JPS59219187A - 産業用ロボツトの軌跡制御方法 - Google Patents
産業用ロボツトの軌跡制御方法Info
- Publication number
- JPS59219187A JPS59219187A JP9536783A JP9536783A JPS59219187A JP S59219187 A JPS59219187 A JP S59219187A JP 9536783 A JP9536783 A JP 9536783A JP 9536783 A JP9536783 A JP 9536783A JP S59219187 A JPS59219187 A JP S59219187A
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- JP
- Japan
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- auxiliary tool
- trajectory
- industrial robot
- destination
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明はｆ業用ロボットの軌跡ｉ１１！Ｉ Ｉ１１方
法に係り、特に軌跡の基準どなる座標をシフ１へするこ
とにより、作業領域を変更できるようにした産業用ロボ
ットの軌跡制御方法にＰＡづる。１周知の通り、産業用
ロボッ１〜のオペレージＦＪンにおいては、作業領域を
変更する必要性の生じることがある。例えば、ロボッ１
〜の正面で行っていた作業と周一の作業を、ロボットの
右側で行うような場合である。この場合、［１ホツトの
ハンドやアームが描く軌跡は同一でその位置がシフ１〜
しただけであるから、軌跡を全部教示し直り一必要性は
なく、移動元、移動先の各作業領域−１：）ｔＶ対応り
る３つの代表点を教示してやればＪ、い。
法に係り、特に軌跡の基準どなる座標をシフ１へするこ
とにより、作業領域を変更できるようにした産業用ロボ
ットの軌跡制御方法にＰＡづる。１周知の通り、産業用
ロボッ１〜のオペレージＦＪンにおいては、作業領域を
変更する必要性の生じることがある。例えば、ロボッ１
〜の正面で行っていた作業と周一の作業を、ロボットの
右側で行うような場合である。この場合、［１ホツトの
ハンドやアームが描く軌跡は同一でその位置がシフ１〜
しただけであるから、軌跡を全部教示し直り一必要性は
なく、移動元、移動先の各作業領域−１：）ｔＶ対応り
る３つの代表点を教示してやればＪ、い。
例えば第１図（イ）の移動元作業領域（以ト…に移動元
という）において軌跡の教示を行う場合、ワーク１上の
３点Ｐ＋ 、Ｐ２ 、Ｐ３が代表点どして５％ばれ、移
動元基ｉ！（座標か１Ｈられる。−こして、各教示点Ｐ
Ｉ（＋−１，２・・何１）は、この移動元基準座標空間
にｄ３いて一定の位置（ｘ ｉ 、 ｙ ｉ 。
という）において軌跡の教示を行う場合、ワーク１上の
３点Ｐ＋ 、Ｐ２ 、Ｐ３が代表点どして５％ばれ、移
動元基ｉ！（座標か１Ｈられる。−こして、各教示点Ｐ
Ｉ（＋−１，２・・何１）は、この移動元基準座標空間
にｄ３いて一定の位置（ｘ ｉ 、 ｙ ｉ 。
／１）を占めるしのとして決定される、。
次に、第１ ＶＡ（［，１）の移動先作業領域（以下中
に移動先という）においては、上）ホした代表点Ｐ ＋
〜Ｐ３に対応りる３つの代表点Ｑ＋〜Ｑ３が教示され、
移動先Ｊ３ ｔ￥座標が求められる。そして各教示点デ
ータＱｉは移動元基準座標空間におい−Ｃ上述した位置
（ｘ ｉ 、 ｙ ｉ 、 ｚ ｉ ）を占める・ｂの
どしてりえられろ。こうして、移動先にａ３いて（Ｊｌ
、移動元の代表点Ｐ１〜Ｐ３に対応りる３つの代表点０
１〜Ｑ１を教示すれば、他の点Ｑｉ （ｉ−／１〜１
））は教示せずに求めることができる。
に移動先という）においては、上）ホした代表点Ｐ ＋
〜Ｐ３に対応りる３つの代表点Ｑ＋〜Ｑ３が教示され、
移動先Ｊ３ ｔ￥座標が求められる。そして各教示点デ
ータＱｉは移動元基準座標空間におい−Ｃ上述した位置
（ｘ ｉ 、 ｙ ｉ 、 ｚ ｉ ）を占める・ｂの
どしてりえられろ。こうして、移動先にａ３いて（Ｊｌ
、移動元の代表点Ｐ１〜Ｐ３に対応りる３つの代表点０
１〜Ｑ１を教示すれば、他の点Ｑｉ （ｉ−／１〜１
））は教示せずに求めることができる。
ところで、Ｌ述した従来の軌跡制御方法に８３いては、
移動元、移動先において各３点の代表点を教示しなけれ
ばならず手間のかかる欠点があった。
移動元、移動先において各３点の代表点を教示しなけれ
ばならず手間のかかる欠点があった。
また、移動元と移動先の対応代表点［〕１ど０１゜Ｒ２
と０２ 、Ｒ３どＱ３をリヘて対応させるのは：Ｊ「’
ｆ！ｇに回動であり、誤差処理が必要であっＩ、：。
と０２ 、Ｒ３どＱ３をリヘて対応させるのは：Ｊ「’
ｆ！ｇに回動であり、誤差処理が必要であっＩ、：。
この発明は上記の事情に鑑み、作業領域の変換を容易に
行うことのできる産業用ロボッＩ〜の軌跡制御方法を提
供するもので、１１０記産業用ロボツトの手首に補助具
を設（：１、この補助具をワークの所定位置に定置して
教示覆る操作を各作業領域において１回行うだけで作業
領域の変換がなされるようにしたことを特徴とする１゜ 以下、図面に基づいて本発明の詳細な説明りる。
行うことのできる産業用ロボッＩ〜の軌跡制御方法を提
供するもので、１１０記産業用ロボツトの手首に補助具
を設（：１、この補助具をワークの所定位置に定置して
教示覆る操作を各作業領域において１回行うだけで作業
領域の変換がなされるようにしたことを特徴とする１゜ 以下、図面に基づいて本発明の詳細な説明りる。
第２図は本発明の一実施例を説明覆るための斜視図であ
り、同図（イ）は移動元、同図（ロ）【よ移動先の斜視
図である。これらの図において、ワーク１は図示せぬ支
持台の」−に定置されている。
り、同図（イ）は移動元、同図（ロ）【よ移動先の斜視
図である。これらの図において、ワーク１は図示せぬ支
持台の」−に定置されている。
さて、第２図（イ）に示づ移動元においで、［１ボッＩ
−の手首２の先端２ａに固定された補助具３がワーク１
の所定位置に定置される。さらに訂ｊホづると、手首２
の先端２ａ１．：ＩＪ直角二角形状の補助具３が手直２
の軸線ど直角をなザように固定され、補助具３の直角Ｒ
１を挾む２辺ＲＩ Ｒ２。
−の手首２の先端２ａに固定された補助具３がワーク１
の所定位置に定置される。さらに訂ｊホづると、手首２
の先端２ａ１．：ＩＪ直角二角形状の補助具３が手直２
の軸線ど直角をなザように固定され、補助具３の直角Ｒ
１を挾む２辺ＲＩ Ｒ２。
ＲＩＲ・３が指定の位置にレットされる。づなわら、１
７ＪＲ＋ｌ又２がワーク１の底面Ｊ ｉｔど側壁１１〕
とがなり植株１Ｃに合わされ、辺ｒ＜＋Ｒ３が底面１ａ
の右端辺１ｄに合わされている１゜ このような設定に８５いて、例えば補助具３の辺ＲＩ
Ｒ２をＹ軸、ＲＩ Ｒ３をＹ軸どし、これらＹ軸、Ｙ軸
に直交づる直線を７軸どり−れば、これらの各軸ｘ、ｙ
、ｚから構成される新しい移動元基（％）座標を定める
ことができる。ぞして、この移動元基準座標空間にｄ３
いて、軌跡上の教示点Ｐｉの位置（Ｘｉ 、 Ｙｌ 、
Ｚｉ ）が決だされる。ヅなわら、元の移動九桔・（
ｆ座標空間に（１３い”Ｃ（＜／置（ｘ ｉｙｉ、ｚｉ
）を山めＴいＩＣ教示点Ｐ１は、上記手続によって決定
された新しい移動元Ｗ ｔｉｔ；座標空間にｄ３いては
位置（Ｘｉ 、 Ｙｉ 、 ７ｉ ）を占めることとイ
ｇす、この変換は周知の演のによって行われる。こうし
く、補助具３０位置ど姿勢から新しい移動元基準座標が
求められ、これに基づいて教示点］）ｉの位置（Ｘｉ
、 Ｙｉ 、 Ｚｉ ）が決定される。
７ＪＲ＋ｌ又２がワーク１の底面Ｊ ｉｔど側壁１１〕
とがなり植株１Ｃに合わされ、辺ｒ＜＋Ｒ３が底面１ａ
の右端辺１ｄに合わされている１゜ このような設定に８５いて、例えば補助具３の辺ＲＩ
Ｒ２をＹ軸、ＲＩ Ｒ３をＹ軸どし、これらＹ軸、Ｙ軸
に直交づる直線を７軸どり−れば、これらの各軸ｘ、ｙ
、ｚから構成される新しい移動元基（％）座標を定める
ことができる。ぞして、この移動元基準座標空間にｄ３
いて、軌跡上の教示点Ｐｉの位置（Ｘｉ 、 Ｙｌ 、
Ｚｉ ）が決だされる。ヅなわら、元の移動九桔・（
ｆ座標空間に（１３い”Ｃ（＜／置（ｘ ｉｙｉ、ｚｉ
）を山めＴいＩＣ教示点Ｐ１は、上記手続によって決定
された新しい移動元Ｗ ｔｉｔ；座標空間にｄ３いては
位置（Ｘｉ 、 Ｙｉ 、 ７ｉ ）を占めることとイ
ｇす、この変換は周知の演のによって行われる。こうし
く、補助具３０位置ど姿勢から新しい移動元基準座標が
求められ、これに基づいて教示点］）ｉの位置（Ｘｉ
、 Ｙｉ 、 Ｚｉ ）が決定される。
次に、第２図（［１）に示−！Ｊ移動先においても、補
助具３はワーク１の所定位置にセラ１〜される。
助具３はワーク１の所定位置にセラ１〜される。
これによって前記Ｘ 、 Ｙ 、 Ｚ ８ ’１Ｉｌｌ
ｌに対応づる座標軸Ｕ、Ｖ、Ｗが決定され、これらが移
動先駆ｌｉｔ座標を構成する。そして、移動先基準座標
空間にＡ３ける教示点Ｑｉの位置（Ｕｉ 、 Ｖｉ 、
Ｗｉ ）は、移動元Ｍ準座標空間にＣＩ′３りる教示
点ｐ１の位置と同一であるから、Ｕｉ ＝Ｘｉ 、Ｖｉ
〜Ｙｉ 、 Ｗｉ＝Ｚｉとして決定される。こうしＣ
１移動先に、ｌＩｊ番ブる基準座標と教示点Ｑｉの位置
（１，Ｊｉ、Ｖｉ。
ｌに対応づる座標軸Ｕ、Ｖ、Ｗが決定され、これらが移
動先駆ｌｉｔ座標を構成する。そして、移動先基準座標
空間にＡ３ける教示点Ｑｉの位置（Ｕｉ 、 Ｖｉ 、
Ｗｉ ）は、移動元Ｍ準座標空間にＣＩ′３りる教示
点ｐ１の位置と同一であるから、Ｕｉ ＝Ｘｉ 、Ｖｉ
〜Ｙｉ 、 Ｗｉ＝Ｚｉとして決定される。こうしＣ
１移動先に、ｌＩｊ番ブる基準座標と教示点Ｑｉの位置
（１，Ｊｉ、Ｖｉ。
Ｗｉ ）が決定され、これに基づいて作業が行われる。
このような方法によれば、各作シロ領域において補助具
３をワーク１の所定位置に定置して′１回の教示を行う
だけで作業領域の変更を行うことかできる。
３をワーク１の所定位置に定置して′１回の教示を行う
だけで作業領域の変更を行うことかできる。
なお、上記実施例においては補助具３どしで直角三角形
状のものを使用したが、これに限定されることなく、２
〜３本の突起を有り−るものや直線と１点を与えるもの
など、要はワーク１と手首２の位置関係を特定すること
のｒＱ″るｂのひありさえづれば補助具として使用する
ことがて゛きる。
状のものを使用したが、これに限定されることなく、２
〜３本の突起を有り−るものや直線と１点を与えるもの
など、要はワーク１と手首２の位置関係を特定すること
のｒＱ″るｂのひありさえづれば補助具として使用する
ことがて゛きる。
以上へ〇明したようにこの発明【、↓、Ｒ守二用［］ホ
ホラ−に補助りを設し−Ｊ、この補助１（を［ワークの
所定位置に定置し−（教示する操作を各Ｉ／Ｉ呆領域に
お゛いて１回すうだ＆Ｊ ｒ （’１業グ１域の変］つ
！がなされるようにしたので、教示の手続が簡単化され
、教示時間がｒ：Ｅ ４１１’ｉｃ＼れる利点が得られ
る１、７１だ、３つの代表点を合わせるという操作がむ
く仕るので、誤差処理の必要性もなくなる利点が１１７
られる。。
ホラ−に補助りを設し−Ｊ、この補助１（を［ワークの
所定位置に定置し−（教示する操作を各Ｉ／Ｉ呆領域に
お゛いて１回すうだ＆Ｊ ｒ （’１業グ１域の変］つ
！がなされるようにしたので、教示の手続が簡単化され
、教示時間がｒ：Ｅ ４１１’ｉｃ＼れる利点が得られ
る１、７１だ、３つの代表点を合わせるという操作がむ
く仕るので、誤差処理の必要性もなくなる利点が１１７
られる。。
第′Ｖ図ｉ、１．従来のｑｒ’ｌ ＩＩＩ ｌｊ汰を説
明りるための斜視図で、恒１１図（イ）は移動元、同図
（［」）は移動先にお（）るｆワークの状態を示し−Ｃ
いる。第２図は本発明による制御方法を説明りるための
ｇｌ視図で、同図（イ）は移動元、同図（Ｄ ） Ｇ、
ｌ：移動先にＪ５Ｌするワーク１ど１］ポツトの手首２
どの状態を示している。。 １・・・・・・ワーク、２・・・・・・ロボットの不肖
、３・・・・・・補助具。 第１図
明りるための斜視図で、恒１１図（イ）は移動元、同図
（［」）は移動先にお（）るｆワークの状態を示し−Ｃ
いる。第２図は本発明による制御方法を説明りるための
ｇｌ視図で、同図（イ）は移動元、同図（Ｄ ） Ｇ、
ｌ：移動先にＪ５Ｌするワーク１ど１］ポツトの手首２
どの状態を示している。。 １・・・・・・ワーク、２・・・・・・ロボットの不肖
、３・・・・・・補助具。 第１図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 予め教示した一定の軌跡に従って一定の作業をなりＬ桑
用［」ポットの作業領域を、前記軌跡の基準と４たる座
標を移８づることによって変更できるＪ、うにした産業
用ロボットの軌跡制御方法に２３いで、前記産業用ロボ
ットの手首に補助具を設け、（イ）移動元作業領域にお
いて、前記補助具をワークの所定位置に定置し、このと
きの補助具の位置と姿勢とに基づいて前記軌跡の基準座
標を決定ヅる第７の過程ど、 （ロ）１）ａ開基テ（（座標に基づいて前記軌跡■の教
示点のｈ７置を求める第２の過程と、 （ハ）移動先作業領域において、前記補助具を１）う記
１ノークの所定位置に定直し、このとピの補助具の位置
と姿勢とに基づいて前記軌跡の基１１ｊ座標を求め、こ
の基準座標に基づいて該８勤先作業領域における軌跡を
決定する第３の過程と、を右づ′ることを特徴とする産
業用ロボットの軌跡制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9536783A JPS59219187A (ja) | 1983-05-30 | 1983-05-30 | 産業用ロボツトの軌跡制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9536783A JPS59219187A (ja) | 1983-05-30 | 1983-05-30 | 産業用ロボツトの軌跡制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59219187A true JPS59219187A (ja) | 1984-12-10 |
| JPH0425111B2 JPH0425111B2 (ja) | 1992-04-28 |
Family
ID=14135651
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9536783A Granted JPS59219187A (ja) | 1983-05-30 | 1983-05-30 | 産業用ロボツトの軌跡制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59219187A (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58100972A (ja) * | 1981-12-08 | 1983-06-15 | Komatsu Ltd | 溶接ロボツトの制御方法および装置 |
| JPS58155189A (ja) * | 1982-03-10 | 1983-09-14 | 新明和工業株式会社 | 産業用ロボツトの位置制御装置 |
-
1983
- 1983-05-30 JP JP9536783A patent/JPS59219187A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58100972A (ja) * | 1981-12-08 | 1983-06-15 | Komatsu Ltd | 溶接ロボツトの制御方法および装置 |
| JPS58155189A (ja) * | 1982-03-10 | 1983-09-14 | 新明和工業株式会社 | 産業用ロボツトの位置制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0425111B2 (ja) | 1992-04-28 |
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