹溝（６ｃｍで与
圧を与えながら組立て一体化したため弾性体装置（６ｃ
）のみによって芯ずれ吸収装置（６）の特性を容易に検
査することができる。また弾性体（６ｃＩｌ）の硬度あ
るいは寸法の若干異る種類を準備すれば外輪（６ｃ＋）
等の各部品に若干の製作誤差があっても、各部品の組合
わせを変え１作業内容に最も適した芯ずれ吸収特性のも
のを構成することがで本る。また芯ずれａ収装置（６）
へ外輪（，６ｃｔ）を１班するのみで弾性体装置（６ｃ
）が芯ずれ吸収装置（６）に保持されるため、全体を安
価に製作することができる。

なお、第１〜第８図の実施例では、外輪（６ｃ。

）のみをケース（６ｂ）に固定する例を示したが内輪（
６ａｔ）のみを回動体（５）に固定するようにしても同
様な効果を得ることができる。

以上説明したとおり、この考案は可動軸に把持装置を装
着する芯ずれ吸収装置内に設けられた弾性体装置を外輪
、内輪及び弾性体の８部品から構成して一体化し、しか
も弾性体を弾性変形させて外輪と内輪の間に組込む構成
としたものである。これによって弾性体装置のみの検査
によって芯ずれ吸収特性を容易に管理でき、また弾性体
装置の交換によって所要の芯ずれ吸収特性の芯ずれ吸収
装置を容易に得ることができ、さらに弾性体装置の芯ず
れ吸収装置への装着が簡単であって安価に製作できる芯
すれ吸収装置を備えた産業用ロボット装置を実現するも
のである。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの考案による産業用ロボット装置の一実施例
を示す側面図、第２図は第１図の要部断面拡大図、第３
図は第２図の狙−■線断面図である。 （５）・・・可動軸、（６）・・・芯すれ吸収装置＋　
　ｆ’ａ）・・・芯殻、　　（６ｂｌ＝・ケー、Ｘ、　
　（６ｃｔ）　−外輪＋　　（Ｇｅｔ）　”’内輪、　
　（６＋、ｉ　・・弾性体、（７）・・・把持装置なお
１図中同一部分は同一符号により示す。 代理人　大岩増雄 第　１　図 第　３　図 第２図 手続補正書（自発） （へ） ８７ 昭和　　年　　　　　日 特許庁長官殿 １、事件の表示　　　特願昭５８−０９６２５３号２、
発明の名称　　産業用ロボット装置３、補正をする者 代表者片山仁八部 ＆　補正の対象 （１）　　明細書の特許請求の範囲の欄（２）明細書の
発明の詳細な説明の欄 （３）明細書の図面の簡単な説明の欄 Ｇ　補正の内容 （１）明細書の特許請求の範囲を添付別紙のとおジ訂正
する。 （２）　　明細書第１頁第１５行、第１６行、第２頁第
１３行、第、１８行、第６頁第７行にそれぞれ「考案」
とあるのを「発明」と訂正する。 （３）明細書第４頁第８行に「溝（６０２１）に」とあ
るのを「溝（６０２２）　Ｊと訂正する。 （４）明細書第７頁第１行に「考案」とあるのを「発明
」と訂正する。 以上 ２、特許請求の範囲 ロボットの可動軸に固定された碁盤と、−側の空所に上
記碁盤が上記可動軸の軸直交方向に移動可能に保持され
て他側に上記ロボットの把持装置が装着されたケースと
、上記可動軸及び碁盤のいずれかに固着された内輪と、
上記ケースに固着きれて内°面が上記内輪外面と間隔を
隔てて対面した外輪と、環状をなし弾性変形して上記内
輪及び外輪の間に介装された弾性体とからなる芯ずれ吸
収装置を備えた産業用ロボット装置・

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ロボットの可動軸に固定された石盤と、−側の空所に上
   記石盤が上記可動軸の軸直交方向に移動可能に保持され
   て他側に上記ロボットの把持装置が装着されたケースと
   、上記可動軸及び、６盤のいずれかに固着された内輪と
   、上記ケースに固着されて内面が上記内輪外面と間隔を
   隔てて対面した外輪と、環状をなし弾性変形して上記内
   輪及び外輪の間に介装された弾性体とからなる芯ずれ吸
   収装置を備えた産業用ロボット装置。