JPS59220497A - 船舶の自動操舵装置 - Google Patents
船舶の自動操舵装置Info
- Publication number
- JPS59220497A JPS59220497A JP9278483A JP9278483A JPS59220497A JP S59220497 A JPS59220497 A JP S59220497A JP 9278483 A JP9278483 A JP 9278483A JP 9278483 A JP9278483 A JP 9278483A JP S59220497 A JPS59220497 A JP S59220497A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wave
- hull
- ship
- steering
- predictor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Navigation (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、船舶の自動操舵装置に関する。
一般に、船舶の自動操舵装置では、操舵指令器から１−
の信号に基づいて、所定針路に船舶の針路が保持される
ようになっている。
ようになっている。
ところで、従来の船舶の自動操舵装置では、個々の波と
船体との関係をもとに船体に加わる力を軽減できるよう
な操舵機能を有しておらず、したがって、第１図に示す
ように、船体１には激しい波浪２による動揺（第１図に
おける縦揺れ）を生じるようになる。
船体との関係をもとに船体に加わる力を軽減できるよう
な操舵機能を有しておらず、したがって、第１図に示す
ように、船体１には激しい波浪２による動揺（第１図に
おける縦揺れ）を生じるようになる。
このとき、船首部３は、縦揺れによる」二下動４と前進
速度５との合成された合成運動をしながら波面７に衝突
する。
速度５との合成された合成運動をしながら波面７に衝突
する。
このようにして船体１が波浪から受ける衝撃力は、衝突
速度（波面７に垂直な成分）の大きい程大とく、また、
船体１の表面と波面７どのなす角が小さい程太き（１゜ 従来の船舶の自動操舵装置では、このような大きな波浪
衝撃力を回避することができず、船体に損傷を生じる恐
れがある。
速度（波面７に垂直な成分）の大きい程大とく、また、
船体１の表面と波面７どのなす角が小さい程太き（１゜ 従来の船舶の自動操舵装置では、このような大きな波浪
衝撃力を回避することができず、船体に損傷を生じる恐
れがある。
本発明は、このような問題点を解決しようとするもので
、船体前方からの波を観測し、この観測結果に基２− づき適切に目、っ自動的に操舵を行なうことによって、
船体に加わる力を軽減できるようにした、船舶の自動操
舵装置を提供することを目的とする。
、船体前方からの波を観測し、この観測結果に基２− づき適切に目、っ自動的に操舵を行なうことによって、
船体に加わる力を軽減できるようにした、船舶の自動操
舵装置を提供することを目的とする。
このため、本発明の船舶の自動操舵装置は、船舶におい
て、操舵指令信号を出力する操舵指令器と、同操舵指令
器からの信号に基づ外舵を回動させる舵取機とをそなえ
、Ｉ−記船舶の前方の波面状態を計測する波面計測器と
、同波面計測器からの出力に基づいて船体の受ける波浪
を予測する波浪予測器と、船体運動を測定する船体運動
計測器と、同船体運動計測器からの出力と」−記波浪予
測器からの出力とから波浪に対する船体運動を演算して
船体への波浪の衝撃状況を予測する波浪衝撃状況予測器
とが設けられるとともに、同波浪衝撃状況予測器からの
出力を上記操舵指令器へ送る制御系が設けられたことを
特徴としている。
て、操舵指令信号を出力する操舵指令器と、同操舵指令
器からの信号に基づ外舵を回動させる舵取機とをそなえ
、Ｉ−記船舶の前方の波面状態を計測する波面計測器と
、同波面計測器からの出力に基づいて船体の受ける波浪
を予測する波浪予測器と、船体運動を測定する船体運動
計測器と、同船体運動計測器からの出力と」−記波浪予
測器からの出力とから波浪に対する船体運動を演算して
船体への波浪の衝撃状況を予測する波浪衝撃状況予測器
とが設けられるとともに、同波浪衝撃状況予測器からの
出力を上記操舵指令器へ送る制御系が設けられたことを
特徴としている。
以下図面により本発明の一実施例としての船舶の自動操
舵装置について説明すると、第２図はそのブロック図、
第３，４図はいずれもその作用を示す側面図、第５図は
その作用を示す羽面図である。
舵装置について説明すると、第２図はそのブロック図、
第３，４図はいずれもその作用を示す側面図、第５図は
その作用を示す羽面図である。
３−
第２．３図に示すように、波面計測器３１が設けられて
いて、この波面計測器３１は、船体１１の前方の波浪状
態を測定するようになっている。
いて、この波面計測器３１は、船体１１の前方の波浪状
態を測定するようになっている。
また、波面計測器３１からの出力を受ける波浪予測器３
２が設けられており、この波浪予測器３２は、波面予測
器３１からの出力に基づいて船体の受ける波浪２２を予
測する。
２が設けられており、この波浪予測器３２は、波面予測
器３１からの出力に基づいて船体の受ける波浪２２を予
測する。
さらに波浪予測器３２からの出力を受ける波浪衝撃状況
予測器３４が設けられていて、この波浪衝撃状況予測器
３４は、船体運動計測器３３からの船体運動信号をも受
け、船体１１への波浪２２の衝撃状態を予測して、その
出力を操舵指令器３５へ送る。
予測器３４が設けられていて、この波浪衝撃状況予測器
３４は、船体運動計測器３３からの船体運動信号をも受
け、船体１１への波浪２２の衝撃状態を予測して、その
出力を操舵指令器３５へ送る。
そして、操舵指令器３５は、波浪衝撃状況予測器３４か
らの出力と図示しない針路信号とに基づいて、操舵指令
信号を舵取機３６へ出力する。
らの出力と図示しない針路信号とに基づいて、操舵指令
信号を舵取機３６へ出力する。
これにより舵取機３６は、舵を所要の舵角まで回動させ
るのである。
るのである。
本発明の船舶の自動操舵装置は、上述のごとく構成され
ているので、船体前面の個々の波浪２２を波面計４− 制器３１によって常時観測し、さらに、波浪予測器３２
で船体１１の受ける波浪２２を予測し、ついで、船体運
動計測器３３からの出力をもとに波浪２２に対する船体
運動を計算して、船体１１への波浪２２の衝突状況を波
浪衝突状況予測器３４で予測することができる。
ているので、船体前面の個々の波浪２２を波面計４− 制器３１によって常時観測し、さらに、波浪予測器３２
で船体１１の受ける波浪２２を予測し、ついで、船体運
動計測器３３からの出力をもとに波浪２２に対する船体
運動を計算して、船体１１への波浪２２の衝突状況を波
浪衝突状況予測器３４で予測することができる。
そして、この船体１１に対する波浪２２の衝突状況の予
測は、制御系における配線３７を介して操舵指令器３５
へ送られる。
測は、制御系における配線３７を介して操舵指令器３５
へ送られる。
操舵指令器３５では、船体１１が過大な波浪衝撃力を受
けない釧路をとるように、操舵指令を舵取機３６へ送り
、これにより舵を所要の舵角へ適切に回動させることが
できる。
けない釧路をとるように、操舵指令を舵取機３６へ送り
、これにより舵を所要の舵角へ適切に回動させることが
できる。
すなわち、第３図および第５Ｈにそれぞれ示すように、
船体１１の進行方向１２において、その船首部２３が波
面２２ａに衝撃速度Ｖで衝突する際、その船体１１の進
行方向１２を他の進行方向１３へ変更することによって
、第４図に示すように、船首部２３の波面２２ａに衝突
する衝撃速度Ｖを低下させることができる。この理由は
次のとおりである。
船体１１の進行方向１２において、その船首部２３が波
面２２ａに衝撃速度Ｖで衝突する際、その船体１１の進
行方向１２を他の進行方向１３へ変更することによって
、第４図に示すように、船首部２３の波面２２ａに衝突
する衝撃速度Ｖを低下させることができる。この理由は
次のとおりである。
５−
すなわち、船体１１に対する波浪の衝撃力は、波浪２２
の波長、船体１１の天外さ、波浪２２に対する船体１１
の向きおよび船体速度の関係によって決定されるが、船
体１１のピッチング等の船体運動については、固有周期
の成分が天外いので、波浪２２の蜂１４，１４’ 。
の波長、船体１１の天外さ、波浪２２に対する船体１１
の向きおよび船体速度の関係によって決定されるが、船
体１１のピッチング等の船体運動については、固有周期
の成分が天外いので、波浪２２の蜂１４，１４’ 。
１４″に船体１１が当たる時刻をずらすようにして、縦
揺れ速度の小さい時に船体１１を波浪２２に当たらせる
ことができるのである。
揺れ速度の小さい時に船体１１を波浪２２に当たらせる
ことができるのである。
以上詳述したように、本発明の船舶の自動操舵装置によ
れば、操舵指令信号を出力する操舵指令器と、同操舵指
令器からの信号に基づき舵を回動させる舵取機とをそな
え、上記船舶の前方の波面状態を計測する波面計測器と
、同波面計測器からの出力に基づいて船体の受ける波浪
を予測する波浪予測器と、船体運動を測定する船体運動
計測器と、同船体運動計測器からの出力と上記波浪予測
器からの出力とから波浪に対する船体運動を演算して船
体への波浪の衝撃状況を予測する波浪衝撃状況予測器と
が設けられるとともに、同波浪衝撃状況予測器からの出
力を上記操舵指令器へ送る制６一 御系が設けられるという簡素な構成で、次のような効果
ないし利点を得ることができる。
れば、操舵指令信号を出力する操舵指令器と、同操舵指
令器からの信号に基づき舵を回動させる舵取機とをそな
え、上記船舶の前方の波面状態を計測する波面計測器と
、同波面計測器からの出力に基づいて船体の受ける波浪
を予測する波浪予測器と、船体運動を測定する船体運動
計測器と、同船体運動計測器からの出力と上記波浪予測
器からの出力とから波浪に対する船体運動を演算して船
体への波浪の衝撃状況を予測する波浪衝撃状況予測器と
が設けられるとともに、同波浪衝撃状況予測器からの出
力を上記操舵指令器へ送る制６一 御系が設けられるという簡素な構成で、次のような効果
ないし利点を得ることができる。
（１）船体前方の波浪を常時観測し、これに基づト船体
の受ける波浪を予測して適切な操舵が行なわれるので、
船体が大きな波浪に衝突すると外に受ける力を、大幅に
減少させることがで終る。
の受ける波浪を予測して適切な操舵が行なわれるので、
船体が大きな波浪に衝突すると外に受ける力を、大幅に
減少させることがで終る。
（２）波浪衝撃力が小さくなる針路へ、自動的に操船す
ることができる。
ることができる。
第１図は従来の船舶の操舵状態を示すものであり、第２
〜５図は本発明の一実施例としての船舶の自動操舵装置
を示すもので、第２図はそのブロック図、第３゜４図は
いずれもその作用を示す側面図、第５図はその作用を示
す平面図である。 １１・・船体、１２．１３・・進行方向、１４．１４″
。 １４″・・波浪の峰、２２・・波浪、２２ａ・・波面、
２３・・船首部、３１・・波面計測器、３２・・波浪予
測器、３３・・船体運動計測器、３４・・波浪衝突状況
予測器、３５・・操舵指令器、３６・・舵取機、７− ３７・・制御系における配線。 復代理人 弁理士 飯沼義彦 ８− 第１図 第５図 第２図
〜５図は本発明の一実施例としての船舶の自動操舵装置
を示すもので、第２図はそのブロック図、第３゜４図は
いずれもその作用を示す側面図、第５図はその作用を示
す平面図である。 １１・・船体、１２．１３・・進行方向、１４．１４″
。 １４″・・波浪の峰、２２・・波浪、２２ａ・・波面、
２３・・船首部、３１・・波面計測器、３２・・波浪予
測器、３３・・船体運動計測器、３４・・波浪衝突状況
予測器、３５・・操舵指令器、３６・・舵取機、７− ３７・・制御系における配線。 復代理人 弁理士 飯沼義彦 ８− 第１図 第５図 第２図
Claims (1)
- 船舶において、操舵指令信号を出力する操舵指令器と、
同操舵指令器からの信号に基づト舵を回動させる舵取機
とをそなえ、」−記船舶の前方の波面状態を計測する波
面計測器と、同波面計測器からの出力に基づいて船体の
受ける波浪を予測する波浪予測器と、船体運動を測定す
る船体運動計測器と、同船体運動計測器からの出力と上
記波浪予測器からの出力とから波浪に対する船体運動を
演算して船体への波浪の衝撃状況を予測する波浪衝撃状
況予測器とが設けられるとともに、同波浪衝撃状況予測
器からの出力を上記操舵指令器へ送る制御系が設けられ
たことを特徴とする、船舶の自動操舵装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9278483A JPS59220497A (ja) | 1983-05-26 | 1983-05-26 | 船舶の自動操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9278483A JPS59220497A (ja) | 1983-05-26 | 1983-05-26 | 船舶の自動操舵装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59220497A true JPS59220497A (ja) | 1984-12-11 |
Family
ID=14064040
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9278483A Pending JPS59220497A (ja) | 1983-05-26 | 1983-05-26 | 船舶の自動操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59220497A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005306188A (ja) * | 2004-04-21 | 2005-11-04 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 到来波浪の波形予測法および波浪中の航走体の運転制御方法 |
| JP2008044472A (ja) * | 2006-08-11 | 2008-02-28 | National Maritime Research Institute | 舶用波浪衝撃回避システム |
| JP2013124015A (ja) * | 2011-12-15 | 2013-06-24 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 方位制御装置、水上浮揚体、及び動揺低減方法 |
-
1983
- 1983-05-26 JP JP9278483A patent/JPS59220497A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005306188A (ja) * | 2004-04-21 | 2005-11-04 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 到来波浪の波形予測法および波浪中の航走体の運転制御方法 |
| JP2008044472A (ja) * | 2006-08-11 | 2008-02-28 | National Maritime Research Institute | 舶用波浪衝撃回避システム |
| JP2013124015A (ja) * | 2011-12-15 | 2013-06-24 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 方位制御装置、水上浮揚体、及び動揺低減方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP6036515B2 (ja) | 水中航走体 | |
| US11964742B2 (en) | Hull behavior control system and marine vessel | |
| JP2018001945A (ja) | 船舶 | |
| WO2015005986A1 (en) | A programmable automatic docking system | |
| EP3222511B1 (en) | A vessel operation control device | |
| JPS59220497A (ja) | 船舶の自動操舵装置 | |
| KR20060072293A (ko) | 선박 접안 시스템 | |
| JP2021116016A (ja) | 船舶の進路制御システム及び船舶 | |
| US11987340B2 (en) | Hull behavior control system and marine vessel | |
| CN110450929A (zh) | 一种使用自带水平舵减小auv横摇和纵摇的方法 | |
| US11787516B2 (en) | Apparatus and method for steering control of marine vessel able to automatically reduce chine walk, and marine vessel | |
| JP2624453B2 (ja) | 船舶の動揺軽減装置 | |
| WO1996033910A1 (en) | An arrangement for the reduction of wave-induced motions of a vessel with a water jet propulsion system | |
| JPH08248129A (ja) | 水中航走体用音響標的 | |
| JP2572698B2 (ja) | 高速船の衝突予防援助装置 | |
| US20240150000A1 (en) | Watercraft propulsion system, and watercraft including the watercraft propulsion system | |
| JPS6229716B2 (ja) | ||
| KR100248996B1 (ko) | 충돌방지기능을 구비한 선박의 자동조타장치 | |
| JP2976342B2 (ja) | 船舶推進機 | |
| SU903813A1 (ru) | Система уменьшени бортовой качки и рыскани по курсу судна | |
| JP2533939B2 (ja) | 水中翼船の制御装置 | |
| TW202314286A (zh) | 具有一軸二舵船的操舵角修正功能的操舵系統 | |
| JPH01131478A (ja) | 水中追尾装置 | |
| JPS6014187A (ja) | 操船・警告信号自動発生装置 | |
| JPS59184099A (ja) | 舶用オ−トパイロツト装置 |