JPS59214663A - マトリツクスプリンタのキヤリエジ用サ−ボ制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明はマトリックスプリンタのキャリニジ用のザーボ
制御装置、特にキャリニジ速度の制御との組合わせで文
字または図形の効果的なプリントを行なうプリントヘッ
ドを制御するシステムに関するものである。

現在のインパクトマトリックスプリンタはいくつかのピ
ンを有するプリントヘッドをもっているが、前記ビンは
選択的に作動せしめられ、いかなるタイプの文字あるい
は特殊な図形をも形成することができる。プリントヘッ
ドワイヤの起動からプリントヘッドがリボンを打つ壕で
に要する時間（フライタイムと称する）及びリカバリに
要する時間のため、プリント速度が制限されるので、イ
ンパクトマトリックスプリンタすべてにおいてこのファ
クタが考慮されなければならない。このことは速度選択
装置によって行なわれていたが、この装置においては、
例えばプリンタの操作者は、１秒当Ｖ）　９１．４４ｃ
ｍ（３６インチ）、６１．９８ｃｒ／１（２４，４イン
チ〕、あるいは４０．６４　ｃｍ　（１６インチ〕の間
で選択することができた。

他のプリンタては、６つの異なる速度オプションが与え
られていることもあった。操作者はプリント条件を考慮
して速度を選ぶが、操作者はよシ早い速度でプリントす
るためにプリント品質を犠牲にすることもある。しかも
、まだ他のファクタは、インパクトマトリックスプリン
タにおけるキャリニジは、プリント機構を搭載している
すべてのｆ　ＩＪンタと同様に印字線に沿って移動する
が、キャリニジが一定速度で遅動しているときのみプリ
ントを開始することが必要である。このようにして、プ
リント装置は所定の周期的時間間隔で作動される。しか
しながら、このことは、例えば２つ以上のリボンキャリ
ニジを使用したい場合などには、プリント形式において
具合いの悪い影響がある。即ち、多色プリントの場合等
においては、キャリニジの重量が増大してしまうという
不具合いが生じる。

このような装置においては、所望の定常速度に達する前
の加速および減速が工合いの悪いことに長く、したがっ
て十分な加速および減速スペースが与えられなければ々
らなかった。この理由で、プリント装置は大型かつ高価
にならざるを牝なかった。更に、高加速領域では、よシ
質量の大きな、かつ高価な枠組、モータ等が必要であっ
た。

したがって、よシ鞘巧で複雑な形式のプリントが所望さ
れる情況における先行技術のインパクトマトリックスプ
リンタ、例えば２つ以上のキャリニジが必要である複合
グラフィック装置あるいは多色プリントにおけるプリン
タでは、プリンタの能力がひどく低下することは明らか
である。

したがって、本発明の総括的な目的は改良されたマトリ
ックスプリンタを提供することである。

上記目的にしたがって、マトリックスインパクトプリン
タのキャリニジ用サーボ制御装置が設けられているが、
その際にプリンタはプリントヘッドを搭載している外に
、少なくとも１つのリボンキャリニジを搭載している。

本発明のシステムは、キャリニジの実際の速度および位
置を感知する手段とキャリニジを駆動するモータ制御装
置とを備えている。目標速度は、印字線の特定領域でプ
リントしようとするドツトに対するプリントヘッドのビ
ンのりカバリおよびフライタイムにもとづいて決定され
る。実際の速度と目標の速度とが比較され、キャリニジ
用のモータ制御装置を駆動するエラー信刊を発生する。

印字線に沿っての横送りおよび逆送シ中で、加速および
減速に因るかなりの重さをキャリニジが有することにな
る。

本発明の他の基本的な点は、当然であるが、前記のモー
ドすべてを通じて、キャリニジを駆動するモータｔｌｊ
制御装置及びそ九に加えて、キャリニジの実際速度と位
置とを検出する手段を備えていることにある。速度情報
はキャリニジの運ｉｂ全制御するのに用いられ、位置情
報は加速および減速期間中、および比較的定常状態期間
中に、プリントヘッドを制御し又は作動するために用い
られる。

次に本発明の実施例を深伺図面を参照して説明する。

第１図は、関連する電気回路を備えた本発明のプリンタ
のブロック図を示す。該プリンタは、マトリックスプリ
ントヘッド１１をイ］するキャリニジ１０′ｆｆ：備え
ておυ、前記ヘッドは、むろん、リボン、用組およびプ
ラテンと関連して設けられて　　　　゛いる。

キャリニジ１０は印字線１２に沿って、駆動べ　７１／
ルト１３により動かされるが、該ベルト１３はモータ１
４により駆動される。キャリニジ１０の速度およびその
直馴上の位置を検出するために、エンコーダ１５が設け
られておシ、該工？コーダ１５は９０°位相のずれた２
つのパルス列とインデックス・やルスとを発止する。こ
のようなエンコーダは、プリンタの桁送シの位置を表わ
すのに一般に使用され、尚業者には周知のものである。

エンニーダ１５の出力は、速度感知装置１６に結合され
ておシ、該装置１６ばＥＮＣと記した出力によシ、その
位置情ｓ、ヲ発生している＠ 一般的には、エンコーダ１５からのノ４ルス間の時間を
感知することによって、実際の速度は１６ビツトバスラ
イン１７上にディジタル形式で与えられる。これがマイ
クロプロセッサ１８へ与えられ・入力１９を診ｊ１６シ
て目標速度と比較はれ、ライン２１にエラー信号を発生
し、これがモータ制御装置２２を駆動し、モータ１４の
速度をｆｉｒｌ」御する◎該モータ制御装置２２は、ノ
ぐルス幅変調形式のり、Ｃモータ用である。

本発明による装置の制御回路が第２図にブロック図で示
しである。８１！２図の回路は、実質的には・マイクロ
プロセッサ１８であり、目標速度人力１９が、より具体
的な形式で表わされている。第１図に関連して述べたよ
うに、エンコーダ１５１ｄ。

実際には、ライン２３．２４上に位相の偏れたパルス列
の２つの出力およびライン２５上にインデックスパルス
を出力する。これらのパルスは速度制御手段２６に与え
られる。他の主要な制御手段は、用紙からのシフト、お
よびキャリニジのシフトなどの種々の典型的なキャリニ
ジ操作を行なうキャリニジ制御手段２７として表わされ
ている。

ヘッド制御手段２８は、マトリックス文字または図形を
形成するだめのピンの駆動制御を行なっている。す７Ｊ
？ン制御手段２９はリボンの歩進を行なっている。前面
パネルユニット３１は、制御入力および表示を行なって
いる。インターフェイスユニッ）３２ｉ、ホストコンピ
ュータのような外部装置と連絡し、前記プリンタが所望
の文字または図形情報をシリンドする。

Ｌ　タｌ）Ｌって、典型的には、ホストコンピュータは
他のコンピュータで駆動さね、るプリンタのように、典
型的なＡＳＣＩＩフォーマット（米国規格〕で少なくと
も文字データを供給する。ブロック３２には、このよう
な用途に適した４にビットで表わされる典型的メモリも
捷だ図示されている。

イ賎能ブロック２６〜２９及び３１．３２のすべては、
共通ＣＤバス、ＣＡ片パスインターリンクされており、
かつパス３３上で、ブロック自体の中でリンクされてい
る。これらのパスは、２８キロビット共通ダイナミック
ランダムアクセスメモリ（ダイナミックＲＡＭ　）　３
４に結合されてお如、これが事実上システムの主メモリ
となっている。

本発明のシステムは、実際には２つの別個のマイクロプ
ロセッサを含んでいる。３６のプロセッサＡと３７のプ
ロセッサＢがそれである。プロセッサＡは実際のプリン
トを制御しているが、これを「プリントプロトコル」と
称し、プロセッサＢは［インターフェイスプロトコル」
を行なっている。つまシ、プロセッサＢがインターフェ
イスユニット３２からの入力を処理する。各プロセッサ
は・関連する割込制御手段３６ａ、３７ａをそれぞれ有
している。これらのプロセッサハ、他の機能ブロックお
よび共通メモリ（ＤＲＡＭ）３４へ・クツファ３８、デ
ータバスＤを介して連結されている。

バッファ３８はパス仲介器３９によって制御され、ｉゑ
パス仲介器３９は全般的な優先権をプロセッサＡ３６へ
与えている。バス仲介器３９にはメイルがックスユニソ
ト４１（６４バイトのメモリ容短を有する）が接続され
ているが、該メイルボックスユニット４１はＤＲＡＭ　
３４中のデータに対してＸ。

Ｙ指示器を力えている。プロセッサＡおよびＢには、ス
クラッチパッドメモリが関連しておシ、こノ主らのスク
ラッチパッドメモリはそれぞれＲＡＭ式４２と４３の形
式となっており、かつＲＯＭ　ｋよびＰＲＯＭメモリと
なっている。

プロセッサＡのＲＯＭ　４６にｔよ、プリンタを・操作
するプログラムがストアされている。ＲＡＭ式４２およ
Ｕ　ＲＡｆｙｌ　４２はデータバスＤとプロセッサＡに
は接続されている。これらのメモリはパス（アドレスバ
ス）Ａにも接続されておシ、該バスＡＵ７ドレスラツチ
４８を介してプロセッサＡに接続されている。プロセッ
サＡからバス仲介器３９への制御線が設けられている。

同様のことがプロセッサＢにも当てはまるが、フ０ロセ
ッザＢは１）シ連するメモリであるＲＡＭ　４３とＰＲ
ＯＭ　４７及びそれに加えてアドレスラッチ４９へのア
ドレスバスＡを備えている。２つのプロセッサに伺随し
ているＲＯＭおよびＦＲＯＭ　Ｋは桶々の処理装附の操
作用のゾログラムが入っている上に、ＲＯＭ　４６には
第１図に示す目標速度１９を法定するのに用いられる、
いわゆる速度マツプを構成するための命仝が入っている
。

インターフェイスプロセッサＨノＦＲＯＭユニット４７
やの場合には、　ＰＲＯＭユニットにはＹ古手データが
入っており、これらの活字データはプリントしようとす
る文字または図形の実際のドツト場所となっている。換
言すれば、ＦＲＯＭ４７の活字データは、ポストコンピ
ュータからのＡＳＣＩＩ文字データをデコードし、それ
をプリンタで使用するのに適するフォーマットにするだ
めのものである。

ここで強Ｗ、４シなりればならないこと（ｄｌ、第２１
Ｙ＋のシステムの制御回路＆Ｃ，おいて、機能ブロック
２６〜２９．３１及び３２は離散ディジタル回路として
一部存在するが、プロセッサＡおよびＢのプログラミン
グの一部として存在していることである。

速度制御手段２６の場合について、第３図にそのディジ
タルｈ面理回路のＩＮ　ｍが示されている。エンコーダ
１５からの３つの指足された入力は信号条件句ユニット
５１に与えているブロック形式で示されている。このユ
ニットの詳細は他の図面を参照して後で述べるが、ノヤ
ルス列をデバンスさせ、あるいは、例えばキャリニジを
逆転させる際に生ずるジッタを除去し、さらに方向情報
のための２つの位相を利用している。したがって、左右
Ｌ／Ｒ方向出力およびエンコーダ出力ＥＮＣ’が出力さ
れる。

このエンコーダ出力は除算器５２内で分割され、該除算
器５２は分解能制御人力５３によって、手動又はプロセ
ッサによシ、エンコーダ１５のパルス列（これには位箇
および速度情報が含丑れている）を分割（除算）シ、最
ＡＨ４エンコーダパルス列（ＥＮＣ）がその出力５４と
して発生する。

前述の点を強調するために、エンコーダパルスの発生に
よシ、その印字線に沿ってキャリニジの実際の物理的位
置が表わされる。したがって、出力５４はプリントヘッ
ドの作動を調整するのに用いられる。更に、相続くエン
コーダパルフ間の間隔がキャリニジの現速度を表わす。

前記間隔が速度レジスタ５６によって検出され、該速度
レジスタ５６は１６ビツトのパスライン１７（第１図）
を介してプロセッサへ実際の速度を示すデータを送り発
生する。実際に何が起ったのかは、速度レジスタ５６が
カウンタとして作動し、図示の１、２２　＆　ｌ’１４
Ｈｚのクロック入力がＥＮＣパルス間でカウントアツプ
するためのカウントｉｅルスを発生することでわかる。

速度レジスタ５６の詳細は、第４図に示されでいる。こ
の速度レジスタ５６は第３図に述べたよウナエンコーダ
パルスに応答し、８ビツトのパスライン１７（これは実
際には多重化され、１６ビソトバスを与えている）上に
プロセッサへのタイミンク情報を供給している。この速
度レジスタ５６は基本的に周波数カウンタとなっておシ
、エンコーダパルス間でシステムのクロック数（この場
合、入力５７で示す１゜２２８　ＭＨｚ　）　ｉカウン
トし、該十汀報をラッチしている。したがって、現速度
は受信した最後の２つのエンコーダパルス間のクロック
数となっている０なお、注意すべきことは「速度」とい
う１梨を用いたが、ここでは胸期を与えるべく速度の逆
数がタイミングを目的として実際に使用されている。

速度レジスタの詳細に言及すると、エンコーダパルス入
力はライン５８上にあるが、該ライン５８はＤ型フリッ
プフロップ５９に対するクロック入力であり、１６ビツ
ト解像度を発生する一対のカウンタ６１でカウントされ
る。次のエンコーダノ’９ルスが受信されると、カウン
タの内容は４つのバツクファレジスタ６２へ転送されて
からカウンタがリセットされる。各バッファレジスタ６
２の出力は、８ピツトのパスラインであるが、これは多
重化され、１６ビツトのＭ像度を与えている。

キャリニジが停止するが、極く低速（例えば、１秒当、
ｑ２．５４ｃＴｎ（１インチ〕以下）である場合には、
カウンタ６１が本質的にオーバーフローすなわち第１７
齢目のビットを感知するが、この第１７ビツトは、他方
でカウンタをｏにし再びカウントを開始してこれが故降
表示となる。しかし、このビットは低速ラッチであるカ
ウンタ６１で感知される。

第５図のフロー図は、本発明のモータ制御の典型的操作
の一例を示す。

第５図の上部から説明を始めると、ルーチンを作動させ
る１ミリ秒の割込み６３がある。割込み６３がその現在
の仕事を中断させ、速度レジスタ（第４図）によって「
負荷速度」ステップ６４で示す現速度ＶｅＬをロードす
る。この速度については、ラッチ６１によって、例えば
１秒当、９２．ｓ４ｃ＋＋ｔ（１インチ〕以下の極く低
速であるか否かがステップ６６で一１′Ｉｊ別妊れる。

もしそうであるなら、速度は極低速にセットされる。極
低速は、例えは、逆転中に生ずる。実際に、逆転中のモ
ータの制御は、論理回路の他の部分によって行なわれる
。速度が１秒当Ｄ２．５４ＣＩＩＬ（１インヂ）よシ大
であるとすると、該速度が有効である。

次に、ステップ６７において目標速度Ｔａ　ｒｇｅ　ｔ
ＶｅＬが実しｊモの速度ＶｅＬから減算される。目標？
度は、特定の印字台に向ってキャリニジの印字線を横切
る領域（ゾーンノにおける速度を予め百１算した速度マ
ツプから割算される。このような目標速度が割算され、
速度マツプが形成されるが、該マツプは、そのプリント
領域゛または線部分について２つの最も近いドツトに１
）Ｊして予め記憶されていた情報に関連して、プリンタ
自体の最大速度を利用することによって共辿メモリ３４
（第２図参照〕に実際に記憶されている。すなわち、上
記は、特定領域に関する悪条件のケースである。

営６図には、全印字線に対する速度マツプが示されてい
るが、ここではｆ７１、大速度憩６８は、様ｆＪの設計
によって決定ぜれるムＳ太速度あるいは速度制限である
。線６９は実際ＵＣｔｆ’　ｊｊ−Ｌ　ｙζ速反でわシ
、したがって、目標速度である。該目標速度は、したが
って、２つのマツプの小さい方に限定される。

これはＯから変化して０に戻る謎反マツプは・態別の時
間で計算される。最大連続マツプ６８は、設計時に針具
され、ＲＯＭ４６（第２図）に記憶されておシ、該機構
の最犬設泪拘東事項となっている。目標速度マツプ６９
は、ヘッドのＵ４迭９領域中で２つの最も接近したドツ
ト間の距醗を見ることによってデータの牲定ラインにつ
いて発生きれる。次いで、ヘッド情報にのみ左づく、可
能なプリント速度の計Ｘｔ可能にすると７１−ら２つの
ドツトに必要なリカバリ時間が削ａコされる。

目標速度マツプが各ラインについて前計算、杓。

計算され、曲線６９で示すように、２５６領域に分割さ
れている。注意すべきことは、ｒＡＢ（作表）と称する
曲線の一部はプリントが行なわれないところである。し
たがって、最大速度を用いることができる。

したがって、この目標速度はランクが先に記憶されてい
なければ、形成されないことは明らかである。このよう
なランクが記憶されてい々ければ、いくつかのラインに
対しては上記の悪条件が考慮されなければ々らず、すべ
てのプリントがこの悪条件の下で行なわれ、全体の処理
能力ははるかに低下する。

第５図のステップ６５では、速度マツプがランク記憶装
置からの２つの最も近いドツトを用いて計算されるが、
これについては第７図に詳細に示されている。速度マツ
プそれ自体はブロック１１５で示されておｊ５．２５６
ゾーンに分割されている。

各ゾーンはｒ、Ｄｉｓｔ　Ｊと記され、これらは％足の
ゾーンに対する目標速度となっている。したがって、第
６図において、目標速度マツゾロ９は、実際上は、記憶
装置１１５である。プログラムがステップ１１６で開始
したのち、ステップ１１７ではバッファ記憶装置（第２
図のバッファ３８′ｆ：参照）が領域中の最初のドツト
について走査される。ステップ１１８では、領域はＯ値
に初期化され、次いで最小距離、すなわち、ｒＭＩＮ　
Ｄｉｓｔ　Ｊが記憶マツプ１１５に入れられるが、それ
は領域の幅に等しい。このことは、その領域にプリント
しようとするドツトが何らなかった場合に、生ずる。し
たがって、最大速度６８が第６図において示したように
用いられることに々る。判定ステップ１１９では、特定
領域の終了か否かが質問され、終了でなければポインタ
がステップ１２１にて増分される。その後、ステップ１
２２において、そのゾーンの特定のセル（セルは各エン
コーダノ４ルスに関連していると見なされる）が空であ
るかドツトを有するかの判定が行なわれる。空であれは
、Ｄｉｓｔがステップ１２３で増分され、次のマツプゾ
ーンに進み、次いでステップ１１９へ戻される。正規の
状態が生じセルがドツトを有すると、ステップ１２４で
ゾーン中の最初のドツトからこのドツトまでの距離を決
定する。この距離はｒ　ＭＩＮ　Ｄｉ　ｓｔ　Ｊと比較
される。それが近ければ、ステップ１２６でＲＩＩＮＤ
ｉｓｔが現Ｄｉｓｔに更新される。ステップ１２７で、
Ｄｉｓｔが初期化され、次いでステップ１１９へ戻され
る。他方、ステップ１２４では、距離が犬であれば、ル
ープはステップ１２７へ直接にゆく。

最後に、全領域が終った後で、ステップ０１１９でゾー
ンの終了ｆ：ｉ示するＯステップ１２８では・ＭＩＮＤ
ｉｓｔがマツプ１１５中のその特定領域について記憶さ
れ、その領域に対するゾログラ、ムが終了する。その後
、全ての領域が長了し、第６図に示すように「ランク線
」に対する速度マツプを５杉成する。

第５図のモータ匍ｊ御フローチャートに戻ると、ここで
は、計算ステップ６７がデルり速度を与えている。これ
は、実際は、エラー信号であり、このようなエラー信号
はステップ６８に示すように、２ＯＮ乗で除算される。

但し、Ｎはサーボ帰還ループの利得関数である。この値
は、ステップ６９及び関連１ン１で示ずように、Ｘの１
イ、υ１数に定められ、モータ制御装置に供給される２
　０１ｃＨｚでのノぐル子幅変調波形の実際のデユティ
−サイクル金与えており、パルス幅変調制御信号として
いる。この時点で、７０に分岐があシ、プロセスは次の
ミｌノ秒の間、不作動状態にされる。

史に、モータ制御フローチャートを参照すると、一般に
モータは、異なる・ぐルス幅変調制御情号を受けた後、
５ミリ秒の間にその速度を変え始める。

しだがって、１ミリ秒割込み時間は良好な更新に妥当で
ある。静止状態から始動され、キャリニジが全速にラン
クアップしている場合には、ステップ６８は用いられな
いが、キャリニジをスピードアップするために、全加速
ノぐワーカ；単に鳥えられる。したがって、ここで、デ
ルり速度かＯに近づく。次いでランプダウンするために
は、設足動ブレーキカが加えられる。更に詳細には、減
速の開始時には、駆動電圧がモータから除去され、コー
ストダウンし始めてＯとなり、セして１秒当り２．５４
ｃｍ（１インナノのよう々非常に低速で停止に至る。

例えば、１秒当シ１２．７　ｃｒａ　（５インチ〕の速
度で。

最後の文字がプリントされる。エンコーダがキャリニジ
の正確な物理的位置の軌跡及びプリントされた文字の場
所を常にキープしているため、停止精度が重要となる。

第５図および第６図に関連して述べた速度マツフカらの
目標速度計算においては、速度マツプはラスタ記憶装置
からの２つの接近したドツトを利用することによって構
成される。このラスタ記憶装置は、実際は第２図に示す
ダイナミックメモリ３４である。

２’８Ａ図およびＨＢ　Ｂ図は、入力データの処理とそ
のラスク化をよシ詳細に示す。「ラスタ」という言葉は
、ビデオラスタ酸が予め計算され予め記憶され、次いで
読出されるビデオゲームに関連して「ラスタ」と称され
る。同じ機能はプリントプロセスにおいても生ずる。

特に、プリントしようとする各文字は、プロセッサＢと
関連する活字ＦＲＯＭ　４７　（第２図）の中にある。

プロセッサＡあるいはＢの如き各文字に対する活字ＰＲ
ＯＭ中には、プリントされた際、その文字？、　ｆ、４
４成する１”および０”ビットのリストがある。つせシ
、これらの′１”およびａｔ　ＯＰＩはマトリックスプ
リンタの種々のビンに関係している。文字は標準Ａ、Ｂ
、Ｃである必要はなく、用紙上に記号を描くのに必要な
ハート形あるいはどのような・ぐターンの文字であって
もよい。それらの寸法及び形状はＦＲＯＭ　４７　、　
ＲＯＭ　、　ＲＡＭ　Ｋ含壕れる活字に限定される。す
なわち、ホストコンピュータカラダウンロードされる。

したがって、ホストコンビーータは、それら自身の活字
群を「オンザフライ」に定めることができる。壕だ、デ
ータ目体をユーザーのプリントしたいドツトｎ１、述に
実際にしてしまうことも可能である。したがって、デー
タをバッファ３８および共通メモリ３４内に直接入れる
ことができる。したがって、ラスタを形成する際、活字
メモリ４７からバッファ３８へ転送されるデータの呼出
しがある。

第８Ａ図は、インターフェイスプロトコルプロセッサＢ
（第２図）、およびインターフェイスユニット３２カラ
ヒにホストコンビーータに関連シている。前記インター
フェイス入力はインターフェイス３２から指示され、デ
ーターは７６で示すように顧客のホストコンピュータか
らロードされる。前記ホストコンピュータに接続される
インターフェイスユニットは、通常、ホストコンピュー
タの形式、それらが果たす目的、およびインターフェイ
スプロトコルを考慮したあつらえチップとなっている。

チーターの各＝ｖ＝分がホストコンピュータから送られ
ると、これがプロセッサＢに対する割込みを生じさせ、
インターフェイスからのデータをロードし、ホストプロ
トコルの要求を処理するインターフェイスプロトコルｔ
はずす。これがステップ０７７と７８で行なわれる。ス
テップ７８においてＡＣＫ　−ＥＴＸ　、　Ｃ０ＮＴＲ
０ＬＳ　、Ｃ０ＮＴＲ０ＬＱ　、　Ｒ８２３２ＤＴＲ等
のように選択されうる標準プロトコルを表示する。次い
で、ステップ７９での実際のデーターは、該データが有
効である場合には、ステップ８１でバッファを介して通
過さね１、共通ダイナミックメモリ３４中に記憶される
。

次いで、第８Ｂ図がプログラムレベルにて示されている
。バッファからの「文字を取り出せ」々るザーチによっ
て、ステップ８２において初期化される際に、待ち文字
がちシ１つが得られると、ステップ８３においてその文
字をドツトにラスク什し、ステップ８４に表示されてい
るように、共〕＋ＴＪ　４ゝイナミックＲＡＭ　３４内
のドツトバッファへ転送する。全ラインが記憶されると
、ラインの終了Ｅ０１．がステップ８６で表示され、ポ
インタが発生さｉ］５、プリントしようとする該ドツト
線全指示するプロセッサＡのだめのメイルボックス４１
（第２図参照）に入れられる。したがって、それはプリ
ントしようとする次のラインに対応するドツトのラスク
線であり、ラスタ記憶装置からの２つの最も近いドツト
を利用することによって各領域における目標適度を決定
するのに用いられる。これが、前述したように第６図の
目標速度マツプが如何に形成されるかのプロセスである
。

カラープリントに関しては、少なくとも４つのテープカ
ートリッジをもつ能力があシ、これには原色あるいは混
合色が含１れてもよい。この情報は４つの異なる通路に
おいて用紙上に実際にプリントされるものである。この
ことは、情報がラスタ化される際に各カラーは独立して
ラスタ化され、次いで名うスクは別々のバッファから発
生される情報によシ込次プリントされる。

したがって、本発明によるラスタ化概念を先行技術によ
るマトリックスプリンタと概略比較すると、先行技術に
よるマトリックスプリンタは活字記憶装置に記憶された
金文字を有し、その文字をプリントする時間となった時
にラスタ化するのではなくて、活字群から全文字データ
ーを取出し、プリントすることになる。

本発明においては、各プリント位置はエンコーダ・やル
ス、或いは実際にはドツトセルによって表わされ、一度
に１つずつノ々ッファから堰シ出すことによって別々に
処理される。このラスタ化・フラッフメモリを用いる利
点は、例えは、無限に重ね打ちする能力を有する点にあ
る。例えば、不等号が形成されている場合には、まず等
号が活字街、から引出され、次いでスラッシュがボスト
コンピー−タ内の特定情報によシ形成さｔしる。しかし
、このことは２つの通路で行なわれる必要はない。その
理由には複合文字がラスタ化プロセスによって共通メモ
リ内に予め記憶されうるからである。更に、このラスタ
什プロセスは、図形および文字が混合している場合には
機構に大きな融通性を与える。通常は、先行技術による
マ）　ＩＪツクスプリンタにおいては、離散的な図形モ
ードと離散的な文字モードがあり、特別のスイッチング
が前記２つの間で行なわれなければならない。本発明に
おいては、ラインが予め記憶される共通メモリ３４にお
いて、どのような型式のドツトデータも混合することが
できる。

第９図は本発明の全体的な概念ケ示す。これは多くのセ
ルが重なった玉ネギのようなシステムとして視覚什する
ことができる。外側にはホストコンピュータがあって、
インターフェイスプロトコルＶ（律％％し、該インター
フェイスプロトコルは次いで文字およ０テータＶ（連絡
しており、文字およびデータＣ・まドツトデータえら、
！１−１次い−ｒ−ドツトか実際にドノトケ用Ａ代上に
印Ａ１１１１するプロセッサＡに連ダ１省している。

こ７１５寸で述べ１ζｒうνこ、本発明のシステムは、
表面上、キャリニジ簀・叶のｆｕｌｌ　ｍｌにのみ関係
しており、〕゛リリントヘツ４中々のρ１己沼４＝！ム
：はヒ゛ンの実際σ片間りウ（尾は１）、１保しでいな
い。しかし、下肥のこ１ｊ−から明らかとなるように、
各ラインにプリントしようと１−る文字および＋Ｖ＋形
のラスタ化およびプリントヘットリカバリ時曲を・渚慮
した目標速ＩＷの５１砦にｊカしてＡ中々の条１牛孕ｉ
（定してきたか、これはフリントヘット繰作モードにお
いて必要不可欠である。

プリントヘット泪体は小１０図１に示す典形的な形状を
］７ており、９木曜の左バンク９１および９本線の右バ
ンク９２全宮んでいる。該バンクは左ヘッド部および右
ヘット部とＩ！＋ばｔ′Ｌべ）ことがあり、この笹矩の
ヘッドＶこついでは、バンクの１ｉｊ隔が０．８４Ｃｗ
Ｌ（０，３３インチ）となっている。これはヘッド幅と
して知られている。これらの配線バンクは本発明によれ
ば独自に付勢することができる。左右のヘッドバンクは
、２．５４ｃｍ（１インチノ当９２８８ドツトのｊ’ｌ
Ｙ像度のドツトの９５個分にたまたま対応する空隙また
は間隔によって物理的に分へ１トされている。すなわち
、解像度が電算されたヘッド巾がドツト数を与えている
。したがって、２つのバンクは異なるタイミングを用い
て付勢されなければなら々い。これらのタイミングは、
第１１図（Ａ）に示すエンコーダパルフ列にすべて関係
している。

このようなエンコーダパルス列は、第１図に示すように
、エンコーダ１５１Ｃよ）発生づれる実際のエンコーダ
パルス列から引出されるものであるが、更に特定して述
べれは、第３図のエンコーダ出力ｉｔ’４＋　５４であ
る。各エンコーダパルスに対して、プリントヘッドの左
右両バンクからの１１４ツトまたはドツトバンクが用紙
におかれる。

第１２図において、各エンコーダパルスに対して、タイ
マー９３が左右プリントヘッド部に対して始動する。タ
イマー９３はエンコーダパルスによシダートされ、シス
テムクロックによってクロックされる。更に、メモリ３
４中のラスタ化されたデータラインからのシステムデー
タは線９４を介して左右パンクのプリント線に、実際上
、与えられる。タイマー９３は右遅延に対して第１１図
（Ｂ）、左遅延に対して第１１図（Ｄ）に示す遅延を割
算する。第１１図（Ｂ）において、遅延は第１１図（Ｄ
）よシも長いことに注意されたい、その理由はそれが左
右プリントヘッド部間の９．５ドツト差に対する１／２
ドツト差の補ｆｆｌでおるからである。更に、第１３図
の説明から明らかになるように、遅延は、フライト時間
、つまシ配憩またはピンの電磁アクチュエータの励起か
らインパクトまでの時間が一定であることの補償である
。換言すれば、それはプリントヘッドの物理的限度と電
磁アクチュエータ自体とによって決定される。したがっ
て、これら２つの時間は第１１図（Ｃ）および第１１図
（ト））に示すように等しい。フライト時間の終りは、
実際にはプリント時間またはインパクト瞬時となってい
る。

第１１１幹）は、左プリントパンクに対しそ第１の時間
間隔・クワ−で、そして右プリントパンクに対して第２
の異なる時間間隔ノ９ワーて電源が供給されるかを示す
。この理由はピンまたは配線の２つの群間で１／２ドツ
ト差またはスキューのためである。したがって、このス
キューを利用することによ、！ｌ）　％ｌｊ、源は一１
ｔ−にピンの１バンクを給電するのに十分なパワーのみ
を必要とする。このスキューは、イずれものヘッド幅の
シリンドヘッドに対して効果的である。

第１２図の残シの回路は、ＦＩＦＯ（ファーストインフ
ァーストアウトコメモリ９６と９７と含含み、前記メモ
リはそれに基づいて左右プリントヘッドパンクの９線ま
たは９ビンを伺勢するようにシステムデータ（それぞれ
３２バイト、９ピツトノを受ける。しかし最もル要なこ
とは、これらのＦＩＦＯメモリは、１方向ては右ＦＩＦ
Ｏメモリ９７に、反対方向の場合には左ＦＩＦＯメモリ
９６に、谷プリントライン（綜）に対する９つのＯをプ
リロードすることによって、９．５ドツト差Ｃ）ま’９
　、２．５４ｍ（１インチ）当シ２８８ドツトの解像度
に対してノのうち９ドツトを考慮する。

第１２Ａ図は、９バイトのメモリに対して行なわれる、
そのようなプリロードを示す。実際に、これは全体とし
てシステムにあてはまる遅延である。技術的観点からす
ると、逆方向でＦＩＦＯメモリ９６をロードするのは、
全く簡単である。更に、タイマー９３は、第１１図（Ｂ
）に示すように、反対方向に右から左へとその遅延をシ
フトしなければならない。

上述したように、第１２図のタイマー９３は左右の遅延
を割算するが、この遅延は左右プリントヘッドパンク中
のわずかのドツト差を考息する。

更に、第１１図（ＦＪに示す如き電源が一度にピンの１
バンクのみを確実に給電させる。しかし更に、この遅延
によって加速、減速中に正確なプリントがなされるよう
にしているが、その理由は前記遅延については、フライ
ト時間がプリントヘッドの速度によって変化しない定数
であることを考慮するためである。

第１３図、第１１図（Ｂ）および第１１図の）の左右の
遅延がいかに計算されるかを図式的に表わしている。嬉
１３図（５）はエンコーダノやルス列を示し、第１１図
（４）と同一である。

しかし、エンコーダ・ぐルス間隔は第１３図（Ｂ）　−
ｔ’はＶＥＬで示しであるが、それが４つの部分に分け
られている。加速および減速中に、この間隔は絶えず変
化している。しかし、実際的な点がらすれば、遅延時間
を計算する際に、先の間隔あるいはその問題に対して２
つまたは３つの先の間隔はほぼ同じ時間となっているこ
とが十・分に仮定できる。

これは計算する観点から行なわれるものである。

しかし、加速および減速中に求められる最終的解像度お
よび精度によっては、先の傾向に基づいて、処理装置に
次のエンコーダパルスを受信すべき時間およびこれに用
いた時間間隔を予測させることは理論的に可能であろう
。

いずれにしても、第１３図において、１／２ドット差が
スキューとして第１３図（Ａ）に示され、イン・セクト
時点での実際のドツト自体が左ドツトおよび右ドツトと
して第１３図に示されている。これらのドツトが特定の
時間でプリントされたとすると、左および右プリントヘ
ッドパンク間の空間すなわち空隙のために、それらが互
に重なる。あるいは第１０図に示すように実際の観点か
らするとドツトはドツト間の空隙を満すように垂直方向
に実際は僅かシフトされる・ 第１３図（Ｃ）は、ＶＥＬすなわち２つのエンコーダノ
ぞシス間の時間を示しておシ、これは実際上、第１３図
（５）に示スエンコーダパルス間のシステムクロックの
クロック数となっている。第１３図の）、第１３図（Ｅ
）は左右の遅延の計算を示す。これは上述のように、２
つのエンコーダパルス間の時間でアシ、両プリントヘッ
ドバ、ンクの場合に、フライト時間をそれから減算した
ものである。左パンクの場合には速度／２＋速度／４で
あシ、右パンクの場合には、速度／４である。したがっ
て、これによって１７２ドツト差またはスキューを与え
ている。フライト時間の減算によシ、このようにしてタ
イマー９３（第１２図）によって遅延が計算される。

第１３図の）および第１３図（Ｅ）のタイミング図から
明らかであるが、遅延はプリントヘッドの速度にしたが
って変化し、特に加速および減速インターバル中に変化
する。更に、前記の点および１／２ドツト差を考慮しな
がら、前記の技術はプリントヘッドの速度によって変化
しない一定の７ライト時間を考慮に入れる。遅延によっ
て与えられる補償は、プリントが両方向で行なわれる際
に、特Ｋ。

微妙である、その理由は左右の遅延が逆転するためであ
る。％に多通路プリントが行なわれているようなプリン
トにおいて、目に見えるほど重大な不整列・が他の場合
には明らかとなろう。

遅延時間は、選択された各解像度に対して調整されなけ
ればならない。したがって、例えばもし２．５４ｃｍ（
１インチ）当り３６６ドツトの解像度が選定されたとす
ると、この解像度を１．２１ｃｍ（０，３３インチ）の
ヘッド幅と乗算することによって、１１．８８ドツトの
Ｐ７ト差が計算される。

この数の整数部分は１１であるので、第１２Ａ図におい
て、１１個の０が挿入されることになる。

計算および所望の精度を容易にするために、端数０．７
５が選ばれる。これは、実際にはスキュ一時間となって
いる。したがって、第１３図において、グリント線の１
パンクは、例えば、第１３１囚に示すように０．２５時
間で、他は１．０時間で付勢される。スキー−は、最小
の必要条件が２５乃ヌキユーであるので、電源の適正な
分割をそれでも行なうことになる。他の解像度およびヘ
ッド幅に対しては、適正々スキー一時間を、良好な整合
を維持しながら選択することができる。

異りる解像度が選択されると、このことは第３図に示し
た解像度制御入力５３によって行なわれる。ユニット５
２からの線５２　ａ　ｕ　、この変更が行なわれたとい
う処理装置の通知を記号的に表示する。前述の点はすべ
てシステムのソフトウェアによって行なわれうる。

前記のことは、左右プリントヘッドパンクを互に独立し
て効果的に制御することができることにおいて、本発明
で得られる精巧な制御を示している。同時に、異なるヘ
ッド幅詮よび解像度が容易に順応される。加速および減
速中に生ずる最も重要な変化速度が補償される。これは
、プリントが加速および減速インターバル中に生ずる現
形式のマトリックスグリンタにおいては極めて重要であ
る。カラープリントの場合などで、いくつかのリボンカ
ートリッジがキャリニジによって搭載されるべき集合、
フン・ぐクトで低価な機械すなわちプリンタがそれでも
可能である。

したがって、要約すれば、プリントヘッドの制御に関し
て、プリントヘッドがキャリエソおよびエンコーダパル
スによって決定されるヘッドの実際の位置に応答するこ
とは明らかである。これらエンコーダパルスが加速およ
び減速インターバル中にキャリエソの位置に完全に応答
するので、プリントヘッドは適当な時間で自動的に作動
される。

したがって、プリントが前記インターバル双方中に可能
となる。

第１４図は、第３図の信号条件付ユニット５１の機能と
論理回路により詳細に示す。エンコーダ１５からのイン
デックス出力は逆転され、処理装置によって使用するユ
ニットを介して直接に通される。φｌおよびφ２のパル
ス列のパルスが反転され、２／１マルチプレクサユニツ
ト７０に与えられる。更に、φ１はＤ型フリップフロッ
プ７１と７２のＤ入力に与えられておシ、φ２はフリッ
プフロップ７２を直接に同期させているが、その反転形
がフリップフロラ７’７１を四期さぢている。

各７リツプフロツプのＱ出力は排他的オアダート７３に
与えられ方向すなわちＶＲノやルスを発生している。更
に、Ａおよび８作動入力を２／１マルチプレクサ７０へ
与えている。

マルチプレクサ７０の２つの出力Ｃ１＋Ｃ２は、図示の
ようにＤ型フリッｆ７０ツブ７４　ａ　＋　７４ｂおよ
び排他的オアグー）７５ａ、７５ｂを駆動する。フリッ
プフロップの出力は排他的オアゲートへ再び与えられて
いる。マタ、フリップフロップ７４ａのＱ出力は、ＥＮ
Ｃ’パルスであシ、該ノ９ルスＥＮＣ’は第３図に示す
ように、デパンスパルスとなっている。排他的オアダー
）７５ａの出力はＸとして示され、７５ｂのダート出力
はＹとして示されている。

第１５図（Ａ）乃至第１５図（Ｉ）は、第１４図に示さ
れている神々のパルス列を示すタイミング図であり、第
１５図（４）と第１５図（Ｂ）とは反転入力・やルスφ
ｌ　、φ２を示し、第１５図（Ｃ）および第１５図（Ｄ
）は作動信号Ａおよび作動信号Ｂであり、第１５図（Ｅ
）および第１５図５）はマルチプレクサ７０の出力Ｃ１
ｐＣ！である。初期において、ＣＩおよびＣ２はそれぞ
れφ３およびφ１と同じである。反転されるとｆ逆方向
」と記しである点線で示すように、１ノぐルス列が反転
される。

デ・ぐンスが要求されるかジッターが生ずるかの２つの
状態は、余分なパルスが生じる１５図（Ａ）の「停止」
位置と、余分なパルスが生ずる１５図（Ｂ）の「逆方向
」位置として示される。

極く簡単に言えば、ソッター防止すなわちデパンスシス
テムは排他的オアグー）７５ａ　、７５ｂおよびＤ型フ
リップ７０ツブ７４ａ、７４ｂで具体化されている。排
他的オアダートは、第１５図（Ｇ）および（Ｉ）に示さ
れる如き、ＸおよびＹ出力を与えるように用いられ、そ
れらの出力はＣ，およびＣ２パルス列の立上シエッジに
感応する。更に、Ｃ１およびＣ２パルス列（第１５図（
Ｅ）　、　（Ｆ）参照）の立上シ、立下シでジッターを
避けるために、クロック化がノｆルスの中心で行なわれ
る。したがって、第１５図（籾にこの効果を示すが、そ
こではＥＮＣ’は、例えばタイミング図の最初の部分で
φ２から９０°シフトされている。第１５図αηで示す
ように、最終出力パルス列が「停止」および「逆方向」
によるバンス効果を除去している。

Ｍ１６　　図および第１７図は、リボンがどのように送
シ出されるかを示している。このことは、いくつかのカ
ラーが用いられる場合など、リボンの保存に特に有用で
ある。比較してみると、先行技術によるプリンタにおい
ては、セット増分があり、プリント量は考慮されていな
い。

第１５図（４）に示すように、９つのビン位置を含むメ
モリ１０１のマスクがある。先に述べたように、左右の
プリントヘッド部が独立して作動する。

したがって、このことは双方に対して行なわれる。

最初に、マスク１０１はオールＯとなっている。

このことは第１７図　の「マスクを０に初期化せよ」の
ステップ１０２に関係する。次に、ステップ１０３にお
いて、プリントしようとするデータがこのマスク（マス
ク１０４を参照）にロードされる。このデータがステッ
プ１０５において効果的にプリントされると仮定すると
、理論的には、マスクされたものＦｉ１０６で示すプリ
ントしようとする次のデータでアンドがとられる。ここ
でも、プリントすべき各ビットは「１」で示すが、作動
されるそのヘッドの１ビンを示す。プリントしようとす
る次のデータ中のドツトに対応する古いマスク中に何ら
かのドツトがある場合には、これらのドツトは、リボン
中の先に空かせた場所と一致することになる。もしもそ
うであると、とのリボン位置用のオーバーストライク斂
（過打数）が増分される。このことはオーバーストライ
ク・レジスタ１０７で示されている。９ビン位置のいず
れか１つに記録されたオーバーストライク（０，Ｓ；ｌ
数はステラｆ１０８で示すように３よシも大である。

次いでｒ　ＹＥＳ　Ｊ分岐が後続し、リボンが送シ出さ
れるか、新規な未使用部分ヘステップし、マスクが初期
化されるが、このことについては第１６図波のステップ
１０１，１０２で示す。もしｒＮＯＪであれば、このプ
ロセスが継続する。ステップ１０９において、１１０で
示すように、現マスクデータと、プリントしようとする
次のデータとをオア条件どシによってマスクが形成され
る。この新規なマスクがステップ１０５で用いられ、オ
ーバーストライクレジスタを増分するアンド条件取υ処
理を行なう。

本発明によるシステムの意図する処は、エラーを少なく
することよシもむしろ多過ぎるオーバーストライクに対
するエラーによって１つの位置上のピンの多重ストライ
クを補償することである。

換言すれば、プリントしようとする次の文字において、
打たれ過ぎたビン位置が必要でないことである。しかし
、このことは論理回ｂｙｇ　′ｆｒ複雑にすることにな
る。したがって、マトリックスインパクトプリンタのキ
ャリニジ用の改良さ）ｔたサーボシステムが１７．３供
をれているのである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本分Ｃ１４Ｋよるインパクトマトリックス７　
＋７ンタおよび関連のん気回路の簡−４τ化ブロツクレ
１、第２１Ｘ１はシステムのＷｉ！ｆ御回路のブロック
１閾、第３図は第２１ンｊの速度Ｈｉｌｌ　ｉｉ：ｌｌ
！部のブロック図、第４１Ｚ１（・１弟３［ン１の一剖
の詐１１１ｊ論胛回路崗、鷹５　ｉｇｌはモーター匍１
碌フローチャート、箱６図は第５図ゲ理１り・７するの
に有用なグラフ、第７１８１は夕（・度マップヶ計儂、
するのに用いら、ｆＬるフローチャート、第８Ａ図、第
８　Ｂ　ｌ＊Ｉは第２図の動作を・埋ブ管するのに有用
１なフローチャート、第９図は本発明の理解に有用な概
念図、　＃牡１０図はマトリックスプリントヘッドの平
面図、単１１図（Ａ）乃至第１１図（Ｆ）はタイミング
図、第１２図はヘッド制０１（１総理回路、第１２Ａ図
はデータフォーマット図、第１３図はプリントヘットに
関連したタイミング図１．第１４図は第３　＋’；′＋
の１．テ芸〆（外装Ｌトｔのディジタル論理回路、７Ａ
１５１★ｌ　（Ａ）乃至第１５１ネ１（■）はｔμｍ４
図のタイミング図、Ｉ￥目ｆｉ　［％ｌはリボン送りプ
ロセス、笛１７１支１はＩ’−ＪＴ　１６１ツ１のフロ
ーチャート、をそれぞ４．示す。 １ニイ１中、ｌ　（＋はキャリニジ、１１け〕′リン、
トヘッド、１３は可動テープ、１４けモータ、＋５はエ
ンコーター、１６は速１尾感知必時、１８はマイクロプ
ロセッサ、２２はモータｆｆ１ｌｌ　１ｆ＋ｌｉ　４４
１θ、ケ夫々示す。 費許出掠１１人　　株式会社ソディック代理人　弁岬士
　　　高　　野　　昌　　俊ｗ−０Ｃ）　ＯＯ？−Ｃ１
０Ｃ１−０ 区　　　　　　　　　　　−区

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （１）　　プリントヘッドを有しているキャリニジが少
   なくとも１つのリボンカートリッジを搭載して因るマト
   リックスプリンタのキャリニジ用サーボ装置でありて、
   前記キャリニジを駆動するモータｆＤＩＪ御装置と、前
   記キャリニジの実際の速度と位置を感知する装置と、印
   字線の特定ゾーンにプリントしようとするドツトに関す
   るマトリックスヘッドのピンのリカバリおよびフライタ
   イムに基づく目標速度を決定する装置と、前記実際の速
   度および目標速度を比較して前記キャリニジ用の前記モ
   ータ制御装置を駆動するエラー信号を発生する装置とを
   備えていることを特徴とするマトリックスプリンタのキ
   ャリニジ用サーボ制御装置。 （２）　　キャリニジがプリントヘッドのほかに少なく
   とも１つのリボンカートリッジを搭載しておシ、従って
   印字層ｊに沿った移動、反転の際に加速及び減Ｍによる
   相当量の重量を生じるマトリクスプリンタのキャリニジ
   用す−が制御システムにおいて、印字線に沿りて前記キ
   ャリニジを加速、減速、方向変換するよう駆動するため
   のモータ制御装置と、前記キャリニジの実際の位置と速
   度とを感知する装置と、前記実際の速度に応じて前記キ
   ャリニジの運動を制御する手段と、創記実屍の位置に応
   じて加速及び減速期間中に前記プリントヘッドを制御、
   駆動する手段とを備えたことを特徴とするマトリックス
   プリンタのキャリニジ用す−ボ制御装儀。 （３）　　目標速度を決定する手段が、前記目標速度を
   決定するために、印字線又は印字ラスタを表わす２進デ
   ータを予め釦憶し及びそのようなラスタデータを利用す
   る装置ｄを含んでいる市許晶求の範囲第（１）項記載の
   マトリックスプリンタのキャリニジ用サーボ制御装置。 （４〕　　前記ラスタデータを利用し、前記リボンを歩
   進するプリントリ？ン上のオーバーストライク数を決定
   する装置を有する慣許請求の範囲第（３）項記載のマト
   リックスプリンタのキャリニジ用ザーデｊｌｊ！Ｉ御装
   置。 （５）　　実際の速度と目標速度とが、ディジタル２進
   フオーマツトで表わされている特許請求の範囲第（１）
   項記載のマトリックスプリンタのキャリニジ用サーボ制
   御装置。 （６）　　加速および減速中に前記プリントヘッドを付
   勢する装置が、変化する速度に応答して各印字線用の反
   榎可能な位置でプリントする特許請求の範囲第（２）項
   ＝ａ載のマトリックスプリンタのキャリニジ用す−ボ制
   御装肪゛。 （７）前記プリントヘッドは左右のピンパンクを備えて
   おｐ、かつ前記プリントヘッドの前記仏動は前記左右の
   ビンバンクに対して独立している特許５１１求の範囲第
   （２）項記載の７トリツクスプリンタのキャリニジ用サ
   ーボ制御装置。 （８）　　前記プリントヘッドを伺勢する前記装置は変
   化するゾリン）　７ｉ’ｌ−像度に応じて作動する特許
   請求の範囲第（２）項記載のマトリックスプリンタのキ
   ャリニジ用す−が制御装置。